Controle adaptativo robusto para um modelo desacoplado de um robô móvel

This thesis presents a new structure of robust adaptive controller applied to mobile robots (surface mobile robot) with nonholonomic constraints. It acts in the dynamics and kinematics of the robot, and it is split in two distinct parts. The first part controls the robot dynamics, using variable structure model reference adaptive controllers. The second part controls the robot kinematics, using a position controller, whose objective is to make the robot to reach any point in the cartesian plan. The kinematic controller is based only on information about the robot configuration. A decoupling method is adopted to transform the linear model of the mobile robot, a multiple-input multiple-output system, into two decoupled single-input single-output systems, thus reducing the complexity of designing the controller for the mobile robot. After that, a variable structure model reference adaptive controller is applied to each one of the resulting systems. One of such controllers will be responsible for the robot position and the other for the leading angle, using reference signals generated by the position controller. To validate the proposed structure, some simulated and experimental results using differential drive mobile robots of a robot soccer kit are presented. The simulator uses the main characteristics of real physical system as noise and non-linearities such as deadzone and saturation. The experimental results were obtained through an C++ program applied to the robot soccer kit of Microrobot team at the LACI/UFRN. The simulated and experimental results are presented and discussed at the end of the text

Planejamento cooperativo de tarefas em um ambiente de futebol de robôs

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um método de coordenação e cooperação para uma frota de mini-robôs móveis. O escopo do desenvolvimento é o futebol de robôs. Trata-se de uma plataforma bem estruturada, dinâmica e desenvolvida no mundo inteiro. O futebol de robôs envolve diversos campos do conhecimento incluindo: visão computacional, teoria de controle, desenvolvimento de circuitos microcontrolados, planejamento cooperativo, entre outros. A título de organização os sistema foi dividido em cinco módulos: robô, visão, localização, planejamento e controle. O foco do trabalho se limita ao módulo de planejamento. Para auxiliar seu desenvolvimento um simulador do sistema foi implementado. O simulador funciona em tempo real e substitui os robôs reais. Dessa forma os outros módulos permanecem praticamente inalterados durante uma simulação ou execução com robôs reais. Para organizar o comportamento dos robôs e produzir a cooperação entre eles foi adotada uma arquitetura hierarquizada: no mais alto nível está a escolha do estilo de jogo do time; logo abaixo decide-se o papel que cada jogador deve assumir; associado ao papel temos uma ação específica e finalmente calcula-se a referência de movimento do robô. O papel de um robô dita o comportamento do robô na dada ocasião. Os papéis são alocados dinamicamente durante o jogo de forma que um mesmo robô pode assumir diferentes papéis no decorrer da partida

Representação da área de responsabilidade de jogadores de futebol através do Diagrama de Voronoi

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Imigrantes bolivianos em São Paulo : a Praça Kantuta e o futebol

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Análise dos esforços de alta intensidade de jogadores de futebol profissional

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Em jogo a relação entre pesquisador e clube : futebol e processos grupais

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A abordagem centrada na pessoa e a psicologia do esporte : vivência de um psicólogo com jogadores e a comissão técnica de uma equipe durante os períodos de preparação e disputa da Copa São Paulo de Futebol Júnior

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Analise da descontinuidade do patrocinio esportivo em clubes de futebol no Brasil

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O jogo de futebol : investigação de sua estrutura, de seus modelos e da inteligencia de jogo, do ponto de vista da complexidade

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O jogo de futebol no contexto escolar e extraescolar : encontro, confronto e atualização

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O livro como recurso didatico no ensino do futebol

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Futebol : Analises qualitativas e quantitativas para verificação e modulação de padrões e sistemas complexos de jogo

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Torque articular e ativação dos musculos biceps femoral e semi-tendineo durante movimentos isocineticos de flexão do joelho em atletas de futebol

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As relações entre lazer, futebol e genero

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As relações de gênero em uma escola de futebol : quando o jogo é possível? = Genders relations at a football school : when the game happen?

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