Précision spatiale d'atteintes manuelles vers des cibles virtuelles : effet du contexte visuel et du vieillissement normal

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Projet de maîtrise en génie clinique au CHU Ste-Justine.

Rapport de maîtrise présenté à la Faculté de médecine en vue de l’obtention du grade de M. Sc. A en Génie Biomédical option Génie clinique

Implémentation sur FPGA de l’algorithme MUSIC sur antenne-réseau expérimentale à 10 GHz

Les techniques des directions d’arrivée (DOA) sont une voie prometteuse pour accroitre la capacité des systèmes et les services de télécommunications en permettant de mieux estimer le canal radio-mobile. Elles permettent aussi de suivre précisément des usagers cellulaires pour orienter les faisceaux d’antennes dans leur direction. S’inscrivant dans ce contexte, ce présent mémoire décrit étape par étape l’implémentation de l’algorithme de haut niveau MUSIC (MUltiple SIgnal Classification) sur une plateforme FPGA afin de déterminer en temps réel l’angle d’arrivée d’une ou des sources incidentes à un réseau d’antennes. Le concept du prototypage rapide des lois de commande (RCP) avec les outils de XilinxTM System generator (XSG) et du MBDK (Model Based Design Kit) de NutaqTM est le concept de développement utilisé. Ce concept se base sur une programmation de code haut niveau à travers des modèles, pour générer automatiquement un code de bas niveau. Une attention particulière est portée sur la méthode choisie pour résoudre le problème de la décomposition en valeurs et vecteurs propres de la matrice complexe de covariance par l’algorithme de Jacobi. L’architecture mise en place implémentant cette dernière dans le FPGA (Field Programmable Gate Array) est détaillée. Par ailleurs, il est prouvé que MUSIC ne peut effectuer une estimation intéressante de la position des sources sans une calibration préalable du réseau d’antennes. Ainsi, la technique de calibration par matrice G utilisée dans ce projet est présentée, en plus de son modèle d’implémentation. Enfin, les résultats expérimentaux du système mis à l’épreuve dans un environnement réel en présence d’une source puis de deux sources fortement corrélées sont illustrés et analysés.

Simulation de flammes interactives en temps réel

Vidéos et images des résultats disponible à : http://www.iro.umontreal.ca/labs/infographie/theses/fatnasss/

Jeu excessif et tabagisme : lien réel ou controuvé ?

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Le théâtre de la mémoire olfactive : le pouvoir des odeurs à modeler notre perception spatiotemporelle de l'environnement

pour plus d'informations concernant l'auteure et sa recherche veuillez consulter le http://www.natalieb.ca

Conception et développement d'un environnement informatisé d'expérimentations contrôlées et assistées à distance par ordinateur (Ex@O)

La démarche scientifique (ou expérimentale) en milieu scolaire nécessite des savoir-faire expérimentaux qui ne s’acquièrent habituellement qu’en présentiel, c’est-à-dire en laboratoire institutionnel où l’enseignant ou le technicien sont présents et peuvent, à tout moment, assister pleinement l’apprenant dans sa démarche d’investigation scientifique et technologique. Ils peuvent l’orienter, le diriger, susciter sa réflexion, faire des démonstrations réelles ou contrôler son expérimentation en lui montrant comment paramétrer les outils d’expérimentation assistée par ordinateur (ExAO). Pour répondre aux besoins de la formation à distance, cette recherche de développement en didactique des sciences et de la technologie propose de mettre à la disposition des apprenants et des enseignants un environnement de laboratoire informatisé, contrôlé et assisté à distance. Cet environnement, axé sur un microlaboratoire d’ExAO (MicrolabExAO), que nous avons nommé Ex@O pour le distinguer, a été testé de manière fonctionnelle, puis évalué en situation réelle par des étudiants-maîtres et des élèves de l’éducation des adultes qui ont pratiqué et expérimenté la démarche scientifique, en situation de laboratoire réel, mais à distance. Pour ce faire, nous avons couplé le logiciel MicrolabExAO à un logiciel de prise en main à distance avec outils audio et vidéo (Teamviewer). De plus, nous avons créé et inséré, dans le logiciel MicrolabExAO, une aide en ligne pour télécharger et faciliter la prise en main à distance. Puisque cet environnement Ex@O permet de multiplier les contacts des apprenants avec une expérimentation concrète, ce prototype répond bien à l’un des objectifs du Programme de formation de l’école québécoise (PFEQ) qui est de rendre l’apprenant plus actif dans ses apprentissages. Et parce que ce premier prototype d’environnement Ex@O permet d’effectuer des activités en laboratoire à distance, nous avons pu vérifier qu’il met aussi l’accent, non seulement sur les savoirs, mais également sur les savoir-faire expérimentaux en sciences et technologie, traditionnellement développés dans les locaux des laboratoires institutionnels. Notons ici que la démarche expérimentale s’acquiert très majoritairement en laboratoire en pratiquant, souvent et régulièrement, le processus inductif et déductif propre à cette démarche. Cette pratique de la démarche expérimentale, à distance, avec la technologie Ex@O qui l’accompagne, nous a permis de vérifier que celle-ci était possible, voire comparable à la réalisation, pas-à-pas, d’un protocole expérimental effectué dans un laboratoire institutionnel.

Environnement d’adaptation pour un jeu sérieux

Nous avons développé un jeu sérieux afin d’enseigner aux utilisateurs à dessiner des diagrammes de Lewis. Nous l’avons augmenté d’un environnement pouvant enregistrer des signaux électroencéphalographiques, les expressions faciales, et la pupille d’un utilisateur. Le but de ce travail est de vérifier si l’environnement peut permettre au jeu de s’adapter en temps réel à l’utilisateur grâce à une détection automatique du besoin d’aide de l’utilisateur ainsi que si l’utilisateur est davantage satisfait de son expérience avec l’adaptation. Les résultats démontrent que le système d’adaptation peut détecter le besoin d’aide grâce à deux modèles d’apprentissage machine entraînés différemment, l’un généralisé et l’autre personalisé, avec des performances respectives de 53.4% et 67.5% par rapport à un niveau de chance de 33.3%.

Environnement d’adaptation pour un jeu sérieux

Nous avons développé un jeu sérieux afin d’enseigner aux utilisateurs à dessiner des diagrammes de Lewis. Nous l’avons augmenté d’un environnement pouvant enregistrer des signaux électroencéphalographiques, les expressions faciales, et la pupille d’un utilisateur. Le but de ce travail est de vérifier si l’environnement peut permettre au jeu de s’adapter en temps réel à l’utilisateur grâce à une détection automatique du besoin d’aide de l’utilisateur ainsi que si l’utilisateur est davantage satisfait de son expérience avec l’adaptation. Les résultats démontrent que le système d’adaptation peut détecter le besoin d’aide grâce à deux modèles d’apprentissage machine entraînés différemment, l’un généralisé et l’autre personalisé, avec des performances respectives de 53.4% et 67.5% par rapport à un niveau de chance de 33.3%.

Transport coopératif d'un objet par deux robots humanoïdes dans un environnement encombré

Il y a présentement de la demande dans plusieurs milieux cherchant à utiliser des robots afin d'accomplir des tâches complexes, par exemple l'industrie de la construction désire des travailleurs pouvant travailler 24/7 ou encore effectuer des operation de sauvetage dans des zones compromises et dangereuses pour l'humain. Dans ces situations, il devient très important de pouvoir transporter des charges dans des environnements encombrés. Bien que ces dernières années il y a eu quelques études destinées à la navigation de robots dans ce type d'environnements, seulement quelques-unes d'entre elles ont abordé le problème de robots pouvant naviguer en déplaçant un objet volumineux ou lourd. Ceci est particulièrement utile pour transporter des charges ayant de poids et de formes variables, sans avoir à modifier physiquement le robot. Un robot humanoïde est une des plateformes disponibles afin d'effectuer efficacement ce type de transport. Celui-ci a, entre autres, l'avantage d'avoir des bras et ils peuvent donc les utiliser afin de manipuler précisément les objets à transporter. Dans ce mémoire de maîtrise, deux différentes techniques sont présentées. Dans la première partie, nous présentons un système inspiré par l'utilisation répandue de chariots de fortune par les humains. Celle-ci répond au problème d'un robot humanoïde naviguant dans un environnement encombré tout en déplaçant une charge lourde qui se trouve sur un chariot de fortune. Nous présentons un système de navigation complet, de la construction incrémentale d'une carte de l'environnement et du calcul des trajectoires sans collision à la commande pour exécuter ces trajectoires. Les principaux points présentés sont : 1) le contrôle de tout le corps permettant au robot humanoïde d'utiliser ses mains et ses bras pour contrôler les mouvements du système à chariot (par exemple, lors de virages serrés) ; 2) une approche sans capteur pour automatiquement sélectionner le jeu approprié de primitives en fonction du poids de la charge ; 3) un algorithme de planification de mouvement qui génère une trajectoire sans collisions en utilisant le jeu de primitive approprié et la carte construite de l'environnement ; 4) une technique de filtrage efficace permettant d'ignorer le chariot et le poids situés dans le champ de vue du robot tout en améliorant les performances générales des algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) défini ; et 5) un processus continu et cohérent d'odométrie formés en fusionnant les informations visuelles et celles de l'odométrie du robot. Finalement, nous présentons des expériences menées sur un robot Nao, équipé d'un capteur RGB-D monté sur sa tête, poussant un chariot avec différentes masses. Nos expériences montrent que la charge utile peut être significativement augmentée sans changer physiquement le robot, et donc qu'il est possible d'augmenter la capacité du robot humanoïde dans des situations réelles. Dans la seconde partie, nous abordons le problème de faire naviguer deux robots humanoïdes dans un environnement encombré tout en transportant un très grand objet qui ne peut tout simplement pas être déplacé par un seul robot. Dans cette partie, plusieurs algorithmes et concepts présentés dans la partie précédente sont réutilisés et modifiés afin de convenir à un système comportant deux robot humanoides. Entre autres, nous avons un algorithme de planification de mouvement multi-robots utilisant un espace d'états à faible dimension afin de trouver une trajectoire sans obstacle en utilisant la carte construite de l'environnement, ainsi qu'un contrôle en temps réel efficace de tout le corps pour contrôler les mouvements du système robot-objet-robot en boucle fermée. Aussi, plusieurs systèmes ont été ajoutés, tels que la synchronisation utilisant le décalage relatif des robots, la projection des robots sur la base de leur position des mains ainsi que l'erreur de rétroaction visuelle calculée à partir de la caméra frontale du robot. Encore une fois, nous présentons des expériences faites sur des robots Nao équipés de capteurs RGB-D montés sur leurs têtes, se déplaçant avec un objet tout en contournant d'obstacles. Nos expériences montrent qu'un objet de taille non négligeable peut être transporté sans changer physiquement le robot.

Structure and magnetotransport properties of the layered manganites REl.2Srl.8Mn,07(R E = La, Pr, Nd)

We have examined the magnetotransport properties and the structure, by Rietveld refinement of powder X-ray data, of the phases RE(1.2)Sr(1.8)Mn(2)O(7) (RE = La, Pr, Nd). We find that on cooling, La1.2Sr1.8Mn2O7 undergoes a transition to a nearly perfect ferromagnet with 90% magnetization at 1.45 T, as reported by earlier workers, but the Pr and Nd phases show only a small magnetization that grows gradually as the temperature is decreased. There seems to be significant correlation between electrical transport and the Jahn-Teller elongation of the apical Mn-O bonds in these systems. The elongation of the apical Mn-O bonds forces the nine-coordinate rock-salt site to be occupied preferentially by the smaller rare-earth-metal cations. This preferential occupation is reliably obtained from the X-ray refinement. All three title phases show a magnetoresistance ratio of about 4(corresponding to a magnetoresistance, [R(0)-R(H)]/R(0), of about 75%) at a field of 7 T and temperatures around 100 K.

Novel pppGpp binding site at the C-terminal region of the Rel enzyme from Mycobacterium smegmatis

Mycobacterium tuberculosis elicits the stringent response under unfavorable growth conditions, such as those encountered by the pathogen inside the host. The hallmark of this response is production of guanosine tetra-and pentaphosphates, collectively termed (p)ppGpp, which have pleiotropic effects on the bacterial physiology. As the stringent response is connected to survival under stress, it is now being targeted for developing inhibitors against bacterial persistence. The Rel enzyme in mycobacteria has two catalytic domains at its N-terminus that are involved in the synthesis and hydrolysis of (p)ppGpp, respectively. However, the function of the C-terminal region of the protein remained unknown. Here, we have identified a binding site for pppGpp in the C-terminal region of Rel. The binding affinity of pppGpp was quantified by isothermal titration calorimetry. The binding site was determined by crosslinking using the nucleotide analog azido-pppGpp, and examining the crosslink product by mass spectrometry. Additionally, mutations in the Rel protein were created to confirm the site of pppGpp binding by isothermal titration calorimetry. These mutants showed increased pppGpp synthesis and reduced hydrolytic activity. We believe that binding of pppGpp to Rel provides a feedback mechanism that allows the protein to detect and adjust the (p)ppGpp level in the cell. Our work suggests that such sites should also be considered while designing inhibitors to target the stringent response.

Involvement of Rel/Nuclear Factor-κB Transcription Factors in Keratinocyte Senescence

After a finite doubling number, normal cells become senescent, i.e. nonproliferating and apoptosis resistant. Because Rel/nuclear factor (NF)-κB transcription factors regulate both proliferation and apoptosis, we have investigated their involvement in senescence. cRel overexpression in young normal keratinocytes results in premature senescence, as defined by proliferation blockage, apoptosis resistance, enlargement, and appearance of senescence-associated β-galactosidase (SA-β-Gal) activity. Normal senescent keratinocytes display a greater endogenous Rel/NF-κB DNA binding activity than young cells; inhibiting this activity in presenescent cells decreases the number of cells expressing the SA-β-Gal marker. Normal senescent keratinocytes and cRel-induced premature senescent keratinocytes overexpressed manganese superoxide dismutase (MnSOD), a redox enzyme encoded by a Rel/NF-κB target gene. MnSOD transforms the toxic O2.- into H2O2, whereas catalase and glutathione peroxidase convert H2O2 into H2O. Neither catalase nor glutathione peroxidase is up-regulated during cRel-induced premature senescence or during normal senescence, suggesting that H 2O2 accumulates. Quenching H2O2 by catalase delays the occurrence of both normal and premature cRel-induced senescence. Conversely, adding a nontoxic dose of H2O2 to the culture medium of young normal keratinocytes induces a premature senescence-like state. All these results indicate that Rel/NF-κB factors could take part in the occurrence of senescence by generating an oxidative stress via the induction of MnSOD.

Trousse d'enseignement collégial d'un cours de chimie organique intégrant l'environnement

Cet essai propose une trousse d’enseignement pour un cours de chimie organique intégrant l’environnement au niveau collégial. Une exploration des concepts théoriques de différentes disciplines : l’enseignement au collégial, les courants pédagogiques et programmes, la chimie verte, les questions scientifiques sociales vives, l’alphabétisation scientifique et les efforts environnementaux dans les institutions, permet de concevoir une trousse fonctionnelle. La trousse se veut un outil adaptable selon les besoins de ses utilisateurs pour aider les nouveaux professeurs à intégrer des concepts environnementaux dans un cours existant.

Relé diferencial numérico para proteção de transformadores

Dissertação de Mestrado, Engenharia Elétrica e Eletrónica, Especialização em Sistemas de Energia e Controlo, Faculdade de Ciências e Tecnologia, Universidade do Algarve, 2015