Um Sistema multiagente para o Simulador Soccerserver

O interesse de pesquisa da comunidade de Inteligência Artificial em Sistemas Multiagentes tem gerado o crescimento da utilização de técnicas de agentes nas mais diversas áreas da ciência da computação. Isso ocorre, principalmente, devido à variedade de aplicações em que esses sistemas podem ser usados, como por exemplo: jogos de computadores, interfaces adaptativas, simulação e controle de processos industriais. The Robot World Cup Initiative (RoboCup) é uma tentativa de estimular a área de Inteligência Artificial e, principalmente de Sistemas Multiagentes, por promover um problema padrão, jogar futebol, onde uma ampla cadeia de tecnologias podem ser integradas, examinadas e comparadas. A utilização do ambiente da RoboCup para a simulação de uma partida de futebol (simulador Soccerserver) permite a avaliação de diferentes técnicas de Sistemas Multiagentes (planejamento de estratégias, conhecimento em tempo real, colaboração de agentes, princípios de agentes autônomos, entre outros) e estimula as pesquisas, investigações e testes que possibilitem a construção gradativa de agentes avançados. O presente trabalho tem por objetivo o desenvolvimento de um time de futebol para o simulador Soccerserver. A idéia principal é desenvolver agentes jogadores que demonstrem um nível considerável de competência para a realização de suas tarefas, como percepção, ação, cooperação, estratégias pré-definidas, decisão e previsão. Inicialmente, apresenta-se uma visão geral sobre Inteligência Artificial Distribuída e sobre o simulador Soccerserver, pré-requisitos para o restante do trabalho. A seguir, é realizado um estudo sobre algumas arquiteturas de agentes (clientes) do Soccerserver. A arquitetura proposta na dissertação, suas principais características e a sua materialização em um protótipo desenvolvido correspondem à parte principal do trabalho. Finalmente são apresentados os testes realizados e as conclusões do trabalho.

Critérios para avaliação de coordenação multiagente

A utilização da abordagem de agentes, nas mais diversas áreas de aplicações, mostra o interesse nas pesquisas sobre sistemas multiagentes. Este interesse surgiu da necessidade de aplicar novas técnicas e conceitos para a construção de sistemas e para auxiliar no seu desenvolvimento. Neste sentido, os agentes satisfazem às expectativas, não sendo apenas utilizados para a solução de problemas acadêmicos, mas também de sistemas reais. Na ciência da computação, a inteligência artificial distribuída está profundamente relacionada com o problema de coordenação. O objetivo é projetar mecanismos de coordenação para grupos de agentes artificiais. Várias características envolvem a atuação de agentes em um ambiente multiagente, como os mecanismos de cooperação, coordenação, comunicação, organização, entre outros. Este trabalho apresenta um estudo sobre coordenação multiagente, enfatizando a sua avaliação. O objetivo é apresentar uma proposta de avaliação, com um conjunto de critérios definidos para serem aplicados em modelos de coordenação. Inicialmente, é apresentado um estudo sobre coordenação de agentes. A seguir, são abordados vários modelos de coordenação encontrados na literatura da área. A parte principal do trabalho corresponde à definição de critérios para avaliação da coordenação, a serem utilizados em duas etapas: uma análise do problema, com vistas à escolha de um modelo de coordenação a ser empregado em uma determinada aplicação, e uma avaliação a posteriori, baseada nos critérios propostos para avaliar o comportamento de um sistema coordenado após o uso de um modelo de coordenação específico.Para exemplificar a aplicação dos critérios, dois estudos de caso são apresentados e foram utilizados para os experimentos: um referente ao domínio da Robocup, utilizando o Time UFRGS e, outro, referente ao gerenciamento de agendas distribuídas.

Planejamento cooperativo de tarefas em um ambiente de futebol de robôs

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um método de coordenação e cooperação para uma frota de mini-robôs móveis. O escopo do desenvolvimento é o futebol de robôs. Trata-se de uma plataforma bem estruturada, dinâmica e desenvolvida no mundo inteiro. O futebol de robôs envolve diversos campos do conhecimento incluindo: visão computacional, teoria de controle, desenvolvimento de circuitos microcontrolados, planejamento cooperativo, entre outros. A título de organização os sistema foi dividido em cinco módulos: robô, visão, localização, planejamento e controle. O foco do trabalho se limita ao módulo de planejamento. Para auxiliar seu desenvolvimento um simulador do sistema foi implementado. O simulador funciona em tempo real e substitui os robôs reais. Dessa forma os outros módulos permanecem praticamente inalterados durante uma simulação ou execução com robôs reais. Para organizar o comportamento dos robôs e produzir a cooperação entre eles foi adotada uma arquitetura hierarquizada: no mais alto nível está a escolha do estilo de jogo do time; logo abaixo decide-se o papel que cada jogador deve assumir; associado ao papel temos uma ação específica e finalmente calcula-se a referência de movimento do robô. O papel de um robô dita o comportamento do robô na dada ocasião. Os papéis são alocados dinamicamente durante o jogo de forma que um mesmo robô pode assumir diferentes papéis no decorrer da partida

A Versao 2006 da Equipe POTI de Futebol de Robos o

Auciomar C. T. Cerqueira;Filipe C. A. Lins ; Adelardo A. D. Medeiros ; Pablo J. Alsina1. A versao 2006 da Equipe POTI de futebol de robos. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA,2. Campo Grande, RS, 2006. Anais... Campo Grande: JRI, 2006.

Sistema de navegação para robôs móveis autônomos

The main task and one of the major mobile robotics problems is its navigation process. Conceptualy, this process means drive the robot from an initial position and orientation to a goal position and orientation, along an admissible path respecting the temporal and velocity constraints. This task must be accomplished by some subtasks like robot localization in the workspace, admissible path planning, trajectory generation and motion control. Moreover, autonomous wheeled mobile robots have kinematics constraints, also called nonholonomic constraints, that impose the robot can not move everywhere freely in its workspace, reducing the number of feasible paths between two distinct positions. This work mainly approaches the path planning and trajectory generation problems applied to wheeled mobile robots acting on a robot soccer environment. The major dificulty in this process is to find a smooth function that respects the imposed robot kinematic constraints. This work proposes a path generation strategy based on parametric polynomials of third degree for the 'x' and 'y' axis. The 'theta' orientation is derived from the 'y' and 'x' relations in such a way that the generated path respects the kinematic constraint. To execute the trajectory, this work also shows a simple control strategy acting on the robot linear and angular velocities

Estratégias baseadas em aprendizado para coordenação de uma frota de robôs em tarefas cooperativas

In multi-robot systems, both control architecture and work strategy represent a challenge for researchers. It is important to have a robust architecture that can be easily adapted to requirement changes. It is also important that work strategy allows robots to complete tasks efficiently, considering that robots interact directly in environments with humans. In this context, this work explores two approaches for robot soccer team coordination for cooperative tasks development. Both approaches are based on a combination of imitation learning and reinforcement learning. Thus, in the first approach was developed a control architecture, a fuzzy inference engine for recognizing situations in robot soccer games, a software for narration of robot soccer games based on the inference engine and the implementation of learning by imitation from observation and analysis of others robotic teams. Moreover, state abstraction was efficiently implemented in reinforcement learning applied to the robot soccer standard problem. Finally, reinforcement learning was implemented in a form where actions are explored only in some states (for example, states where an specialist robot system used them) differently to the traditional form, where actions have to be tested in all states. In the second approach reinforcement learning was implemented with function approximation, for which an algorithm called RBF-Sarsa($lambda$) was created. In both approaches batch reinforcement learning algorithms were implemented and imitation learning was used as a seed for reinforcement learning. Moreover, learning from robotic teams controlled by humans was explored. The proposal in this work had revealed efficient in the robot soccer standard problem and, when implemented in other robotics systems, they will allow that these robotics systems can efficiently and effectively develop assigned tasks. These approaches will give high adaptation capabilities to requirements and environment changes.

Desenvolvimento de um Sistema de Visão Global para uma Frota de Mini-Robôs Móveis

Navigation based on visual feedback for robots, working in a closed environment, can be obtained settling a camera in each robot (local vision system). However, this solution requests a camera and capacity of local processing for each robot. When possible, a global vision system is a cheapest solution for this problem. In this case, one or a little amount of cameras, covering all the workspace, can be shared by the entire team of robots, saving the cost of a great amount of cameras and the associated processing hardware needed in a local vision system. This work presents the implementation and experimental results of a global vision system for mobile mini-robots, using robot soccer as test platform. The proposed vision system consists of a camera, a frame grabber and a computer (PC) for image processing. The PC is responsible for the team motion control, based on the visual feedback, sending commands to the robots through a radio link. In order for the system to be able to unequivocally recognize each robot, each one has a label on its top, consisting of two colored circles. Image processing algorithms were developed for the eficient computation, in real time, of all objects position (robot and ball) and orientation (robot). A great problem found was to label the color, in real time, of each colored point of the image, in time-varying illumination conditions. To overcome this problem, an automatic camera calibration, based on clustering K-means algorithm, was implemented. This method guarantees that similar pixels will be clustered around a unique color class. The obtained experimental results shown that the position and orientation of each robot can be obtained with a precision of few millimeters. The updating of the position and orientation was attained in real time, analyzing 30 frames per second

A Versao 2006 da Equipe POTI de Futebol de Robos o

Auciomar C. T. Cerqueira;Filipe C. A. Lins ; Adelardo A. D. Medeiros ; Pablo J. Alsina1. A versao 2006 da Equipe POTI de futebol de robos. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA,2. Campo Grande, RS, 2006. Anais... Campo Grande: JRI, 2006.

A Versao 2006 da Equipe POTI de Futebol de Robos o

Auciomar C. T. Cerqueira;Filipe C. A. Lins ; Adelardo A. D. Medeiros ; Pablo J. Alsina1. A versao 2006 da Equipe POTI de futebol de robos. In: CONGRESSO BRASILEIRO DE AUTOMÁTICA,2. Campo Grande, RS, 2006. Anais... Campo Grande: JRI, 2006.

Futebol de base e produção de subjetividade: o psicólogo do esporte e a construção do atleta contemporâneo

A proposta deste estudo foi construir uma cartografia dos modos de fazer psicologia em centros de treinamento (CTs) de categorias de base, bem como das relações da psicologia do esporte com outros saberes/poderes e de seus possíveis efeitos na formação do jogador de futebol, tendo por campo empírico o cotidiano de alguns clubes de Belo Horizonte e do Rio de Janeiro. Em aliança com os pensamentos de Félix Guattari e Gilles Deleuze, apropriamo-nos dos escritos destes e de outros pesquisadores da Análise Institucional como interlocutores nesta cartografia; igualmente, das contribuições de Michel Foucault sobre sociedade disciplinar e biopoder. Estudos antropológicos e sócio-históricos também nos ajudaram a compreender como se constrói a noção/prática de formação no futebol brasileiro contemporâneo. Colaboraram ainda nessa composição os debates metodológico-epistemológicos sobre História Oral, procedimento que funcionou como um dispositivo ético-político durante todo o processo de investigação. Neste sentido, mediante entrevistas de história oral temática, buscou-se conhecer o trabalho de quatro psicólogos do esporte atuantes em categorias de base na atualidade. Complementarmente, observações em centros de treinamento foram realizadas. Nesse percurso, apreendemos nuances da instrumentalização do corpo-atleta que remetem ao processo histórico de construção dos atuais modos de formação do jogador de futebol no Brasil. Pistas sobre os primeiros trabalhos de Psicologia do Esporte de que se tem notícia integram tal processo, e apontam a uma psicologia que também se instrumentalizava, tendo os testes psicométricos como principal recurso. Em uma trajetória na qual forças mais, e menos flexíveis produzem efeitos políticos, vê-se o aspirante a jogador de futebol transformar-se em um atleta que funciona como jogador-peça, jogador-produto, ou mesmo jogador-empresa, a fim de realizar o almejado e muitas vezes inquestionável sonho de ser mundialmente conhecido e aclamado. No espaço dos CTs, disciplina e biopoder se articulam em dispositivos em prol da manutenção de uma produção em moldes capitalísticos. Das modulações das práticas neoliberais surge ainda a figura do empresário para gerenciar a vida dos jogadores e garantir que sejam produtos valorizados no mercado global de boleiros. Embora ainda hoje os testes e os perfis psicológicos sejam instrumentos hegemônicos na psicologia esportiva, as práticas desta última são tão diversas quanto os modos de subjetivação existentes e implicam efeitos às vezes mais, às vezes menos adaptados à promoção do rendimento esportivo e à constituição do atleta empreendedor-de-si mesmo.

Sentidos que norteiam a participação das torcedoras nos estádios de futebol

Entre as diversas manifestações esportivas, o futebol é o que apresenta maior popularidade no Brasil, sendo conhecido e reconhecido como o Esporte das Multidões. O futebol é um terreno fértil para estudos e reflexões, pois seus simbolismos permitem articulações com outras dimensões da vida social. Entre os atores sociais envolvidos no futebol, destacam-se os torcedores, essenciais para a existência do espetáculo esportivo. São os torcedores que vivenciam e partilham emoções, que percebem e internalizam toda natureza simbólica do futebol, revelando então sua própria natureza. Para os torcedores há um lugar sagrado: os estádios de futebol, verdadeiros santuários de culto a bola, que remetem o espetáculo esportivo a um rito mitificador. Os estádios de futebol estão presentes no imaginário como a casa dos homens. Entretanto cresce cotidianamente o número de mulheres que comparecem regularmente a esses templos do futebol. Empregando o método bola de neve foram selecionadas sete mulheres frequentadoras de estádios de futebol que responderam a uma entrevista semi-estruturada. Com uma abordagem qualitativa, utilizou-se a análise do discurso com o intuito de compreender e analisar a produção imaginária dessas mulheres. Foram encontradas as marcas estádio (com sentido imprevisibilidade, espaço de confraternização, espaço masculino e espaço democrático), gente (com sentido de grupo), homem (com sentido de preconceito e domínio), mulher (com sentido de conquista de espaço, torcedora, companheira e insegurança) e time (com sentido de paixão e zoeira). A interpretação dos dados remete a figura de Dionísio, pelos aspectos do êxtase, do entusiasmo, do prazer, da liberdade, da autonomia, por não se deixar dominar e pela quebra de tabus

Guerreiros não abandonam a batalha: publicidade e identidade do herói nacional no Mundial de Futebol de 2010

Durante a Copa do Mundo de 2010, a marca de cerveja Brahma, patrocinadora oficial da seleção brasileira de futebol, veiculou filmes publicitários construindo a imagem do jogador em campo como guerreiro e herói nacional. O presente trabalho busca analisar como o discurso da marca utiliza a jornada do herói no futebol para criar uma esfera de identificação da Brahma com o esporte, o herói e os consumidores, inseridos no contexto do país do futebol. O corpus de estudo é composto dos sete filmes da Brahma veiculados antes e durante a Copa do Mundo, entre novembro de 2009 e julho de 2010: Brasil contra o resto do mundo; Lista de pedidos; Recado; Poucas palavras; Raízes; Flâmulas; e Em 2010 não deu. Os filmes apresentam temáticas relacionadas à guerra, ao ufanismo e ao consumo durante o campeonato mundial de futebol, que ilustram recursos publicitários fundamentais para o entendimento dos signos e arquétipos que contribuíram para a construção do Guerreiro Brahmeiro na proposta na campanha da Brahma. Para a análise, adotamos metodologia com base na semiótica discursiva e nos arquétipos da jornada do herói mitológico.

POR QUE VOCÊ NÃO OLHA PRA MIM?: Invisibilidade social de jovens em situação de vulnerabilidade e o futebol como luta por reconhecimento

A presente dissertação discute o futebol como caminho para o reconhecimento social por jovens em situação de vulnerabilidade, entendida aqui pela afrodescendência, residência em favelas e a escassez de recursos financeiros. Esta vulnerabilidade pode remeter a uma invisibilidade social, que pode ser compreendida como relações sociais onde alguns sujeitos, por serem na esmagadora maioria das vezes proscritos do mundo significativo daqueles que detêm o poder, através da indiferença, e/ou por habitarem o imaginário social de forma negativa sendo estigmatizados, não têm suas capacidades e potencialidades reconhecidas e passam a ser ignorados e privados de muitas formas de interação social. Dialeticamente, no cerne destas relações, está presente a luta por reconhecimento, aqui estudada com base na Teoria Crítica e especialmente nos escritos do teórico Axel Honneth. A relação do indivíduo consigo próprio está atrelada às experiências de reconhecimento, pois ele se constitui unicamente porque aprende através do assentimento ou encorajamento de outrem a referir a si próprio determinadas características. Quando essas experiências são precárias, como ocorre nos casos de invisibilidade social, se dá uma busca, uma cobrança, uma luta pelo reconhecimento negado. Reconhecimento social que pode ser obtido através do futebol e seus desdobramentos, como a possibilidade do consumo conspícuo, da exposição midiática e de um suposto poder de mudança social. Como metodologia para compreender melhor estas questões foram analisadas produções sociais, como filmes, livros, músicas e reportagens, as quais foram consideradas sinais de uma sociedade capitalista, sociedade do espetáculo e individualista que se apresenta como meritocrática, ignorando que a disponibilidade de recursos da cultura dominante que cada sujeito possui, tem relação positiva com o sucesso pessoal. E para ilustrar o contexto histórico, social e cultural, onde jovens em situação de vulnerabilidade e muitas vezes invisíveis socialmente lutam por reconhecimento através do futebol, foram realizadas entrevistas com jovens jogadores de futebol da Vila Olímpica da Mangueira. A ascensão social e a identidade de ser um jogador de futebol são almejadas pelo desejo de obtenção de experiências de reconhecimento positivas nas três esferas do reconhecimento e que assim possam promover mudanças em suas respectivas autorrelações práticas: na dedicação emotiva, sendo mais amados por seus familiares e amigos (autoconfiança); no respeito cognitivo, obtendo cidadania que lhes é rotineiramente negada (autorrespeito); e na estima social, ao serem elogiados pela performance esportiva, ter fama e visibilidade, e exercer uma função social respeitada e digna de admiração (autoestima). Em suma, esta pesquisa busca apontar o futebol como instrumento para análise da dinâmica social e contribui por conectar o contexto esportivo ao social, visando fomentar nos profissionais que trabalham com esta população uma prática mais ampla e crítica, que possa ser capaz de ajudar a promover efetivamente mudanças sociais.

Tudo nos une, nada nos separa, exceto o futebol: um olhar sobre as relações exteriores entre Brasil e Argentina (1978-2002)

O futebol é um esporte que possui diversas dimensões e que pode ter várias utilidades, usos e implicações tanto na vida dos seres humanos quanto nas relações entre os Estados. Ele pode servir à objetivos políticos de um Estado, pode agir como um veículo de propagação de ideias e valores, pode servir como uma ferramenta de propaganda e prestígio internacionais, pode constituir um instrumento para ganhos econômicos, entre muitas outras utilizações possíveis. No caso do Brasil, o futebol também constitui um elemento importante da identidade nacional e também, por vezes, influi na percepção que os brasileiros têm de seus vizinhos argentinos. A imagem que o Brasil tem da Argentina é de um país soberbo, arrogante e não confiável, todos estereótipos que são constantemente veiculados pelas mídias brasileiras desde muitas décadas atrás. Partindo dessas premissas, a presente dissertação tem como objetivo analisar as percepções sobre a Argentina veiculadas na mídia esportiva brasileira, buscando correlacioná-las com as relações exteriores entre Brasil e Argentina. Dessa forma, se buscará averiguar se as mudanças no relacionamento bilateral entre estes, acompanha uma mudança também nas caracterizações e percepções da seleção argentina e de seu país. Para tanto, foram escolhidos quatro períodos que representam momentos-chave da relação bilateral entre esses dois países: as Copas Mundiais de Futebol de 1978, 1982, 1986 e 2002. Cada um desses períodos escolhidos possui um contexto diferente, de maior amizade ou rivalidade entre esses países vizinhos, propiciando uma análise da relação entre as percepções veiculadas na mídia esportiva e a relações exteriores entre Brasil e Argentina em diferentes contextos temporais e políticos.

Da pobreza à riqueza: a ascensão social de jogadores de futebol profissional

Esta pesquisa tem o objetivo de analisar o discurso de jogadores de futebol em atividade que emergiram socialmente mediante a prática profissional desse esporte para tentar identificar se há relação entre suas atitudes, suas dificuldades de adaptação ao exterior e o fato de serem oriundos de famílias com baixa renda. O estudo surgiu a partir da observação de reportagens dos meios de comunicação em que figuravam constantes aparições de jogadores reconhecidos socialmente não só pela fama e pelo sucesso dentro do futebol, mas também por alguns de seus comportamentos dentro e fora de campo. Como fundamentação teórica buscou-se principalmente contribuições de Edgar Morin, que apresenta o conceito de cultura de massa dentro do qual se inserem os chamados heróis modernos. O autor afirma que os jogadores de futebol bem-sucedidos figuram nessa categoria e discute a promoção dessas novas vedetes a partir das constantes informações midiáticas sobre suas rotinas. No que tange às teorias relativas ao esporte, e mais especificamente ao futebol, fundamentou-se o estudo a partir dos pensamentos de Mário Rodrigues Filho, que apresenta a ascensão do negro e do pobre no futebol brasileiro, esporte de origem branca e elitista. O esporte é, portanto, estudado sob uma perspectiva sociocultural com importante influência no Brasil e no mundo, sobretudo por meio do futebol. A metodologia utilizada foi a técnica de análise documental de conteúdo, optou-se pela interpretação de reportagens da fonte primária revista Placar. Como recorte, foram escolhidas as edições lançadas entre janeiro de 2009 e dezembro de 2011, configurando um total de trinta edições em três anos. A partir do levantamento das revistas citadas, foram selecionadas, ao final de toda a análise, 19 entrevistas de jogadores de futebol profissional divididas nas seguintes categorias: (i) ascensão social; (ii) questão financeira; (iii) mau comportamento dentro e fora de campo; (iv) bom comportamento dentro e fora de campo; (v) volta ao futebol brasileiro; (vi) saudade do Brasil; (vii) sonho a ser realizado. A análise de dados foi realizada à luz do referencial teórico apresentado no trabalho relacionando a fala dos jogadores com os pensamentos dos autores. Nota-se através da análise que não existe qualquer relação entre o comportamento dos jogadores de futebol entrevistados pela revista placar e o fato de eles serem oriundos de famílias humildes e que suas dificuldades de adaptação ao exterior estão relacionadas à falta de uma preparação física completa.