Navegação de robô móvel em ambiente com humanos

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Detección, seguimiento y análisis de personas en streams de vídeo

[ES] El presente TFG consiste en una aplicación para la detección de personas de cuerpo entero. La idea es aplicar este detector a las continuas imágenes recogidas en tiempo real a través de una web-cam, o de un archivo con formato de vídeo que se encuentre ubicado en el propio sistema. El código está escrito en C++. Para conseguir este objetivo nos basamos en el uso conjunto de dos sistemas de detección ya existentes: primero, OpenCV, mediante un método de histograma de gradientes orientados, el cual ya proporciona propiamente un detector de personas que será aplicado a cada una de las imágenes del stream de vídeo; por otro lado, el detector facial de la librería Encara que se aplica a cada una de las detecciones de supuestas personas obtenidas en el método de OpenCV, para comprobar si hay una cara en la supuesta persona detectada. En caso de ser así, y de haber una cara más o menos correctamente situada, determinamos que es realmente una persona. Para cada persona detectada se guardan sus datos de situación en la imagen, en una lista, para posteriormente compararlos con los datos obtenidos en frames anteriores, e intentar hacer un  seguimiento de todas las personas. Visualmente se observaría como se va recuadrando cada persona con un color determinado aleatorio asignado a cada una, mientras se visualiza el vídeo. También se registra la hora y frame de aparición, y la hora y frame de salida, de cada persona detectada, quedando estos datos guardados tanto en un fichero de log, como en una base de datos. Los resultados son, bastante satisfactorios, aunque con posibilidades de mejora, ya que es un trabajo que permite combinar otras técnicas diferentes a las descritas. Debido a la complejidad de los métodos empleados se destaca la necesidad de alta capacidad de computación para poder ejecutar la aplicación en tiempo real sin ralentizaciones. 

LCD-OpenPACS: sistema integrado de telerradiologia com auxílio ao diagnóstico de nódulos pulmonares em exames de tomografia computadorizada

Lung cancer is one of the most common types of cancer and has the highest mortality rate. Patient survival is highly correlated with early detection. Computed Tomography technology services the early detection of lung cancer tremendously by offering aminimally invasive medical diagnostic tool. However, the large amount of data per examination makes the interpretation difficult. This leads to omission of nodules by human radiologist. This thesis presents a development of a computer-aided diagnosis system (CADe) tool for the detection of lung nodules in Computed Tomography study. The system, called LCD-OpenPACS (Lung Cancer Detection - OpenPACS) should be integrated into the OpenPACS system and have all the requirements for use in the workflow of health facilities belonging to the SUS (Brazilian health system). The LCD-OpenPACS made use of image processing techniques (Region Growing and Watershed), feature extraction (Histogram of Gradient Oriented), dimensionality reduction (Principal Component Analysis) and classifier (Support Vector Machine). System was tested on 220 cases, totaling 296 pulmonary nodules, with sensitivity of 94.4% and 7.04 false positives per case. The total time for processing was approximately 10 minutes per case. The system has detected pulmonary nodules (solitary, juxtavascular, ground-glass opacity and juxtapleural) between 3 mm and 30 mm.

Detecção e seguimento de objectos em imagens termográficas: análise experimental de modelos de descrição

A instalação de sistemas de videovigilância, no interior ou exterior, em locais como aeroportos, centros comerciais, escritórios, edifícios estatais, bases militares ou casas privadas tem o intuito de auxiliar na tarefa de monitorização do local contra eventuais intrusos. Com estes sistemas é possível realizar a detecção e o seguimento das pessoas que se encontram no ambiente local, tornando a monitorização mais eficiente. Neste contexto, as imagens típicas (imagem natural e imagem infravermelha) são utilizadas para extrair informação dos objectos detectados e que irão ser seguidos. Contudo, as imagens convencionais são afectadas por condições ambientais adversas como o nível de luminosidade existente no local (luzes muito fortes ou escuridão total), a presença de chuva, de nevoeiro ou de fumo que dificultam a tarefa de monitorização das pessoas. Deste modo, tornou‐se necessário realizar estudos e apresentar soluções que aumentem a eficácia dos sistemas de videovigilância quando sujeitos a condições ambientais adversas, ou seja, em ambientes não controlados, sendo uma das soluções a utilização de imagens termográficas nos sistemas de videovigilância. Neste documento são apresentadas algumas das características das câmaras e imagens termográficas, assim como uma caracterização de cenários de vigilância. Em seguida, são apresentados resultados provenientes de um algoritmo que permite realizar a segmentação de pessoas utilizando imagens termográficas. O maior foco desta dissertação foi na análise dos modelos de descrição (Histograma de Cor, HOG, SIFT, SURF) para determinar o desempenho dos modelos em três casos: distinguir entre uma pessoa e um carro; distinguir entre duas pessoas distintas e determinar que é a mesma pessoa ao longo de uma sequência. De uma forma sucinta pretendeu‐se, com este estudo, contribuir para uma melhoria dos algoritmos de detecção e seguimento de objectos em sequências de vídeo de imagens termográficas. No final, através de uma análise dos resultados provenientes dos modelos de descrição, serão retiradas conclusões que servirão de indicação sobre qual o modelo que melhor permite discriminar entre objectos nas imagens termográficas.

Programas de intervenção municipal orientados para a promoção do envelhecimento activo

RESUMO: O novo cenário demográfico origina mudanças na estrutura etária, nas relações familiares e de trabalho, nas exigências de cuidados de saúde e de protecção social. Estas constituem fortes desafios a enfrentar pelas políticas públicas, exigindo a preparação dos organismos responsáveis. O “envelhecimento activo” começa a ter lugar como paradigma de intervenção, representando já um marco político mundial, na medida em que pode contrariar ou inverter as tendências nefastas das novas transformações. A investigação incidiu numa reflexão em torno das políticas que procuram responder à intensificação e diversidade dos problemas inerentes ao envelhecimento populacional. Envolvemo-nos numa tarefa de análise detalhada de programas municipais em três concelhos da Região Interior de Portugal, segundo a perspectiva e os determinantes do “envelhecimento activo”. Embora não exista uma solução única e definitiva, se nos detivermos no conceito como estratégia global, conclui-se o dever de considerar diversos determinantes numa perspectiva integrada e individualizada, que percorra todo o curso de vida. Os programas devem procurar enfatizar estilos de vida saudáveis com vista num alcance da maior qualidade de vida possível e ter em conta as situações sócio-económicas, mas sem se afastarem do dever de reforçar a componente reparadora e inclusiva da velhice.-----------ABSTRACT: The new demographic scenario creates changes in the age structure, in the family and work relations, in healthcare and social protection demands. All these changes create a great challenge to public policies, demanding the preparation of the responsible organizations. The “active ageing” starts to be seen as the intervention model, which represents a milestone in global policies as it can counteract or reverse the negative trends of these demographic changes. This research focused on the policies that seek to respond to the intensity and diversity of the population aging problems in Portugal. It was produced a detailed analysis of three local programs following the mainstreaming of “active ageing” in interior country. Although there is no unique and definitive solution, if we take the concept as a global strategy, then we can conclude the obligation to consider several determinants in an integrated and individualized perspective, which covers the entire course of life. These programs should emphasize healthy lifestyles aiming the highest quality of life possible taking into account the socioeconomic situations, without disregarding the duty of reinforce the repairing and inclusive component of ageing.

Melhoria da qualidade para modelos orientados a objectivos: o caso da abordagem KAOS

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Informática

Sistemas de informação geográfica orientados para o ordenamento do litoral. O caso da Boa Viagem - Recife - PE - Brasil

Dissertação apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Mestre em Gestão do Território - área de especialização em Detecção Remota e Sistemas de Informação Geográfica

Relações entre fluxos e gradientes sobre floresta

Uma analise sobre a vinculação entre os fluxos de vapor d' água e de calor sensível com os correspondentes gradientes de umidade especifica e temperatura, observados acima da floresta, é desenvolvida para as condições de Instabilidade, atmosféricas estas parametrizadas por melo do comprimento de estabilidade de Monin-Obukhov, L; as relações entre fluxos e gradientes são explicitadas através das funções adimensionais, e (ΦV e ΦT, que têm como variável independente comum, a razão adimensional associada à altura de observação acima do plano referencial, (z-d/L. As integrais dessas funções, apropriadas aos estudos que tratam com estimativas de evaporação de floresta são também desenvolvidas. As informações utilizadas neste trabalho foram obtidas em campanhas intensivas do "Experimento Micrometeorológico na Região Amazônica", realizadas nos meses de setembro-outubro de 1983 e julho-agosto de 1984, na Reserva Florestal Ducke, Manaus-AM.

DETERMINAÇÃO DE PARÂMETROS DE RUGOSIDADE E RELAÇÕES ENTRE FLUXOS E GRADIENTES SOBRE FLORESTA

Valores dos parâmetros que caracterizam a rugosidade de floresta para o fluxo horizontal de ar, são determinados a partir de perfis de velocidade do vento, observados acima da vegetação sob condições de neutralidade atmosférica, ӘΘ/Ә z=0, e ajustados a perfís logarítmicos por um procedimento numérico de otimização. Uma análise sobre as conexões entre fluxos e gradientes de velocidade do vento para diferentes condições de estabilidade atmosférica é aqui também apresentada. Todas as Informações utilizadas neste trabalho foram obtidas através de um experimento mlcrometeorolóqlco, que vem sendo desenvolvido desde setembro de 1983 na Reserva Pucke, Manaus-AM.

Modelos de negocio orientados al consumidor en los cibermedios españoles

La viabilidad de los cibermedios y los modelos de negocio que la sustenten son ya un tema  clásico  de  la  literatura  académica  y  profesional  en  el  ámbito  del  periodismo  electrónico. Consideramos relevante examinar las estrategias de ingresos orientadas al consumidor  de  los  cibermedios  españoles  en  un  contexto  de  madurez  de  la  prensa  digital que contrasta con la aguda crisis económica que vive en estos momentos el país.  Las  conclusiones  de  nuestro  estudio  señalan  la  convivencia  de  dos  modelos  de  negocio diametralmente distintos entre los cibermedios más vistos y de referencia en Internet en España y el establecimiento de estrategias de ‘suma de valor’ en aquellos cibermedios que han establecido sistemas de pago por consumo de contenidos.

Sistemas de informação industriais orientados ao controlo: perspectivas metodológicas para tecnologias reconfiguráveis

Este artigo pretende descrever, de uma forma sumária, a metodologia proposta para suportar o desenvolvimento de aplicações tempo-real embebidas, capazes de suportar computacionalmente sistemas de informação industriais.

Modelo de gestão integrada dos contratos públicos eletrónicos orientados ao valor público

Tese de Doutoramento em Tecnologias e Sistemas de Informação.

Desarrollo sustentable de Productos y Servicios de Camélidos orientados al mercado en la región andina (DECAM). Sustainable Development Products and Services Marketed oriented in Andean Region

Este proyecto cuenta con el financiamiento del sistema INCO de la Unión Europea e incluye 5 contrapartes europeas, y Bolivia y Perú como contrapartes americanos. Consta de cuatro paquetes: producto, mercado, difusión y coordinación. En el primer paquete se desarrollan fundamentalmente los aspectos relacionados con la carne fresca y los productos cárnicos tanto tradicionales como nuevos a desarrollar. Se realizan faenas protocolizadas y espontáneas comparando animales con distintos tratamientos nutricionales de edades entre 19-21 meses. Se realizan análisis de calidad de carne y paneles de degustación. Los productos tradicionales como el charqui se evalúan en su forma tradicional y se implementan sistemas mejorados como desecadores solares. Los chacinados no son tradicionales en el altiplano por eso se realizan en La Pampa con la idea de transferir la tecnología desarrollada. La evaluación de calidad de la carne incluye técnicas de evaluación del animal en pié como la conservación morfológica y la ecografía para predecir calidad de res en el animal vivo. Estas observaciones se corroboran a la faena donde se realiza toda la batería de evaluaciones de calidad de la res.

Gradientes de diversidade nas comunidades de peixes da bacia do rio Iguatemi, Mato Grosso do Sul, Brasil

Com o objetivo de verificar a importância da variação longitudinal, sazonal e a influência das características físicas e químicas da água sobre a diversidade de espécies de peixes realizamos amostragens trimestrais, entre Novembro/1999 e Agosto/2000, em três pontos amostrais no rio Jogui e oito pontos amostrais no rio Iguatemi-MS. A variação longitudinal foi mais importante que a variação sazonal na determinação da riqueza e número de indivíduos no rio Jogui, no entanto, a equitabilidade não apresentou diferença significativa sazonal ou longitudinal. No rio Jogui 78,3% da variação na riqueza de espécies, 81,6% no número de indivíduos e 41,1% na equitabilidade foram explicadas pelas características físicas e químicas da água. No rio Iguatemi nós não detectamos diferenças estatisticamente significativas longitudinais ou sazonais nos descritores analisados das comunidades nem influência significativa dos fatores ambientais.

Simulación de modelos orientados al individuo

Los bancos de peces es un grupo social organizado sin la presencia de un líder. Esta organización se atribuye a dos patrones de comportamiento: atracción biosocial y orientación paralela. Este sistema puede modelarse mediante la aproximación del Modelo orientado al Individuo, donde la conducta de cada individuo por separado define el comportamiento grupal de todos los individuos. El objetivo del trabajo es mejorar el rendimiento del simulador mediante una programación híbrida que aproveche las alternativas de paralelismo en el cómputo que ofrecen las recientes arquitecturas multicore en sistemas de altas prestaciones.