Efficient topology estimation for large scale optical mapping

Large scale image mosaicing methods are in great demand among scientists who study different aspects of the seabed, and have been fostered by impressive advances in the capabilities of underwater robots in gathering optical data from the seafloor. Cost and weight constraints mean that lowcost Remotely operated vehicles (ROVs) usually have a very limited number of sensors. When a low-cost robot carries out a seafloor survey using a down-looking camera, it usually follows a predetermined trajectory that provides several non time-consecutive overlapping image pairs. Finding these pairs (a process known as topology estimation) is indispensable to obtaining globally consistent mosaics and accurate trajectory estimates, which are necessary for a global view of the surveyed area, especially when optical sensors are the only data source. This thesis presents a set of consistent methods aimed at creating large area image mosaics from optical data obtained during surveys with low-cost underwater vehicles. First, a global alignment method developed within a Feature-based image mosaicing (FIM) framework, where nonlinear minimisation is substituted by two linear steps, is discussed. Then, a simple four-point mosaic rectifying method is proposed to reduce distortions that might occur due to lens distortions, error accumulation and the difficulties of optical imaging in an underwater medium. The topology estimation problem is addressed by means of an augmented state and extended Kalman filter combined framework, aimed at minimising the total number of matching attempts and simultaneously obtaining the best possible trajectory. Potential image pairs are predicted by taking into account the uncertainty in the trajectory. The contribution of matching an image pair is investigated using information theory principles. Lastly, a different solution to the topology estimation problem is proposed in a bundle adjustment framework. Innovative aspects include the use of fast image similarity criterion combined with a Minimum spanning tree (MST) solution, to obtain a tentative topology. This topology is improved by attempting image matching with the pairs for which there is the most overlap evidence. Unlike previous approaches for large-area mosaicing, our framework is able to deal naturally with cases where time-consecutive images cannot be matched successfully, such as completely unordered sets. Finally, the efficiency of the proposed methods is discussed and a comparison made with other state-of-the-art approaches, using a series of challenging datasets in underwater scenarios

Será a Topologia tão intuitiva como a noção de fronteira?

[…]. Na Matemática noções como vizinhança, fronteiro, interior ou exterior de um conjunto fazem parte de uma área que designamos de Topologia. Alguns autores definem a Topologia como sendo una geometria com uma forma primitiva e rudimentar que constrói todas as outras geometrias. […].

Topologia do risco de acidentes do trabalho em Piracicaba, SP

OBJETIVO: Analisar a distribuição espacial do risco de acidente do trabalho controlado por variáveis nutricionais e outras co-variáveis. MÉTODOS: Estudo caso-controle espacial de base hospitalar, tendo como variável de interesse a localização espacial dos acidentes do trabalho. Foram amostrados 794 trabalhadores, no período de maio a outubro de 2004. Os critérios de inclusão para casos (N=263) foram: ser trabalhador acidentado do trabalho, morador de Piracicaba, com idade entre 15 e 60 anos, e atendido em centro de ortopedia e traumatologia. Os controles (N=531) tiveram o mesmo critério de idade e residência na cidade, exceto que o acidente não era do trabalho, tendo sido considerandos também trabalhadores acompanhantes dos casos. A distribuição espacial da estimativa baseou-se no ajuste do modelo aditivo generalizado, tendo as coordenadas geográficas dos casos e controles como componente espacial não linear e as demais co-variáveis como componente linear. RESULTADOS: A variação da estimativa do risco espacial de acidentes do trabalho, controlada por sexo (OR=1,87; p<0,001), escolaridade (OR=0,85; p<0,0001), ser autônomo (OR=0,36; p<0,01) e circunferência de cintura (OR=0,98; p=0,05), mostra que as regiões de maior risco foram a centro-leste e a área que forma um "corredor" entre as regiões sul-norte. CONCLUSÕES: O uso de ferramentas de geoprocessamento e a consideração de variáveis nutricionais fornecem elementos para a compreensão das relações que compõem o risco de acidentes do trabalho, sendo oportuna a continuidade de investigações que contemplem esses fatores.

Optimização de topologia de estruturas aplicada a guardas de segurança rodoviária

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Mecânica

Os valores semânticos das preposições a, até e para em Português Europeu Trajetórias, fronteiras, telicidade e topologia

Tese apresentada para cumprimento dos requisitos necessários à obtenção do grau de Doutor em Linguística

Avaluació dels algorismes d'encaminament per a una NoC amb topologia Mesh 2D

Aquest projecte presenta una avaluació de les diferents alternatives d'encaminament per a una NoC amb una topologia mesh 2D. Per tal d'exposar aquestes alternatives s'ha estudiat la composició d'un router implementat amb l'algorisme determinista XY i s'ha adaptat per tal que aquest suportés els algorismes parcialment adaptatius West First, North Last i Negative First. Un cop tenim els routers implementats es disposa un estudi dels diferents algorismes i com cadascun d'aquests actuen en front uns mateixos estímuls per tal de crear una comparativa entre ells que ens faciliti una elecció a priori.

Valoració dels mètodes d'estimació de l'abundància de la Cotorreta de pit gris (Myiopsitta monachus) en medis urbans

En el present estudi s’han comparat diferents mètodes d’estimació de mida poblacional, per tal de valorar la seva efectivitat en la determinació de la població de la Cotorreta de pit gris, Myiopsitta monachus, a la ciutat de Barcelona. Concretament, es pretén determinar quin dels mètodes de baix cost, el de recompte per mitjà de transsectes o el de recompte de nius, és el que estima la població d’una manera més fiable. Per poder assolir aquest objectiu, s’han analitzat i valorat els dos mètodes en termes d’exactitud i precisió, comparant-los amb el mètode de captura-recaptura, el qual s’ha considerat prèviament com el mètode més fiable. Els resultats obtinguts constaten que el recompte de nius, a més de ser el mètode amb el cost més baix, és més fiable que el recompte per mitjà de transsectes. Així doncs, dit mètode és el més recomanable per aplicar en els futurs estudis d’estimació de mides poblacionals de la Cotorra de pit gris.

Estimació de les emissions de metà generades per fermentació entèrica a la ramaderia bovina a Catalunya, com a font de gasos d'efecte hivernacle (GEH)

L’emissió de GEH generats per processos relacionats amb l’activitat antropogènica ha provocat que la temperatura mitjana de la Terra augmenti, originant el que es coneix com escalfament global. Les possibles conseqüències negatives per al conjunt de la biosfera han portat a l’adopció d’acords internacionals que obliguen als diferents Estats a realitzar Inventaris Nacionals d’Emissions a l’Atmosfera. El CH4, que és exhalat o eructat com a resultat del procés de fermentació entèrica dels remugants, genera un impacte que ha de ser quantificat en els diferents inventaris. En aquest projecte s’ha realitzat l’estimació del CH4 generat per la fermentació entèrica dels bovins a Catalunya. Per aquest objectiu s’han utilitat les equacions explicitades a les directrius del Panel Intergovernamental sobre el Canvi Climàtic (IPCC), així com l’equació de Cambra, L. et al. (2008) per a la determinació del factor de conversió Ym. El resultat final rebaixa les quantitats inventariades tant per l’administració catalana com per l’espanyola.

Eficiència energètica i consum de recursos: una estimació de l'efecte rebot a Catalunya

L’efecte rebot és aquell mecanisme a través del qual una millora de l’eficiència energètica no produeix el potencial estalvi d’energia esperat, o inclús pot fer que n’augmenti el consum. Això és degut a que una millora de l’eficiència energètica produeix un abaratiment del cost de proveir el servei energètic, que n’impulsa la demanda. Aquest treball realitza una revisió de la literatura existent sobre efecte rebot directe; analitza els principals aspectes teòrics i metodològics; i finalment estima, a partir de tècniques economètriques, la magnitud de l’efecte rebot directe per als serveis energètics que utilitzen energia elèctrica a les llars a Catalunya.

Anàlisi d'aplicacions del disseny de programació múltiple: una estimació de priorització en la planificació inicial i progressiva d'aquest enfocament

Atendre la planificació dels plans d’aula per a tot l’alumnat des d’un enfocament d’inclusió i atendre la planificació d’accés de cadascun i cadascuna de les alumnes a tot allò que es desenvoluparà a l’aula, són els propòsits del enfocament basat en el Disseny de Programacions Múltiples i Plans Educatius Individualitzats. Des d’aquest enfocament es planteja un procediment de planificacions “per versions” en el sentit que es considera que, inicialment, no es fa necessari preveure tots els detalls de l’activitat docent que es prepara, sinó el disposar d’uns primers esborranys que poden ser suficients i funcionals o que, en el cas de ser necessàries majors concrecions, aquestes es puguin anar introduint progressivament durant el mateix procés docent. El conèixer els canvis que es produiran en el moment de la implementació és l’objectiu d’aquest treball perquè tenim la convicció que si anticipem els possibles canvis que es produiran sabrem els components en els quals convé inicialment, planificar amb major intensitat i detall i quins són aquells altres components sobre els quals la intensitat de la planificació pot ser menys intensa i així facilitar la tasca dels professionals a l’hora de programar.

Models i mètriques d'estimació d'esforç per la gestió de projectes informàtics.

L'objectiu principal d'aquest treball ha estat buscar i valorar les diferents opcions que hi ha en la gestió de projectes per a estimar-ne els costos relacionats. La primera de les tasques que s'ha fet és definir el terme 'projecte' per esbrinar quins tipus de projectes són susceptibles de ser valorats; aquesta tipificació ha portat a dividir els projectes en dues branques molt diferenciades, tot i que relacionades, durant el seu desenvolupament.

Estimació Directe Simplificada : sistema comptable

Sistema comptable per a professionals i/o treballadors autònoms que aprofita els avantatges d'una aplicació web basada en la plataforma J2EE (JSP, HTML, CSS, JAVASCRIPT).

Contribució al coneixement del cicle biològic de la carpocapsa (Cydia pomonella (L.)) de pomes i peres a Girona: estimació de l’entrada en diapausa de la població de segona generació

Estudi de la Cydia pomonella (L.), corc de les pomes i de les peres que és una plaga molt important en tot l’àmbit estatal i del control que cal fer-ne per tal d’evitar la pèrdua total o parcial de la collita

Estudi dels mètodes d'estimació de la tipologia de la xarxa en un protocol UUP basat en xarxes socials

En aquest projecte es presenta un mecanisme per garantir la privacitat de les cerques que fan els usuaris als motors de cerca aprofitant el potencial de les xarxes socials.

Disseny i implementació d'un sistema de detecció de recursos i topologia de xarxa per a entorns Multicluster no dedicats

Degut a la gran quantitat de problemes que requereixen grans potències de càlcul, s'empren sistemes de computació anomenats clústers, multiclústers i supercomputadors. Avui en dia aquests clústers son emprats en àrees de recerca, centres facultatius, etc. Per aconseguir optimitzar al màxim els recursos cal estudiar la interconnexió entre els sistemes per tal de determinar les possibles restriccions que es poden donar i disposar d'un mecanisme de monitorització de l'estat de la xarxa i dels nodes. Aquest treball pretén resoldre aquestes carències, aportant un estudi de la xarxa de l'àrea de treball d'un multiclúster i un programa que permeti descobrir les màquines d'un domini i la seva capacitat de comunicació amb la resta.