Leistungsverfügbarkeit und Echtzeitfähigkeit in Systemen intelligenter Ladungsträger

In diesem Artikel werden Leistungsverfügbarkeit und Echtzeitfähigkeit am Beispiel eines Lagersystems für intelligente Behälter betrachtet. Es wird dabei die Echtzeitfähigkeit dieses Systems anhand einer realistischen Fallstudie in einem Stetigfördersystem analysiert. Anhand dieser Analyse wird ein Konzept für die gezielte Planung eines Lagersystems für eine spezifische Leistungsverfügbarkeit entworfen. Kernbestandteil ist ein Kommunikationsprotokoll, das die Reservierung von Fördermitteln mittels logischer Zeit erlaubt. Über eine veränderte Reservierungsstrategie kann ein geeigneter Dispositionszeitpunkt berechnet werden, der eine Termineinhaltung aller Aufträge garantiert.

Entwicklung und experimentelle Regelung eines servopneumatischen räumlichen Mehrachsenprüfstands

In dieser Arbeit wurde ein räumlich bewegter pneumatischer Mehrachsenprüfstand als spezielle mechanische Variante eines Parallelroboters entwickelt, im Labor aufgebaut und in Rechnersimulationen sowie in Laborexperimenten regelungstechnisch untersucht. Für diesen speziellen Parallelroboter MAP-RTS-6 wurden Regelalgorithmen, die mittels moderner Verfahren der linearen und nichtlinearen Regelungstheorie abgeleitet wurden, hinsichtlich ihrer praktischen Anwendbarkeit, Echtzeitfähigkeit und Qualität entwickelt, implementiert und überprüft. Mit diesen Regelalgorithmen ist der MAP-RTS-6 in der Lage, große räumliche Transienten schnell und präzise nachzufahren. Der MAP-RTS-6 wird in erster Linie als räumlicher Bewegungsmanipulator für große nichtlineare Transienten (Translationen und Rotationen), als räumlicher Vibrationsprüfstand für starre und flexible Prüfkörper unterschiedlicher Konfigurationen und als Mechanismus für die Implementierung und experimentelle Überprüfung unterschiedlicher Regelungs- und Identifikationsalgorithmen und Sicherheitskonzepte verwendet. Die Voraussetzung zum Betrieb des Mehrachsenprüfstands für unterschiedliche redundante Antriebskonfigurationen mit sieben und acht Antrieben MAP-RTS-7 und MAP-RTS-8 wurde in dieser Arbeit geschaffen. Dazu zählen die konstruktive Vorbereitung der Prüfstandsmechanik und Pneumatik zum Anschluss weiterer Antriebe, die Vorbereitung zusätzlicher I/O-Schnittstellen zur Prüfstandselektronik und zum Regelungssystem und die Ableitung von Algorithmen zur analytischen Arbeitsraumüberwachung für redundante Antriebskonfigurationen mit sieben und acht Antrieben.

Echtzeitfähige Verlustprozessmodellierung

Die Simulation von Verlusten in Verbrennungsmotoren ermöglicht die Entwicklung optimierter Strategien für Verbrauchs- und Emissionskonzepte sowie die modellbasierte Betrachtung von Steuerungssystemen in Kraftfahrzeugen. Es gibt Simulationswerkzeuge, die die Verluste sehr detailliert auf der Basis von physikalischen Gesetzen nachbilden. Allerdings sind diese Werkzeuge nicht echtzeitfähig und können somit nicht in HiL-Umgebungen und Steuergeräten verwendet werden. Mit dem hier vorgestellten Ansatz können die Verluste in Verbrennungsmotoren unter Berücksichtigung der Einflüsse des variablen Ventiltriebs (VVT) nachgebildet werden. Das Gesamtmodell basiert auf einer physikalischen Grundstruktur mit integrierten datengetriebenen Teilmodellen. Durch den modularen Aufbau des Modells werden die Ladungswechsel- und Reibverluste in getrennten Teilmodellen berechnet, wobei die Reibverluste einer weiteren Unterteilung in Bauteilgruppen (Grundlager, Pleuellager, Kolbengruppe, etc.) unterliegen. Dieser modulare Aufbau ermöglicht kompakte Teilmodelle, die nur komponentenspezifische Eingänge besitzen. Die Modularität der Gesamtstruktur ermöglicht es, die Verluste einzelner Komponenten zu simulieren und zu bewerten. Durch die Einbeziehung von Konstruktionsdaten in den Modellerstellungsprozess können neben den prozessrelevanten Betriebsparametern auch Konstruktionsparameter bei der Simulation berücksichtigt werden. Hierdurch wird eine vereinfachte Skalierung der abgeleiteten Modelle ermöglicht. Die aus dem vorgestellten Ansatz abgeleiteten Verlustmodelle erfüllen den Aspekt der Echtzeitfähigkeit und können daher in HiL-Umgebungen verwendet werden.

Analyse von Middleware-Technologien bzgl. Performanz und ihrer Eignung für lose und eng gekoppelte verteilte Anwendungen

Die vorliegende Dissertation analysiert die Middleware- Technologien CORBA (Common Object Request Broker Architecture), COM/DCOM (Component Object Model/Distributed Component Object Model), J2EE (Java-2-Enterprise Edition) und Web Services (inklusive .NET) auf ihre Eignung bzgl. eng und lose gekoppelten verteilten Anwendungen. Zusätzlich werden primär für CORBA die dynamischen CORBA-Komponenten DII (Dynamic Invocation Interface), IFR (Interface Repository) und die generischen Datentypen Any und DynAny (dynamisches Any) im Detail untersucht. Ziel ist es, a. konkrete Aussagen über diese Komponenten zu erzielen, und festzustellen, in welchem Umfeld diese generischen Ansätze ihre Berechtigung finden. b. das zeitliche Verhalten der dynamischen Komponenten bzgl. der Informationsgewinnung über die unbekannten Objekte zu analysieren. c. das zeitliche Verhalten der dynamischen Komponenten bzgl. ihrer Kommunikation zu messen. d. das zeitliche Verhalten bzgl. der Erzeugung von generischen Datentypen und das Einstellen von Daten zu messen und zu analysieren. e. das zeitliche Verhalten bzgl. des Erstellens von unbekannten, d. h. nicht in IDL beschriebenen Datentypen zur Laufzeit zu messen und zu analysieren. f. die Vorzüge/Nachteile der dynamischen Komponenten aufzuzeigen, ihre Einsatzgebiete zu definieren und mit anderen Technologien wie COM/DCOM, J2EE und den Web Services bzgl. ihrer Möglichkeiten zu vergleichen. g. Aussagen bzgl. enger und loser Koppelung zu tätigen. CORBA wird als standardisierte und vollständige Verteilungsplattform ausgewählt, um die o. a. Problemstellungen zu untersuchen. Bzgl. seines dynamischen Verhaltens, das zum Zeitpunkt dieser Ausarbeitung noch nicht oder nur unzureichend untersucht wurde, sind CORBA und die Web Services richtungsweisend bzgl. a. Arbeiten mit unbekannten Objekten. Dies kann durchaus Implikationen bzgl. der Entwicklung intelligenter Softwareagenten haben. b. der Integration von Legacy-Applikationen. c. der Möglichkeiten im Zusammenhang mit B2B (Business-to-Business). Diese Problemstellungen beinhalten auch allgemeine Fragen zum Marshalling/Unmarshalling von Daten und welche Aufwände hierfür notwendig sind, ebenso wie allgemeine Aussagen bzgl. der Echtzeitfähigkeit von CORBA-basierten, verteilten Anwendungen. Die Ergebnisse werden anschließend auf andere Technologien wie COM/DCOM, J2EE und den Web Services, soweit es zulässig ist, übertragen. Die Vergleiche CORBA mit DCOM, CORBA mit J2EE und CORBA mit Web Services zeigen im Detail die Eignung dieser Technologien bzgl. loser und enger Koppelung. Desweiteren werden aus den erzielten Resultaten allgemeine Konzepte bzgl. der Architektur und der Optimierung der Kommunikation abgeleitet. Diese Empfehlungen gelten uneingeschränkt für alle untersuchten Technologien im Zusammenhang mit verteilter Verarbeitung.

Realtime Logistics – Ein Algorithmus zur parallelisierbaren Bestimmung von Transportkollisionen in Materialflusssystemen

In diesem Beitrag zur Komplexitätsanalyse von Materialflusssystemen unter Zeitrestriktionen wird ein Algorithmus vorgestellt, der die Bestimmung von Transportkollisionen als parallelisierbares Problem betrachtet und dessen Datenstrukturen auf die Analyse der Wechselbeziehungen von Lastobjekten ausgerichtet ist. Am Beispiel eines Deadlockszenarios wird die Funktionsweise des Algorithmus dargestellt und gezeigt, dass die explizite Betrachtung von zeitlichen und räumlichen Abhängigkeiten unter Lastobjekten eine Deadlockerkennung möglich macht. Der Algorithmus bildet die Grundlage für weitere Anwendungen in der Analyse der Echtzeitfähigkeit von Materialflusssystemen.