Odometria i planificació de trajectòries amb el robot e-puck

En el laboratori docent de robòtica s'utilitzen robots mòbils autònoms per treballar aspectes relacionats amb el posicionament, el control de trajectòries, la construcció de mapes... Es disposa de cinc robots comercials anomenats “e-puck”, que es caracteritzen per les seves dimensions reduïdes, dos motors i un conjunt complet de sensors. Aquests robots es programen en C++ utilitzant el simulador Webots, que disposa d'un conjunt de llibreries per programar el robot. També es disposa d'un entorn de proves on els robots es poden moure i evitar obstacles. Donat el poc temps que disposen els estudiants que realitzen pràctiques en aquest laboratori, és d'interès desenvolupar un software que contingui ja el posicionament del robot mitjançant odometria i també varis algoritmes de control de trajectòries. Per últim, en el laboratori es disposa de càmeres i targes d'adquisició de dades. Així doncs els objectius que s'han proposat per el projecte són: 1. Estudi de la documentació i software proporcinats pels fabricants del robot i de l'entorn Webots; 2. Programació del software de l'odometria i realització de proves per comprovar-ne la precisió; 3. Disseny, programació i verificació del software dels algoritmes de planificació de trajectòries. Realització d'experiments per a comprovar-ne el funcionament i 4. Disseny, programació i verificació d'un sistema de visió artificial que permeti conèixer la posició absoluta del robot en l'entorn

Mesurament del ritme mitjançant un programa informàtic : aplicació en músics i gimnastes.

Resumen tomado del autor. Contiene gráficas y tablas de datos y resultados

Moderating effects of management control systems and innovation on performance. Simple methods for correcting the effects of measurement error for interaction effects in small samples

In the accounting literature, interaction or moderating effects are usually assessed by means of OLS regression and summated rating scales are constructed to reduce measurement error bias. Structural equation models and two-stage least squares regression could be used to completely eliminate this bias, but large samples are needed. Partial Least Squares are appropriate for small samples but do not correct measurement error bias. In this article, disattenuated regression is discussed as a small sample alternative and is illustrated on data of Bisbe and Otley (in press) that examine the interaction effect of innovation and style of use of budgets on performance. Sizeable differences emerge between OLS and disattenuated regression

Analyzing shapes as compositions of distances

We propose to analyze shapes as “compositions” of distances in Aitchison geometry as an alternate and complementary tool to classical shape analysis, especially when size is non-informative. Shapes are typically described by the location of user-chosen landmarks. However the shape – considered as invariant under scaling, translation, mirroring and rotation – does not uniquely define the location of landmarks. A simple approach is to use distances of landmarks instead of the locations of landmarks them self. Distances are positive numbers defined up to joint scaling, a mathematical structure quite similar to compositions. The shape fixes only ratios of distances. Perturbations correspond to relative changes of the size of subshapes and of aspect ratios. The power transform increases the expression of the shape by increasing distance ratios. In analogy to the subcompositional consistency, results should not depend too much on the choice of distances, because different subsets of the pairwise distances of landmarks uniquely define the shape. Various compositional analysis tools can be applied to sets of distances directly or after minor modifications concerning the singularity of the covariance matrix and yield results with direct interpretations in terms of shape changes. The remaining problem is that not all sets of distances correspond to a valid shape. Nevertheless interpolated or predicted shapes can be backtransformated by multidimensional scaling (when all pairwise distances are used) or free geodetic adjustment (when sufficiently many distances are used)

CODAMAT: a modern analogue techinque for compositional data

The quantitative estimation of Sea Surface Temperatures from fossils assemblages is a fundamental issue in palaeoclimatic and paleooceanographic investigations. The Modern Analogue Technique, a widely adopted method based on direct comparison of fossil assemblages with modern coretop samples, was revised with the aim of conforming it to compositional data analysis. The new CODAMAT method was developed by adopting the Aitchison metric as distance measure. Modern coretop datasets are characterised by a large amount of zeros. The zero replacement was carried out by adopting a Bayesian approach to the zero replacement, based on a posterior estimation of the parameter of the multinomial distribution. The number of modern analogues from which reconstructing the SST was determined by means of a multiple approach by considering the Proxies correlation matrix, Standardized Residual Sum of Squares and Mean Squared Distance. This new CODAMAT method was applied to the planktonic foraminiferal assemblages of a core recovered in the Tyrrhenian Sea. Kew words: Modern analogues, Aitchison distance, Proxies correlation matrix, Standardized Residual Sum of Squares

Tecnologia: Mesurant longituds. Les mesures de longitud des de la perspectiva de l'EPS

L’apartat TECNOLOGIA de la revista digital de l’EPS té com a objectiu presentar articles que tractin algun tema relacionat amb la tecnologia, i preferiblement amb un caràcter transversal. Així, dediquem aquest primer número a tractar amb caràcter divulgatiu aspectes relacionats amb el mesurament de longituds. S’han recollit sis articles que, des de diferents perspectives i tècniques, ens parlen d’aspectes relacionats amb la mesura de longituds. Les tècniques de mesura explicades estan relacionades amb activitats de recerca, transferència tecnològica i docència en l’àmbit de l’Escola Politècnica Superior de la Universitat de Girona. L’ordre de les magnituds mesurades, seguint les diverses tècniques exposades, pot anar des de mesures microscòpiques (“Aplicacions en la mesura de la microscòpia electrònica de rastreig”, “Les mesures de longitud en el món de la visió per computador”) fins a mesures quilomètriques (“Les mesures de longitud en el món de la visió per computador”, “Aplicacions i aparells en la mesura topogràfica”)

Disseny, anàlisi del comportament i fabricació d’un nou dissipador d’energia per a edificis sismorresistents

Definició, disseny, anàlisi del comportament i procés de fabricació d’un nou dissipador d’energia amb la finalitat de poder ser utilitzat en edificis sotmesos a situacions de moviment sísmic

Problemes de proximitat en xarxes de carreteres

L'objectiu principal d'aquest projecte és analitzar problemes de proximitat en xarxes de carreteres. La distància entre dos punts de la xarxa de carreteres ve definida pel cost del camí mínim entre ells, el qual depèn de la connectivitat i dels pesos de la nostra xarxa. Calcular camins mínims i distàncies en la xarxa és un problema fonamental d'optimització amb importants aplicacions en diferents dominis com Sistemes d’Informació Geogràfica, Serveis de Localització, Sistemes de Navegació, etc

Multilevel multitrait-multimethod model: application to the measurement of egocentered social networks

Our goal in this paper is to assess reliability and validity of egocentered network data using multilevel analysis (Muthen, 1989, Hox, 1993) under the multitrait-multimethod approach. The confirmatory factor analysis model for multitrait-multimethod data (Werts & Linn, 1970; Andrews, 1984) is used for our analyses. In this study we reanalyse a part of data of another study (Kogovšek et al., 2002) done on a representative sample of the inhabitants of Ljubljana. The traits used in our article are the name interpreters. We consider egocentered network data as hierarchical; therefore a multilevel analysis is required. We use Muthen's partial maximum likelihood approach, called pseudobalanced solution (Muthen, 1989, 1990, 1994) which produces estimations close to maximum likelihood for large ego sample sizes (Hox & Mass, 2001). Several analyses will be done in order to compare this multilevel analysis to classic methods of analysis such as the ones made in Kogovšek et al. (2002), who analysed the data only at group (ego) level considering averages of all alters within the ego. We show that some of the results obtained by classic methods are biased and that multilevel analysis provides more detailed information that much enriches the interpretation of reliability and validity of hierarchical data. Within and between-ego reliabilities and validities and other related quality measures are defined, computed and interpreted

Edició digital d'imatges amb el GIMP. 'Edición digital de imágenes con el GIMP'.

Resumen tomado de la publicación. Se incluyen imágenes de capturas de pantalla del ordenador sobre el uso de GIMP. Documento sujeto a una licencia de Reconocimiento-No comercial-Compartir con la misma licencia 3.0 España de Creative Commons

Estudio piloto de la relación entre el aumento de la velocidad de onda del pulso en arteria carótida común medida por resonancia magnética y los factores de riesgo vasculares clásicos en sujetos con sospecha de lesión cerebrovascular isquémica

Arterial stiffness assessed by carotid-femoral pulse wave velocity (cfPWV) measurement is now well accepted as an independent predictor of vascular mortality and morbidity. However, the value of cfPWV has been considered to be limited for risk classification in patients with several vascular risk factors. Magnetic resonance (MR) allows measurement of PWV between two points, though to date mainly used to study the aorta. To assess the common carotid artery pulse wave velocity by magnetic resonance, determine their association with classical vascular risk factors and ischemic brain injury burden in patients with suspected ischemic cerebrovascular disease

Relacions estructura-propietat per un conjunt d'hidrocarburs a partir de nous descriptors tridimensionals derivats de la semblança molecular quàntica

En aquest article es defineixen uns nous índexs tridimensionals per a la descripció de les molècules a partir de paràmetres derivats de la Teoria de la Semblança Molecular i de les distàncies euclidianes entre els àtoms i les càrregues atòmiques efectives. Aquests indexs, anomenats 3D, s'han aplicat a l'estudi de les relacions estructura-propietat d'una família d'hidrocarburs, i han demostrat una capacitat de descripció de tres propietats de la família (temperatura d'ebullició, temperatura de fusió i densitat) molt més acurada que quan s'utilitzen els indexs 2D clàssics

Disseny d'un banc d'assaig per a ventiladors d'alta pressió

L’objectiu d’aquest projecte és dissenyar un banc que mesuri ventiladors centrífugs d’alta pressió i que a l’hora pugui analitzar ventiladors helicoïdals de petits cabals. D’aquesta manera es modernitzarien els mètodes de mesura que hi ha actualment, i a més es podrien fer mesures amb més regularitat dels ventiladors industrials que fabrica Casals. El banc d’assaig serveix per determinar les prestacions del ventilador, ha de mesurar el cabal, la pressió estàtica, la pressió dinàmica i el consum del ventilador. El projecte inclou el disseny del banc, els plànols, la corresponent documentació, i un manual d’ús i manteniment. El disseny del software està delegat a una empresa externa, i el disseny de quadre elèctric està delegat al departament electrònic de l’empresa

Instal·lacions d'una nau magatzem per a un club de golf i automatització del seu reg

El projecte efectua la descripció i càlcul de les instal·lacions d'una nau magatzem per a un club de golf, així com l’automatització del reg i adobament de la gespa per tal d’optimitzar els recursos hídrics. La part de les instal·lacions s’ha separat en cinc blocs en els quals s’ha efectuat una descripció de les característiques de les diferents instal·lacions, el càlcul de línies elèctriques, dimensionament dels equips, col·lectors i distàncies, complint els objectius inicials i la reglamentació vigent. Pel que fa l’automatització del procés, s’han complert els objectius d’optimitzar els recursos hídrics de què disposava el club, aprofitant al màxim les aigües pluvials recollides i permetent la fertilització de la gespa, de manera homogènia a tot el camp

Estudi de mètodes de classificació borrosa i la seva aplicació a l'agrupació de zones geogràfiques en base a diverses característiques incertes

Aquesta memòria està estructurada en sis capítols amb l'objectiu final de fonamentar i desenvolupar les eines matemàtiques necessàries per a la classificació de conjunts de subconjunts borrosos. El nucli teòric del treball el formen els capítols 3, 4 i 5; els dos primers són dos capítols de caire més general, i l'últim és una aplicació dels anteriors a la classificació dels països de la Unió Europea en funció de determinades característiques borroses. En el capítol 1 s'analitzen les diferents connectives borroses posant una especial atenció en aquells aspectes que en altres capítols tindran una aplicació específica. És per aquest motiu que s'estudien les ordenacions de famílies de t-normes, donada la seva importància en la transitivitat de les relacions borroses. La verificació del principi del terç exclòs és necessària per assegurar que un conjunt significatiu de mesures borroses generalitzades, introduïdes en el capítol 3, siguin reflexives. Estudiem per a quines t-normes es verifica aquesta propietat i introduïm un nou conjunt de t-normes que verifiquen aquest principi. En el capítol 2 es fa un recorregut general per les relacions borroses centrant-nos en l'estudi de la clausura transitiva per a qualsevol t-norma, el càlcul de la qual és en molts casos fonamental per portar a terme el procés de classificació. Al final del capítol s'exposa un procediment pràctic per al càlcul d'una relació borrosa amb l'ajuda d'experts i de sèries estadístiques. El capítol 3 és un monogràfic sobre mesures borroses. El primer objectiu és relacionar les mesures (o distàncies) usualment utilitzades en les aplicacions borroses amb les mesures conjuntistes crisp. Es tracta d'un enfocament diferent del tradicional enfocament geomètric. El principal resultat és la introducció d'una família parametritzada de mesures que verifiquen unes propietats de caràcter conjuntista prou satisfactòries. L'estudi de la verificació del principi del terç exclòs té aquí la seva aplicació sobre la reflexivitat d'aquestes mesures, que són estudiades amb una certa profunditat en alguns casos particulars. El capítol 4 és, d'entrada, un repàs dels principals resultats i mètodes borrosos per a la classificació dels elements d'un mateix conjunt de subconjunts borrosos. És aquí on s'apliquen els resultats sobre les ordenacions de les famílies de t-normes i t-conormes estudiades en el capítol 1. S'introdueix un nou mètode de clusterització, canviant la matriu de la relació borrosa cada vegada que s'obté un nou clúster. Aquest mètode permet homogeneïtzar la metodologia del càlcul de la relació borrosa amb el mètode de clusterització. El capítol 5 tracta sobre l'agrupació d'objectes de diferent naturalesa; és a dir, subconjunts borrosos que pertanyen a diferents conjunts. Aquesta teoria ja ha estat desenvolupada en el cas binari; aquí, el que es presenta és la seva generalització al cas n-ari. Més endavant s'estudien certs aspectes de les projeccions de la relació sobre un cert espai i el recíproc, l'estudi de cilindres de relacions predeterminades. Una aplicació sobre l'agrupació de les comarques gironines en funció de certes variables borroses es presenta al final del capítol. L'últim capítol és eminentment pràctic, ja que s'aplica allò estudiat principalment en els capítols 3 i 4 a la classificació dels països de la Unió Europea en funció de determinades característiques borroses. Per tal de fer previsions per a anys venidors s'han utilitzat sèries temporals i xarxes neuronals. S'han emprat diverses mesures i mètodes de clusterització per tal de poder comparar els diversos dendogrames que resulten del procés de clusterització. Finalment, als annexos es poden consultar les sèries estadístiques utilitzades, la seva extrapolació, els càlculs per a la construcció de les matrius de les relacions borroses, les matrius de mesura i les seves clausures.