Satamanosturin dynamiikan reaaliaikasimulointi

Työn tavoitteena oli mallintaa satamanosturin dynamiikkaa mahdollisimman tarkasti kuvaava yksinkertaistettu malli Simulink-ohjelmalla, jonka jälkeen malli käännettiin edelleen reaaliaikasimulaattorille soveltuvaan muotoon. Nosturin malli yksinkertaistettiin käsittämään kolme osaa: Nosturin rungon, nostovaunun ja kontin. Voimista mallinnettiin pyörien kontaktivoimat, köysivoimat sekä siirtovoima. Reaaliaikasimulaattorina käytettiin Opal-RT:n RT-LAB reaaliaikasimulointiohjelmistoa, sekä tavallisia PC-tietokoneita. Simulointiin liitettiin myös 3D-animaatio, jolla nosturin liikkeet saatiin visualisoitua. Animoitava grafiikka luotiin WorldUp-ohjelmistolla ja liitettiin RT-LAB-simulaatioon RT3D-rajapinnan ja WorldUp Player:n avulla. Työn tuloksena saatiin satamanosturin dynaamista käyttäytymistä kuvaava Simulink-malli, jota on mahdollista käyttää reaaliaikaisessa simuloinnissa. Mallia testattiin RT-LAB reaaliaikasimulaattorissa, ja simuloinnista saatuja tuloksia verrattiin Adams:lla simuloituihin tuloksiin. Saatujen tulosten perusteella mallia voidaan pitää onnistuneena. Myös RT-LAB reaaliaikasimulaattori visualisointeineen vaikuttaa toimivalta kokonaisuudelta.

Liikesimulaattorialustan kehittäminen virtuaaliprototyypin avulla

Työn tarkoituksena oli kehittää kuuden vapausasteen liikesimulaattorialusta virtuaaliprototyypin avulla siten, että alustan dynamiikka mallinnetaan Adams-ohjelmistolla ja ohjaus- ja säätöpiiri Matlab Simulink:llä. Tarkoituksena oli tutkia dynaamisen mallin ja säätöteknisen mallin yhdistämistä ja niiden yhteen toimimista. Tarkoituksena oli myös selvittää tulevaisuudessa rakennettavan Stewart:n alustan mekaniikan mitat ja hydraulikomponenttien koot. Työssä tutkittiin alustan käyttäytymistä halutulla liikealueella, nopeuksia joita saavutetaan ja mekaanisia rajoitteita. Työn tuloksesta on tarkoitus rakentaa fyysinen prototyyppi liittyen KONSI-projektiin, jossa kehitetään satamanosturisimulaattori nosturiohjaajan koulutuksen tueksi. Malli tullaan kytkemään Teppo Lehtisen diplomityönä tehtyyn satamanosturi kontin simulointimalliin ja koko järjestelmän on tarkoitus toimia reaaliaikaisena.

Real-Time Simulation of Mobile and Industrial Machines Using the Multibody Simulation Approach

This thesis introduces a real-time simulation environment based on the multibody simulation approach. The environment consists of components that are used in conventional product development, including computer aided drawing, visualization, dynamic simulation and finite element software architecture, data transfer and haptics. These components are combined to perform as a coupled system on one platform. The environment is used to simulate mobile and industrial machines at different stages of a product life time. Consequently, the demands of the simulated scenarios vary. In this thesis, a real-time simulation environment based on the multibody approach is used to study a reel mechanism of a paper machine and a gantry crane. These case systems are used to demonstrate the usability of the real-time simulation environment for fault detection purposes and in the context of a training simulator. In order to describe the dynamical performance of a mobile or industrial machine, the nonlinear equations of motion must be defined. In this thesis, the dynamical behaviour of machines is modelled using the multibody simulation approach. A multibody system may consist of rigid and flexible bodies which are joined using kinematic joint constraints while force components are used to describe the actuators. The strength of multibody dynamics relies upon its ability to describe nonlinearities arising from wearing of the components, friction, large rotations or contact forces in a systematic manner. For this reason, the interfaces between subsystems such as mechanics, hydraulics and control systems of the mechatronic machine can be defined and analyzed in a straightforward manner.

Desenvolvimento de uma ferramenta computacional em excel para automatizar o projeto estrutural de pórticos rolantes

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Desenvolvimento de uma ferramenta paramétrica em linguagem APDL para o cálculo da estrutura de um pórtico rolante

Pós-graduação em Engenharia Mecânica - FEG

Pukkinosturin pääkannattimen uudelleen muotoilu

Tässä työssä tutkittiin eräässä nosturipatentissa esitettyjä innovatiivisia pääkannatinratkaisuja suurissa telakkapukkinostureissa. Erityisesti keskityttiin tuulen paineesta tuleviin kuormituksiin ja niiden pienentämiseen. Käytännössä haluttiin selvittää kuinka nosturin rakennelaskelmissa käytettävää tuulen vastuskerrointa voitaisiin pienentää ja onko patentissa esitetty rakenne toteuttamiskelpoinen. Työssä myös vertaillaan yhden ja kahden pääkannattimen vahvuuksia sekä heikkouksia, koska Konecranes monien kilpailijoiden sijaan suosii yhdenpääkannattimen ratkaisua suurissa telakkapukkinostureissa. Innovatiivisessa telakkapukkinosturi patentissa nosturi on ideoitu kahdenpääkannattimen nosturiksi, jossa alavaunu on sijoitettu pääkannattimien väliin. Pääkannattimeen on suunniteltu erilliset hyllyt sekä ylä- että alavaunun kiskoille, joilla vaunut kulkevat. Patentissa esitettiin, että pääkannattimeen tehtävillä pyöristyksillä voitaisiin tuulen vastuskerrointa pienentää merkittävästi. Lujuuslaskelmien avulla saatiin selvitettyä pääkannattimen koko sekä painoarvio, jos käytettäisiin patentin esittämiä ratkaisuja. Näin saatiin selkeästi painavampi pääkannatin verrattuna nykyiseen Konecranesin käyttämään ratkaisuun. Lisäksi patentin esittämää profiili sekä Konecranesin nykyisin käyttämälle pääkannattimen profiilille tehtiin virtausanalyysit. Virtausanalyysin tuloksista ei voitu selvästi todeta, kumpi pääkannatin profiileista olisi parempi ratkaisu. Pyöristykset eivät näyttäneet tuovan selvää hyötyä vastuskertoimen pienentämiseen. Jatkotutkimuksena profiilien pienoismalleille tulisi tehdä tuulitunnelikokeet, jolla saataisiin tarkat sekä vertailu kelpoiset muotokertoimet tutkittaville pääkannattimen profiileille.

Adaptive tackling of the swinging problem for a 2 DOF crane – payload system

The control of a crane carrying its payload by an elastic string corresponds to a task in which precise, indirect control of a subsystem dynamically coupled to a directly controllable subsystem is needed. This task is interesting since the coupled degree of freedom has little damping and it is apt to keep swinging accordingly. The traditional approaches apply the input shaping technology to assist the human operator responsible for the manipulation task. In the present paper a novel adaptive approach applying fixed point transformations based iterations having local basin of attraction is proposed to simultaneously tackle the problems originating from the imprecise dynamic model available for the system to be controlled and the swinging problem, too. The most important phenomenological properties of this approach are also discussed. The control considers the 4th time-derivative of the trajectory of the payload. The operation of the proposed control is illustrated via simulation results.

Estudo da Fiabilidade de Rubber Tyred Gantry

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia e Gestão Industrial

Fishes of the Crane Pacific expedition, by Albert W. Herre.

v.21(1936)

Notes on New Guinean crocodiles, by Karl P. Schmidt. Reports on results of the Crane Pacific expedition.

v.18:no.8(1932)

Birds of the Crane Pacific expedition, by Ernst Mayr and Sidney Camras.

v.20:no.34(1938)

New fishes obtained by the Crane Pacific expedition, by Albert W. Herre.

v.18:no.12(1935)

Reptiles and amphibians from the Solomon Islands, by Karl P. Schmidt. Reports on results of the Crane Pacific expedition.

v.18:no.9(1932)