Desenvolvimento de um robô com pernas inspirado no Alfaiate

A elaboração deste trabalho surge no âmbito da unidade curricular de Tese/Dissertação, integrada no Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores do Instituto Superior de Engenharia do Porto. O trabalho enquadra-se no âmbito da robótica de inspiração biológica, mais concretamente no desenvolvimento de um robô que apresente caraterísticas de locomoção similares ao inseto Alfaiate, modificando para este efeito um robô hexápode já existente. Inicialmente efetuou-se um estudo sobre a biologia do Alfaiate e dos vários tipos de padrões de locomoção adotados pelos animais. De seguida foi realizado um estudo sobre alguns robôs já existentes inspirados neste inseto. Após a realização desta fase de estudo, foram implementadas modificações ao robô hexápode, de forma a este conseguir apoiar-se e movimentar-se sobre a superfície da água. Para tal foram utilizados apoios em esferovite para as pernas, servomotores para a atuação e um sensor de IRPD para orientar o robô na sua trajetória. Em termos de controlo da estabilidade do corpo utilizou-se um giroscópio para permitir ao robô manter o seu corpo horizontal durante a locomoção em águas agitadas. Este trabalho termina com a realização de testes a diferentes padrões de locomoção, de forma a validar o que apresenta a melhor resposta em termos de velocidade.

Entropy Drives an Attached Water Molecule from the C- to N-Terminus on Protonated Proline

Results from infrared photodissociation (IRPD) spectroscopy and kinetics of singly hydrated, protonated proline indicate that the water molecule hydrogen bonds preferentially to the formally neutral carboxylic acid at low temperatures and at higher temperatures to the protonated N-terminus, which bears the formal charge. Hydration isomer populations obtained from IRPD kinetic data as a function of temperature are used to generate a van`t Hoff plot that reveals that C-terminal binding is enthalpically favored by 4.2-6.4 kJ/mol, whereas N-terminal binding is entropically favored by 31-43 J/(mol K), consistent with a higher calculated barrier for water molecule rotation at the C-terminus.