Projeto de redes neurais para determinar os ganhos PID de um sistema de posicionamento dinâmico de uma embarcação.

As sintonias dos Controladores PID existentes em um Sistema de Posicionamento Dinâmico, utilizado em embarcações e plataformas a fim de manter uma posição fixa em alto-mar ou de realizar determinada manobra, sempre tem sido um desafio a ser vencido. Trata-se de uma tarefa demorada, dependente das condições ambientais e com um elevado custo financeiro, uma vez que as horas dedicadas do profissional habilitado são caras. Além disso, a embarcação deve-se manter estabilizada durante o período de tempo no qual determinada função é realizada, como por exemplo, perfuração, abastecimento, ou lançamento de dutos. Foi utilizado um software para simular o posicionamento de uma embarcação em alto-mar sob diversas condições de vento e correnteza, com o qual foi possível verificar a influência da sintonia dos parâmetros PID do Controlador no desempenho do sistema de controle. O Sistema dinâmico abordado possui um comportamento não linear e sujeito a fortes distúrbios não medidos, o que são apenas alguns exemplos de questões avaliadas deste trabalho. Neste contexto, foram projetadas Redes Neurais com o intuito de aprimorar a técnica utilizada para determinar os ganhos de um dos Controladores PID de um Sistema de Posicionamento Dinâmico. Os melhores resultados foram obtidos através da avaliação de desempenho de diversas simulações de Redes Neurais que revelam a viabilidade da implementação da sintonia automática de Controladores em Sistemas de Posicionamento Dinâmico.

Análise de dados colhidos a bordo da embarcação Cassiopeia de 7 a 15 de Maio de 1999

This paper aims to analyse the results of a cruise aboard the vessel Cassiopeia, held from 7 to 15 May 1999. These results relate mainly to the Quissico area and have as an objective to verify different features: total fish catch, predominance of caught species, dimensions of captured fish and fishing effort.

Biomimética como conceito para uma embarcação na Ria de Aveiro

A Natureza é composta por estruturas, formas, sistemas, cores e até padrões que podem proporcionar ao design referências úteis e precisas, para que este consiga tornar os seus produtos e processos ecologicamente sustentáveis, indo de encontro com as necessidades ambientais que a sociedade humana atualmente se depara. A disciplina que utiliza estes fundamentos define-se pelo nome de Biomimética, temática escolhida para abordagem deste estudo. Partindo da região de Aveiro, e em específico a escolha da Ria, este espaço apresenta-se como um pretexto para a criação de uma embarcação Biomimética que funcione através do esforço físico do utilizador, revelando-se na hipótese de investigação proposta por este trabalho. O estudo incide sobre conceitos e definições em relação à Biomimética, bem como a ecologia, sustentabilidade, ergonomia e mercado, abordando uma base teórica fundamental para o estudo do tema proposto. A esse nível aprofundou-se questões relacionadas à construção de uma embarcação tendo em conta três pilares que se considera fundamentais: a inspiração das formas de diversos animais, e ainda a sua propulsão, o movimento mais adequado para este produto; finalizando com o estudo do mercado na pesquisa de referências reais na procura da forma. O resultado deste estudo culmina na realização de um protótipo à escala real em fibra de vidro, com o intuito de demonstrar o seu funcionamento, constatando a viabilidade na sua forma de deslocação.

Diálogos entre as Barcas vicentinas e a Divina Comédia dantiana: o texto literário ao serviço de projetos moralizadores

O presente trabalho tem por objeto as moralidades das Barcas de Gil Vicente em diálogo com a Divina Comédia de Dante. Esta, uma epopéia pelo Inferno, Purgatório e Paraíso, aquelas, Auto da Barca do Inferno, Auto da Praia Purgatória e Auto da Embarcação da Glória. Pretende-se apresentar as semelhanças entre as Barcas vicentinas e a comédia dantiana, demonstrando como elas se caracterizam por um fortíssimo sentido moralizante, pela reafirmação dos princípios cristãos e pelo desejo de renovação espiritual, mas também apresentam diferenças significantes. Além de explicitar tais semelhanças e diferenças por meio do comparativismo, a presente pesquisa demonstra ainda como Gil Vicente e Dante Alighieri figuraram os espaços e personagens com o objetivo de propagar suas concepções ético-morais e ético-religiosas. Desse modo, como alguns outros textos literários da Idade Média e do período de transição para o Renascimento, estavam ao serviço de projetos moralizadores cristãos

Estimativa de parâmetros populacionais do boto-cinza, Sotalia guianensis (Van Bénéden, 1864) (Cetacea, Delphinidae) na Baía de Paraty (RJ)

Estudos envolvendo estimativas de parâmetros populacionais de cetáceos baseados em dados de foto-identificação têm crescido ao longo dos anos, possibilitando estimar parâmetros como abundância, sobrevivência, probabilidade de captura e padrões de emigração. No Brasil, ainda são poucos os estudos com cetáceos que utilizam essa abordagem, contudo, eles estão aumentando, principalmente com a espécie Sotalia guianensis (van Bénéden, 1864), conhecida como boto-cinza. O objetivo desse trabalho foi estimar a sobrevivência, a probabilidade de captura, a emigração e a abundância da população de botos-cinza na Baía de Paraty (RJ; 2307S 4433W), utilizando modelos de marcação-recaptura baseados em dados de foto-identificação, entre os anos de 2005 e 2009. Os cruzeiros foram realizados entre agosto de 2005 e julho de 2009 com uma embarcação de 26 pés e motor de 200hp. As fotografias das nadadeiras dorsais foram tomadas com a utilização de uma câmera digital Canon 20D equipada com lente de zoom 100-400mm. Foram realizadas 60 saídas de campo na Baía de Paraty totalizando 172 horas de esforço no campo, sendo 72 horas de esforço fotográfico. Nas 42 saídas com observação de botos-cinza foram efetuadas 27.892 fotografias e, destas, 6.612 (23,7%) foram consideradas adequadas e utilizadas na identificação dos indivíduos de boto-cinza. Um total de 621 indivíduos foi catalogado com base em marcas permanentes na nadadeira dorsal. Os históricos individuais de captura foram analisados no programa MARK. A estimativa de sobrevivência variou de 0,82 ( 0,05) a 0,85 ( 0,05) e a probabilidade de captura variou de 0,16 ( 0,04) a 0,40 ( 0,06). O número de indivíduos marcados na população estimado pelo modelo de Jolly-Seber foi de N = 586 ( 114,66) (IC: 361-811). A proporção de animais marcados na população para o modelo de JS foi de 0,66 ( 0,03). A partir desse valor, foi possível obter uma abundância total de 884 indivíduos ( 176,8) (IC: 602-1296). A probabilidade de emigração temporária (γ``) e de permanecer fora da área (γ`) foi de 0,43 ( 0,07) e a probabilidade de captura/recaptura variou de 0,01 ( 0,01) a 0,42 ( 0,05). A probabilidade de permanência na área (1 - γ``), assim como a probabilidade de retorno da emigração temporária (1 - γ`) foi 0,57. Apesar dos movimentos significativos de indivíduos transientes, uma vez que a área amostrada é menor do que as áreas de vida que se tem estimadas para o boto-cinza, os dados indicam uma residência moderada dos botos-cinza. A abundância anual total variou de 325 para o ano de 2005 a 448 para o ano de 2009. A análise de poder determinou que seriam necessários nove anos de estudo para observar uma tendência de queda de 5% no tamanho da população. Os resultados reforçam que a Baía de Paraty abriga uma das maiores populações já estimadas para Sotalia guianensis.

Posicionamento dinâmico utilizando controle a estrutura variável e servovisão.

Neste trabalho é apresentado o desenvolvimento de um sistema de posicionamento dinâmico para uma pequena embarcação baseado em controle a estrutura variável com realimentação por visão computacional. Foram investigadas, na literatura, diversas técnicas desenvolvidas e escolheu-se o controle a estrutura variável devido, principalmente, ao modo de acionamento dos propulsores presentes no barco utilizado para os experimentos. Somando-se a isto, foi considerada importante a robustez que a técnica de controle escolhida apresenta, pois o modelo utilizado conta com incerteza em sua dinâmica. É apresentado ainda o projeto da superfície de deslizamento para realizar o controle a estrutura variável. Como instrumento de medição optou-se por utilizar técnicas de visão computacional em imagens capturadas a partir de uma webcam. A escolha por este tipo de sistema deve-se a alta precisão das medições aliada ao seu baixo custo. São apresentadas simulações e experimentos com controle a estrutura variável em tempo discreto utilizando a integral do erro da posição visando eliminar o erro em regime. Para realizar o controle que demanda o estado completo, são comparados quatro estimadores de estado realizados em tempo discreto: derivador aproximado; observador assintótico com uma frequência de amostragem igual a da câmera; observador assintótico com uma frequência de amostragem maior que a da câmera; e filtro de Kalman.

Contribuições para a construção de políticas públicas direcionadas à redução do lixo marinho em enseadas urbanas: estudo de caso na microbacia contribuinte do Canal de São Francisco e da Enseada de Jurujuba Niterói/ RJ.

Fonte de riquezas supostamente inesgotáveis, os oceanos e as zonas costeiras há muito tempo servem de depósito para todo tipo de resíduo produzido pelo homem, desde águas residuais a todo tipo de resíduos sólidos descartados inadequadamente e que acabam por originar o lixo marinho. A Baía de Guanabara é um reflexo histórico dessas ações mal geridas em terra e que acabam refletidas em seu espelho dágua. O presente estudo procura fazer uma analise sobre as origens do lixo marinho na Enseada de Jurujuba, localizada na Baía de Guanabara, e seu principal canal de drenagem, o Canal de São Francisco (CSF), com ênfase ao descarte de resíduos nas comunidades localizadas a montante do canal. Apresenta também uma avaliação da experiência de projetos de intervenção e prevenção à geração do lixo marinho, com destaque a um projeto de coleta de lixo flutuante com uso de embarcação, bem como a iniciativa da Prefeitura de Niterói em um Projeto de Gestão Integrada de Resíduos no alto da bacia contribuinte ao CSF. O trabalho foi estruturado através de observações de campo, entrevistas, analise de relatórios dos projetos envolvidos, bem como consulta a sites e blogs relacionados ao assunto. O fato de resíduos sólidos terminarem em um corpo hídrico torna sua retirada e destinação adequadas muito mais complicadas do que em terra, evidenciando a complexidade do lixo marinho. Os resultados apontam para a necessidade de mais estudos nas áreas periféricas, que abrangem a maior parte da população, com vista à integração de politicas públicas no planejamento de ações por bacias ou microbacias hidrográficas e como forma de prevenção à geração do lixo marinho e melhora da qualidade de vida dessas populações.

Interactions of cetaceans with Spanish and Portuguese fisheries in Atlantic waters : costs, benefits and implications for management

With the aim to provide new insights into operational cetacean-fishery interactions in Atlantic waters, this thesis assesses interactions of cetaceans with Spanish and Portuguese fishing vessels operating in Iberian and South West Atlantic waters. Different opportunistic research methodologies were applied, including an interview survey with fishers (mainly skippers) and onboard observations by fisheries observers and skippers, to describe different types of interactions and to identify potential hotspots for cetacean-fishery interactions and the cetacean species most involved, and to quantify the extent and the consequences of these interactions in terms of benefits and costs for cetaceans and fisheries. In addition, the suitability of different mitigation strategies was evaluated and discussed. The results of this work indicate that cetaceans interact frequently with Spanish and Portuguese fishing vessels, sometimes in a beneficial way (e.g. cetaceans indicate fish schools in purse seine fisheries), but mostly with negative consequences (depredation on catch, gear damage and cetacean bycatch). Significant economic loss and high bycatch rates are, however, only reported for certain fisheries and associated with particular cetacean species. In Galician fisheries, substantial economic loss was reported as a result of bottlenose dolphins damaging artisanal coastal gillnets, while high catch loss may arise from common dolphins scattering fish in purse seine fisheries. High cetacean bycatch mortality arises in trawl fisheries, mainly of common dolphin and particularly during trawling in water depths below 350 m, and in coastal set gillnet fisheries (mainly common and bottlenose dolphins). In large-scale bottom-set longline fisheries in South West Atlantic waters, sperm whales may significantly reduce catch rates through depredation on catch. The high diversity of cetacean-fishery interactions observed in the study area indicates that case-specific management strategies are needed to reduce negative impacts on fisheries and cetaceans. Acoustic deterrent devices (pingers) may be used to prevent small cetaceans from approaching and getting entangled in purse seines and set gillnets, although possible problems include cetacean habituation to the pinger sounds, as well as negative side effects on non-target cetaceans (habitat exclusion) and fisheries target species (reduced catch rates). For sardine and horse mackerel, target species of Iberian Atlantic fisheries, no aversive reaction to pinger sounds was detected during tank experiments conducted in the scope of this thesis. Bycatch in trawls may be reduced by the implementation of time/area restrictions of fishing activity. In addition, the avoidance of fishing areas with high cetacean abundance combined with the minimization of fishery-specific sound cues that possibly attract cetaceans, may also help to decrease interactions. In large-scale bottom-set longline fisheries, cetacean depredation on catch may be reduced by covering hooked fish with net sleeves ("umbrellas") provided that catch rates are not negatively affected by this gear modification. Trap fishing, as an alternative fishing method to bottom-set gillnetting and longlining, also has the potential to reduce cetacean bycatch and depredation, given that fish catch rates are similar to the rates obtained by bottom-set gillnets and longlines, whereas cetacean by-catch is unlikely. Economic incentives, such as the eco-certification of dolphin-safe fishing methods, should be promoted in order to create an additional source of income for fishers negatively affected by interactions with cetaceans, which, in turn, may also increase fishers’ willingness to accept and adopt mitigation measures. Although the opportunistic sampling methods applied in this work have certain restrictions concerning their reliability and precision, the results are consistent with previous studies in the same area. Moreover, they allow for the active participation of fishers that can provide important complementary ecological and technical knowledge required for cetacean management and conservation.

Quantificação das capturas acessórias e rejeições de arrasto de crustáceos na costa do Algarve

Dissertação mest., Biologia Marinha, Universidade do Algarve, 2009

Transporte de crustáceos vivos a bordo em ambiente refrigerado

Dissertação mest., Biologia Marinha, Universidade do Algarve, 2008

Estudos sobre o comportamento mecânico e estrutural das anteparas nºs 3 e 17 dos salva-vidas da classe vigilante

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica