基于EIV模型的点线位姿估计研究

位姿估计是计算机视觉的一个重要的研究内容，它在目标定位、摄像机标定、手眼系统、移动机器人及三维重建等领域有着广泛的应用。常用的确定目标位姿的视觉方法包括基于模型的单目视觉方法和双目视觉方法。目前，单目视觉方法大多采取点特征和线特征，这是因为点线特征的提取比较容易，而且具有数学上的简易性。在实现目标位姿测量时，像素量化引起的特征点的图像坐标噪声是不可避免的问题，它必将引起物体的位姿计算值的误差。同时，为了充分利用图像处理中提取的点线特征，我们希望能将这些特征在一个统一的数学模型下进行位姿估计。针对上述问题，本文取得了如下研究成果： 首先，采用双重四元数同时表示旋转和平移，从而将点线特征约束统一成二次型约束的形式。这种形式利于采用伪线性化方法简化问题，进而通过迭代算法求解位姿参数。 然后，为了在位姿估计中考虑到量化误差的影响，引入了EIV模型描述影响点线特征投影的量化误差。同时，给出了优化目标函数，提出了基于奇异值分解的迭代算法来估计位姿参数，并在迭代算法中通过增加一条收敛规则解决了实现过程中遇到的振荡问题，保证了算法的收敛。和传统的迭代算法相比，该算法具有以下两个特点：第一，受初始值的影响小，实验中采用随机初值依然可以收敛；第二，迭代过程不是采用传统的步长搜索，收敛速度快。此外，本文还研究了位姿参数估计值的统计特性，证明了估计值的无偏性。 最后，考虑到量化误差、点线特征数目和目标相对摄像机的距离等影响位姿估计结果的几个因素，本文设计了仿真实验和实际实验分别对点特征和线特征的位姿估计进行测试。结果表明：该算法可以应用于任意三个以上点特征和线特征的情况，受初值影响小，收敛快，提高了位姿估计结果的精度和鲁棒性。

Psalterivm, sive, rosarium Christi, et Mariae, cum summa provilegiorum confraternitatis eiv.sdem.

UANL

Eficiencia de la capacitancia y altura de canopeo comprimido (con disco) para estimar biomasa forrajera

p.213-219

COMPENDIVM // MVSICES DESCRIPTVM // AB ADRIANO PETIT COCLICO, // DISCIPVLO IOSQVINI DE PRES. // In quo praeter caetera tractantur haec : // De Modo ornate canendi. // De Regula Contrapuncti. // De compositione. // [4 vers latins adressés :] AD LECTOREM. // Impressum Norimbergae in officina Ioan- // nis Montani, & Vlrici Neuberi. // Cum priuilegio ad quinquennium. // M.D.LII.

Comprend : Fol. Diijr° - Sit nomen Domini benedictum in seculum (Fuga, à 4 v.) - Fol. Ej r° - Morior ego, si non habuero (Fuga, à 5 v.) - Fol. Ej r° - Fuga à 5 v. - Fol. Ej v° - Fuga à 2 v. - Fol. Ej v° - Fuga à 5 v. - Fol. Eij r° - Fuga à 5 v. - Fol. Eij v° - Fuga à 2 v. - Fol. Eiij v° - Fuga à 2 v. - Fol. Eiv r° - Fuga à 5 v. - Fol. Eiv v° - Fuga à 2 v. - Fol. F j r° - Canon à 3 v. - Fol. I j v° - Elegantia super Languir me fault (à 2 v.) - Fol. I ij v° - C'est à grant tort (Aliud exemplum, à 2 v.) - Fol. iiij v° - Fuga à 4 v. - Fol. Kiij r° - In omnibus requiem (à 1 v.) - Fol. Kiij v° - Salve sancta parens (à 1 v. (le début d'une autre voix sur la même portée en ms.)) - Fol. Liij r° - Vanitas vanitatum (à 4 v.) - Fol. Liij v° - Dixit Dominus (à 4 v.) - Fol. Liiij r° - Dixit Dominus (à 5 v. et faux-bourdon) - Fol. Liiij v° - O vos omnes (à 4 v.) - Fol. N j r° - Omnis arbor (à 2 v.) - Fol. N j v° - Pleni sunt coeli (à 2 v.) - Fol. Nij v° - Pleni sunt coeli (à 2 v.) - Fol. Niij r° - Christus spes mea (à 3 v.) - Fol. Niij r° - Et expecto resurectionem mortuorum (à 3 v.) - Fol. Niij v° - Pleni sunt coeli (à 3 v.) - Fol. Niiij v° - A solis ortu cardine ([Hymne], à 4 v.) - Fol. O j v° - [Canon] à 4 v. - Fol. O j v° - Revertere (à 4 v.) - Fol. O j v° - Adolescens graditur (à 5 v.) - Fol. Oij r° - Dominus mihi adiutor (Fuga, à 5 v.) - Fol. Oij v° - Surrexit Christus hodie (à 5 v.) - Fol. Oiij v° - Christus pro nobis passus est (à 5 v.) - Fol. Oiiij v° - Agnus Dei (à 6 v.) - Fol. Pj v° - [Pièce sans texte] (à 6 v.) - Fol. Pij v° - Sumite psalmum (Fuga, à 6 v.) - Fol. Pij v° - Nobilis est (Fuga, à 6 v.) - Fol. Piij r° - Ambulate dum lucem habetis (Fuga, à 7 v.) - Fol. Piij r° - Sancta Trinitas (Fuga, à 7 v.) - Fol. Piij v° - Omnis consummationis vidi finem (Canon, à 8 v. dont 4 notées)

Eivissa una ciutat per aprendre. 'Ibiza una ciudad para aprender'

El presente recurso recoge todas las actividades educativas promovidas por el Ayuntamiento de la ciudad de Eivissa durante ese mismo a??o. Encontramos actividades de todo tipo: culturales, deportivas, art??sticas, etc. Con ??l se pretende reflejar todos los acontecimientos educativos que se han dado en la ciudad por mediaci??n del Ayuntamiento de Eivissa y las diferentes instituciones educativas de la ciudad.

A exploração e a indecisão vocacionais em adolescentes no contexto educacional brasileiro

Este estudo investigou a exploração e a indecisão vocacionais em 659 alunos, de ambos os sexos e com idade média de 16,8 anos (DP=0,8), da terceira série do ensino médio de escolas públicas e particulares da cidade de Porto Alegre. A exploração vocacional foi definida como um construto multidimensional e a indecisão vocacional como uma variável unidimensional contínua. Um Questionário Sócio-demográfico, a Escala de Indecisão Vocacional (EIV) e o Levantamento de Exploração Vocacional (LEV) foram os instrumentos utilizados. Uma questão foi criada para a avaliação da postura dos adolescentes frente ao processo de escolha profissional. O LEV foi desenvolvido para a mensuração da exploração vocacional. Os dados foram analisados estatisticamente de forma descritiva e inferencial; neste caso foram realizadas uma análise de variância multivariada, análises de correlação bivariada e análises de regressão múltipla. Os resultados indicaram que os alunos da terceira série do ensino médio possuem níveis médio-altos de exploração vocacional e níveis médio-baixos de indecisão vocacional; que as moças apresentam níveis maiores de exploração e indecisão vocacionais do que os rapazes; que os alunos das escolas particulares acreditam mais nas oportunidades profissionais do que os alunos das escolas públicas; que os jovens engajados no processo de escolha profissional apresentam níveis mais altos de exploração vocacional e níveis mais baixos de indecisão vocacional do que os jovens não engajados e ambíguos; que a maior parte das dimensões da exploração vocacional correlaciona-se positivamente entre si e negativamente com o nível de indecisão vocacional; que a indecisão vocacional e o sexo são importantes preditores para a exploração vocacional; e que a exploração vocacional e a postura frente ao processo de escolha profissional são importantes preditores para a indecisão vocacional. Tais resultados forneceram uma ampla descrição sobre o comportamento exploratório e o sentimento de indecisão vocacionais dos alunos da terceira série do ensino médio, que se encontram em um momento da vida escolar em que são socialmente chamados a definir uma escolha profissional.

Obtenção e Caracterização Físico-Química do Sistema Compósito PEG-TiO2

Hybrid systems formed from polymers and transition metals have now their physical and chemical properties extensively investigated for use in electronic devices. In this work, Titanium Dioxide (TiO2) from the precursor of titanium tetrabutoxide and the composite system Poly(Ethylene Glycol)-Titanium Dioxide (TiO2-PEG) were synthesized by sol-gel method. The PEG as acquired and TiO2 and composites powders were analyzed by X-Ray Diffraction (XRD), Spectroscopy in the Infrared region with Fourier transform (IRFT), Thermogravimetric Analysis (TGA), Scanning Electron Microscopy (SEM) and Electrochemical Impedance Spectroscopy (EIS). In the XRD analysis were observed in the TiO2 crystal faces of one of its polymorphs - anatase phase, crystal planes in Poly (Ethylene Glycol) with considerable intensity and in the composite systems the mixture of crystal faces of their precursors isolated and reduction of crystallinity. The TG / DTG suggested increasing the thermal instability of PEG in the composite powders as TiO2 is incorporated into the system. Spectral analysis presented in the infrared overlapping bands for the polymer and metal oxide, reducing the intensity of symmetric stretching of ligand groups in the main chain polymer and angular deformations; were observed using SEM micrographs of the morphological changes suffered by composite systems with the variation of the oxide concentration. Analyses by impedance spectroscopy indicated that the increased conductivity in composite occurs in line with the addition of the metal oxide concentration in the composite system

Análise quantitativa da imagem ultra-sonográfica de testículos de bovinos jovens da raça Nelore

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Desenvolvimento de processos de síntese de sodalita a partir de rejeitos de caulins da região Amazônica

No estudo da síntese de Sodalita foram utilizados dois rejeitos de caulins provenientes de duas empresas de beneficiamento de caulim para cobertura de papel, localizadas na região Amazônica, que operam na região do Rio Capim (CRC) e do Rio Jari (CRJ). Além desses rejeitos, também foi utilizado como fonte de alumina e sílica o metacaulim, obtida através da calcinação dos caulins (MRC e MRJ, respectivamente). Dessa forma, para obter informações das suas características foram realizadas análises químicas e mineralógicas destes caulins. A síntese da Sodalita foi realizada variando alguns parâmetros, como material de partida: partindo-se diretamente de caulim nas temperaturas de 80, 100, 120 e 150 °C; e, partindo-se de metacaulim na temperatura de 95 °C. Posteriormente, as sínteses foram realizadas variando-se as soluções básicas a fim de verificar a influencia da presença dos íons OH^-, Cl^- e CO₃^2-, bem como a influencia da relação Na₂O/Al₂O₃ na síntese, com a temperatura fixa em 95 ºC para o material de partida MRC. Verificou-se ainda, a influência da temperatura de síntese variando as em 85, 90 e 95 °C, fixando-se a relação Na₂O/Al₂O₃ na mistura reacional para determinar as condições ótimas de síntese de Sodalita. Os materiais de partida e os produtos de síntese foram identificados e caracterizados através de DRX, FRX, MEV, ATD/TG e EIV. O método de síntese que apresentou melhor resultado foi utilizou o metacaulim como material de partida, com solução NaOH + Na₂CO₃ apresentando relação Na₂O/Al₂O₃de 3,89 conduzida sob agitação, a 95°C, pressão atmosférica e tempo de 4 horas, para os dois tipos de caulins (CRC e CRJ). A utilização do metacaulim MRC, a partir do caulim do Rio Capim, nas condições mencionadas acima obteve-se a conversão de 86,5% em massa de Sodalita, e o metacaulim MRJ, caulim do Rio Jari, a conversão foi de 73,6% em sodalita. No que se refere ao tamanho de poros, os produtos partindo de metacaulim tanto do Rio Capim quanto do Rio Jari foram caracterizados como materiais mesoporosos, porém o produto partindo de metacaulim do Rio Jari apresentou maior área especifica.

Ultra-sonografia na avaliação andrológica de bovinos da raça Nelore

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Precocidade sexual em bovinos Nelore avaliada por ultrassonografia testicular

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Estudo de impacto de vizinhança: diretrizes para elaboração

This scientific research focus on the “Estudo de Impacto de Vizinhança” (EIV, Neighborhood Impact Study), a legal instrument instituted by federal law, and regulated by municipal law, that aims to evaluate the impacts in the neighborhood caused by the implantation or expansion of ventures within the urban zone. The main objective of this research was the formulation of general guidelines for EIV elaboration. Therefore, the following steps were considered: review of the legislation and literature on the theme; assessment of existing municipal legislation about this theme; assessment of EIVs elaborated within Rio Claro (SP); elaboration of the general guidelines for EIV elaboration, which were summarized in a flowchart

Seroprevalence of equine influenza virus in northeast and southern Mexico

EQUINE influenza A virus (EIV) is a highly infectious respiratory pathogen of horses (Hannant and Mumford 1996, Palese and Shaw 2007). The illness is characterized by an abrupt onset of fever, depression, coughing and nasal discharge, and is often complicated by secondary bacterial infections that can lead to pneumonia and death. Two subtypes of EIV, H3N8 and H7N7, have been isolated. The H7N7 subtype was first isolated from a horse in Czechoslovakia in 1956 (Prague/56), and the H3N8 subtype was first isolated from a horse in Miami in 1963 (Sovinova and others 1958, Waddell and others 1963). The last confirmed outbreak of H7N7 occurred in 1979, and this subtype is now considered to be either extinct or circulating at low levels in a few geographical areas (Ismail and others 1990, Webster 1993, Singh 1994, Madic and others 1996, van Maanen and Cullinane 2002). The H3N8 subtype is a common cause of disease in horses worldwide, particularly in areas where vaccination is not routinely performed (Paillot and others 2006).

Antigenic and genetic variations in European and North American equine influenza virus strains (H3N8) isolated from 2006 to 2007

Equine influenza virus (EIV) surveillance is important in the management of equine influenza. It provides data on circulating and newly emerging strains for vaccine strain selection. To this end, antigenic characterisation by haemaggluttination inhibition (HI) assay and phylogenetic analysis was carried out on 28 EIV strains isolated in North America and Europe during 2006 and 2007. In the UK, 20 viruses were isolated from 28 nasopharyngeal swabs that tested positive by enzyme-linked immunosorbent assay. All except two of the UK viruses were characterised as members of the Florida sublineage with similarity to A/eq/Newmarket/5/03 (clade 2). One isolate, A/eq/Cheshire/1/06, was characterised as an American lineage strain similar to viruses isolated up to 10 years earlier. A second isolate, A/eq/Lincolnshire/1/07 was characterised as a member of the Florida sublineage (clade 1) with similarity to A/eq/Wisconsin/03. Furthermore, A/eq/Lincolnshire/1/06 was a member of the Florida sublineage (clade 2) by haemagglutinin (HA) gene sequence, but appeared to be a member of the Eurasian lineage by the non-structural gene (NS) sequence suggesting that reassortment had occurred. A/eq/Switzerland/P112/07 was characterised as a member of the Eurasian lineage, the first time since 2005 that isolation of a virus from this lineage has been reported. Seven viruses from North America were classified as members of the Florida sublineage (clade 1), similar to A/eq/Wisconsin/03. In conclusion, a variety of antigenically distinct EIVs continue to circulate worldwide. Florida sublineage clade 1 viruses appear to predominate in North America, clade 2 viruses in Europe.

Northern Hemisphere temperature reconstruction during the last millennium using multiple annual proxies

Previous studies have either exclusively used annual tree-ring data or have combined tree-ring series with other, lower temporal resolution proxy series. Both approaches can lead to significant uncertainties, as tree-rings may underestimate the amplitude of past temperature variations, and the validity of non-annual records cannot be clearly assessed. In this study, we assembled 45 published Northern Hemisphere (NH) temperature proxy records covering the past millennium, each of which satisfied 3 essential criteria: the series must be of annual resolution, span at least a thousand years, and represent an explicit temperature signal. Suitable climate archives included ice cores, varved lake sediments, tree-rings and speleothems. We reconstructed the average annual land temperature series for the NH over the last millennium by applying 3 different reconstruction techniques: (1) principal components (PC) plus second-order autoregressive model (AR2), (2) composite plus scale (CPS) and (3) regularized errors-in-variables approach (EIV). Our reconstruction is in excellent agreement with 6 climate model simulations (including the first 5 models derived from the fifth phase of the Coupled Model Intercomparison Project (CMIP5) and an earth system model of intermediate complexity (LOVECLIM), showing similar temperatures at multi-decadal timescales; however, all simulations appear to underestimate the temperature during the Medieval Warm Period (MWP). A comparison with other NH reconstructions shows that our results are consistent with earlier studies. These results indicate that well-validated annual proxy series should be used to minimize proxy-based artifacts, and that these proxy series contain sufficient information to reconstruct the low-frequency climate variability over the past millennium.