Método de desvio de obstáculos aplicado em veículo autônomo.

A operação de veículos autônomos necessita de meios para evitar colisões quando obstáculos não conhecidos previamente são interpostos em sua trajetória. Algoritmos para executar o desvio e sensores apropriados para a detecção destes obstáculos são essenciais para a operação destes veículos. Esta dissertação apresenta estudos sobre quatro algoritmos de desvio de obstáculos e tecnologia de três tipos de sensores aplicáveis à operação de veículos autônomos. Após os estudos teóricos, um dos algoritmos foi testado para a comprovação da aplicabilidade ao veículo de teste. A etapa experimental foi a realização de um programa, escrito em linguagem de programação Java, que aplicou o algoritmo Inseto 2 para o desvio de obstáculos em uma plataforma robótica (Robodeck) com o uso de sensores ultrassônicos embarcados na referida plataforma. Os experimentos foram conduzidos em ambiente fechado (indoor), bidimensional e horizontal (plano), fazendo o Robodeck executar uma trajetória. Para os testes, obstáculos foram colocados para simular situações variadas e avaliar a eficácia do algoritmo nestas configurações de caminho. O algoritmo executou o desvio dos obstáculos com sucesso e, quando havia solução para a trajetória, ela foi encontrada. Quando não havia solução, o algoritmo detectou esta situação e parou o veículo.

Sistema de modelização tridimensional para ambientes não estruturados

A navegação de veículos autónomos em ambientes não estruturados continua a ser um problema em aberto. A complexidade do mundo real ainda é um desafio. A difícil caracterização do relevo irregular, dos objectos dinâmicos e pouco distintos(e a inexistência de referências de localização) tem sido alvo de estudo e do desenvolvimento de vários métodos que permitam de uma forma eficiente, e em tempo real, modelizar o espaço tridimensional. O trabalho realizado ao longo desta dissertação insere-se na estratégia do Laboratório de Sistemas Autónomos (LSA) na pesquisa e desenvolvimento de sistemas sensoriais que possibilitem o aumento da capacidade de percepção das plataformas robóticas. O desenvolvimento de um sistema de modelização tridimensional visa acrescentar aos projectos LINCE (Land INtelligent Cooperative Explorer) e TIGRE (Terrestrial Intelligent General proposed Robot Explorer) maior autonomia e capacidade de exploração e mapeamento. Apresentamos alguns sensores utilizados para a aquisição de modelos tridimensionais, bem como alguns dos métodos mais utilizados para o processo de mapeamento, e a sua aplicação em plataformas robóticas. Ao longo desta dissertação são apresentadas e validadas técnicas que permitem a obtenção de modelos tridimensionais. É abordado o problema de analisar a cor e geometria dos objectos, e da criação de modelos realistas que os representam. Desenvolvemos um sistema que nos permite a obtenção de dados volumétricos tridimensionais, a partir de múltiplas leituras de um Laser Range Finder bidimensional de médio alcance. Aos conjuntos de dados resultantes associamos numa nuvem de pontos coerente e referenciada. Foram desenvolvidas e implementadas técnicas de segmentação que permitem inspeccionar uma nuvem de pontos e classifica-la quanto às suas características geométricas, bem como ao tipo de estruturas que representem. São apresentadas algumas técnicas para a criação de Mapas de Elevação Digital, tendo sido desenvolvida um novo método que tira partido da segmentação efectuada

Um sistema de visão para navegação robusta de uma plataforma robótica semi-autônoma

Large efforts have been maden by the scientific community on tasks involving locomotion of mobile robots. To execute this kind of task, we must develop to the robot the ability of navigation through the environment in a safe way, that is, without collisions with the objects. In order to perform this, it is necessary to implement strategies that makes possible to detect obstacles. In this work, we deal with this problem by proposing a system that is able to collect sensory information and to estimate the possibility for obstacles to occur in the mobile robot path. Stereo cameras positioned in parallel to each other in a structure coupled to the robot are employed as the main sensory device, making possible the generation of a disparity map. Code optimizations and a strategy for data reduction and abstraction are applied to the images, resulting in a substantial gain in the execution time. This makes possible to the high level decision processes to execute obstacle deviation in real time. This system can be employed in situations where the robot is remotely operated, as well as in situations where it depends only on itself to generate trajectories (the autonomous case)

Melhoria a Prevenção e Detecção do Câncer de Colo do Útero e Mama na UBS - Lagoa dos Cavalos, Macaíba/RN

Resumo FERNANDES, Rogério Oscar. Melhoria da detecção do câncer de colo do útero e mama na UBS - Lagoa dos Cavalos, Macaíba/RN. 2015. 73f. Trabalho de Conclusão de Curso (Curso de Especialização em Saúde da Família) - Departamento de Medicina Social, Faculdade de Medicina, Universidade Federal de Pelotas, Pelotas, 2015. A Saúde da Mulher é de grande importância devido aos índices de morbidade e mortalidade por câncer de colo de útero e mama. Em nossa área notamos que muitas mulheres não estavam com seus exames em dia, isso justificou a realização desta intervenção. Tendo como objetivo geral Melhorar a atenção a prevenção do câncer de colo do útero e mama na Atenção Primária á saúde da UBS – Lagoa dos Cavalos – Macaíba – RN. A intervenção como objetivo inicial ocorrerá na Unidade Básica de Saúde Lagoa dos Cavalos, município de Macaíba - RN, durante 16 semanas, no período de 01 de janeiro a 25 de abril de 2015. Utilizamos uma metodologia organizada e objetiva, que proporcionou conhecer os resultados do trabalho realizado, permitindo identificar as carências e as necessidades, possibilitando organizar por meio dos registros e ficha espelho o acompanhamento adequado das usuárias. Este trabalho foi um esforço coletivo da Equipe Básica de Saúde da UBS - Lagoa dos Cavalos do município de Macaíba. Os resultados foram frutos de um trabalho realizado dentro de uma área de cobertura extensa a qual necessitou de muito empenho pela equipe de saúde da família, e ao mesmo tempo gratificante pela importância do trabalho e o melhor acompanhamento das usuárias. Apesar de todos os obstáculos encontrados conseguimos atingir alguns objetivos importantes descritos no trabalho, os quais serão aplicados no decorrer do acompanhamento das mulheres trazendo benefícios a população alvo, conseguindo assim realizar uma melhor atenção e prevenção do câncer de mama e do colo de útero. Os resultados alcançados foram: 100% de coletas com amostra satisfatória, exames realizados com habilidade por parte da enfermeira; mulheres com exame alterado, mas todas retornaram á UBS para seguimento; todas as mulheres com exame alterado retornaram para seguimento, não precisando realizar busca ativa; os registros adequados dos citopatológico e mamografias segundo informado recentemente os resultados dos exames não interferem nos registros, sendo assim atingimos a meta de 100% para ambos registros. Atingimos 100% de pesquisa de fatores de risco, orientações sobre DSTs, sinais de alerta para câncer de colo de útero e mama. A intervenção foi importante para o serviço no sentido de podermos identificar as falhas e tentar conseguir resolutividade nas ações. Foi de grande importância para a equipe, podemos aprender ainda mais sobre nossa população, desenvolvendo programas de rastreamento na área de saúde. Também foi importante para utilizarmos a intervenção como base para outras ações de saúde desenvolvidas pela equipe de saúde da família.

Sensores ópticos com detecção no infravermelho próximo e médio

Optical chemical sensors with detection in the near and mid infrared region are reviewed. Fundamental concepts of infrared spectroscopy and optical chemical sensors are briefly described, before presenting some aspects on optical chemical sensors, such as synthesis of NIR and IR reagents, preparation of new materials as well as application in determinations of species of biological, industrial and environmental importance.

Salto triplo : o sistema de preparaçao do desportista : da detecção a promoção do talento

Universidade Estadual de Campinas . Faculdade de Educação Física

Detecção de contaminação de solo por vinhaça através de análise de dados de eletrorresistividade

The vinasse, awaste produced in the proportion of 13 liters for each liter of alcohol. It has a high potential of polluting groundwater and superficial water resources, changes the soil behaviour and can also develop sanilization problems. This work aims to evaluate the efficiency of the DC-resistivity method in detecting and mapping anomalies caused by inappropriate disposal of vinasse in an inactive infiltration tank located at Sepé-Tiarajú settlement of landless agricultural laborers in the Ribeirão Preto region. Besides, as secondary goals, this work aims to characterize the type of anomaly residue as well as to diagnose its influence inside and outside of the limits of the tank. Eleven electrical resistivity tomography profiles were carried out with the dipole-dipole array, 10m of dipoles length and 5 leveis of investigation The geophysical survey enabled us to conclude that the DC-resistivity method is appropriate for mapping the contamination plume caused by intense vinasse disposal and its influence. It enabled also to conclude that the contamination exceeds the tank limits. The vinasse influence can be characterized by low resistivity values between 10 Ohm.m and 90 Ohm.m and its behavior can be compared with the one of the chorume, which is also conductive.

Detecção de contaminantes em espécie bioindicadora (Corbicula fluminea) - Rio Ribeira de Iguape - SP

The study assessed heavy metal concentrations in the tissue samples of Corbiculafluminea, by ICP-OES. In the tissues, average levels of 23.99 µg/g of Cu, 144.21 µg/g of Zn, 0.71 µg/g of Cd, 7.10 µg/g of Cr and 2.41 µg/g of Pb were detected ahowing that this last value is high and above the ANVISA reference (2.00 µg/g) for fish and other products. The results suggest that natural processes occuring in the Ribeira de Iguape River are not sufficient for purification so that metals remain in the water and can accumulate in the trophic chain.

Detecção de estímulos concêntricos mesópicos em crianças surdas e ouvintes

O objetivo deste trabalho foi medir curvas de sensibilidade ao contraste de 10 crianças ouvintes e de 10 crianças com surdez pré-lingual, de 7 a 12 anos, utilizando frequências radiais circularmente concêntricas (FSCr) de 0,25-2,0 cpg em níveis baixos de luminância (0,7 cd/m²). Todos os participantes apresentavam acuidade visual normal e estavam livres de doenças oculares identificáveis. A FSCr foi medida com o método psicofísico da escolha forçada. Os resultados mostraram sensibilidade máxima na faixa de frequência radial de 0,25 cpg para os dois grupos. Os resultados mostraram ainda diferenças significantes entre as curvas de FSCr de crianças ouvintes e de crianças com surdez pré-lingual. Isto é, as crianças ouvintes precisaram de menos contraste do que as crianças surdas para detectar as frequências radiais. Esses resultados sugerem que, em níveis baixos de luminância, a FSCr das crianças ouvintes foi melhor do que a das crianças com surdez pré-lingual.

Métodos para fabricação de microeletrodos visando a detecção em microambientes

Analysis at microenvironments, like single cells or in minute volumes (nL), is an area of great interest for analytical and biological sciences. Measurements at these experimental conditions demand analytical tools (microelectrodes) capable of monitoring with rapid response, good resolution and minimal perturbation of the system. The major drawbacks in producing these microscopic electrodes have been largely overcome, principally due to the development of new fabrication methods. In this review, these procedures are described with emphasis to those devoted to the construction of microelectrodes for application in microenvironments. Examples of our efforts to use these devices as effective electrochemical sensors are also addressed.

Práticas preventivas de detecção de câncer em mulheres: comparação das estimativas dos inquéritos de saúde (ISA - Capital) e vigilância de fatores de risco e proteção para doenças crônicas por inquérito telefônico (VIGITEL - São Paulo)

OBJETIVO: O objetivo deste estudo foi comparar estimativas obtidas em inquéritos domiciliar e telefônico, da realização dos exames de Papanicolaou e mamografia em mulheres residentes no município de São Paulo em 2008, segundo características sociodemográficas, bem como dimensionar as diferenças observadas. MÉTODOS: Foram utilizados os dados do ISA - Capital 2008, inquérito domiciliar realizado no município de São Paulo pela Universidade de São Paulo (USP), Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) e Secretaria de Estado da Saúde com apoio da Secretaria Municipal de Saúde de São Paulo, e do VIGITEL - São Paulo, inquérito telefônico realizado pelo Ministério da Saúde para Vigilância de Fatores de Risco e Proteção para Doenças Crônicas. Estimativas da realização do exame de Papanicolaou e mamografia na vida, bem como a realização no último ano foram comparadas segundo o tipo de inquérito (domiciliar/telefone) por meio de regressão de Poisson ajustada por idade e escolaridade. RESULTADOS: Não foram encontradas diferenças estatisticamente significantes entre as estimativas obtidas pelo VIGITEL e ISA - Capital para as prevalências de realização de mamografia no último ano. No entanto, para as estimativas globais de realização do exame de Papanicolaou alguma vez na vida e no último ano e da mamografia na vida, foi possível verificar diferenças estatisticamente significantes, com prevalências de cobertura superiores entre as entrevistadas pelo inquérito telefônico. CONCLUSÃO: Os resultados sinalizam a tendência de superestimação de alguns indicadores de cobertura de mamografia e de exame de Papanicolaou nos dados de pesquisa via telefone, apontando a necessidade de novos estudos que também contribuam para o melhor entendimento das diferenças observadas com o uso de diferentes modalidades de inquéritos.

Comparação entre pontos de corte para excesso de peso na detecção de pressão arterial elevada em adolescentes

OBJETIVOS: Avaliar a acurácia de três pontos de corte na determinação da pressão arterial elevada em adolescentes, dada a forte relação entre o excesso de peso e valores elevados de pressão arterial. MÉTODOS: Participaram do estudo 1.021 adolescentes de ambos os sexos, selecionados de maneira aleatória nas escolas públicas e particulares de Londrina (PR). O peso corporal foi aferido por meio de balança digital, e a estatura, por um estadiômetro portátil com extensão máxima de 2 metros. A pressão arterial foi avaliada através de um aparelho automático. A capacidade do índice de massa corporal de detectar a pressão arterial elevada foi averiguada por meio da curva ROC e seus parâmetros (sensibilidade, especificidade e área sob a curva). RESULTADOS: Os pontos de corte da proposta nacional apresentaram maior acurácia (masculino: 0,636±0,038; feminino: 0,585±0,043) quando comparados aos pontos de corte das propostas internacional (masculino: 0,594±0,040; feminino: 0,570±0,044) e norte-americana (masculino: 0,612±0,039; feminino: 0,578±0,044). CONCLUSÃO: A proposta nacional foi a que apresentou melhor acurácia na indicação de valores elevados de pressão arterial.

Detecção e caracterização de patotipos diarreiogênicos de Escherichia coli por métodos fenotípicos e genotípicos em indivíduos de todas as idades atendidos nas unidades de saúde de Vitória-ES

A diarreia é a segunda causa de mortalidade em <5 anos e é responsável pela diminuição da produtividade na população economicamente ativa. Dentre os agentes infecciosos envolvidos, seis patotipos diarreiogênicos de Escherichia coli (DEC) merecem destaque: E. coli enteropatogênica (EPEC), E.coli enteroinvasora (EIEC), E. coli enterotoxigênica (ETEC), E. coli enteroemorrágica ou produtora de toxina de Shiga (EHEC/STEC), E. coli enteroagregativa (EAEC) e E. coli de aderência difusa (DAEC). O objetivo deste estudo foi determinar a frequência dos patotipos de DEC e caracterizar fenotípica e genotipicamente EAEC, DAEC, aEPEC e E. coli chain-like adhesion (CLA) isolados de fezes indivíduos de todas as idades atendidos nas Unidades de Saúde do município de Vitória, ES, entre janeiro de 2008 e junho de 2011. Os isolados de E. coli foram submetidos à: (i) PCR para detecção dos genes eae, bfpA, aat, lt, st, ipaH, stx1 e stx2; (ii) hibridização de colônia com as sondas eae, aat e daaC; (iii) adesão em cultura de células HEp-2 para evidenciar padrão de aderência agregativa (AA), difusa (DA) e chain-like adhesion (CLA). PCR para detecção de genes de virulência foi realizado em isolados de EAEC, CLA, DAEC e aEPEC. Isolados de EAEC e CLA, foram submetidos a testes de formação de biofilme e de película. Foram obtidos 328 espécimes fecais e E. coli foi isolada de 85,7%. Os seguintes patotipos foram identificados: EAEC (18,3%), DAEC (11%), aEPEC (2,6%), ETEC (0,7%). CLA foi identificada em 4,9% e EIEC, tEPEC e STEC não foram detectados. Dos 60 isolados de EAEC (AA) (25% aat+ por PCR e 35% por hibridização), fímbrias de aderência agregativa foram evidenciadas em baixa frequência (aggA- 1,7%, aafA- 0%, agg3A- 11,7%, hdA- 8,3%). EAEC típica correspondeu a 31,7% dos isolados de EAEC (aggR+), e foram significantes nestas a formação de biofilme, escore 3+ de produção de película e presença dos genes aat, agg3A, hdA, aap, sat, pet, set1A e iucA. Todos os isolados CLA apresentaram o gene pet, 87,5%, foram aggR-, formaram película e nenhum produziu biofilme. Dentre dos 42 isolados de DAEC (DA), a sonda daaC detectou 52,4%. PCR evidenciou adesinas afa/Dr (daaD e afa) em 59,5% e adesina AIDA-I não foi encontrada, sugerindo que outras adesinas estejam envolvidas na adesão da DAEC. Isolados de DAEC afa/Dr + foram estatisticamente mais isolados de <5 anos. Em aEPEC, os genes da ilha de patogenicidade OI-122 pesquisados, nleE, efa1/lifA e paa foram evidenciados em 30% dos isolados, todos provenientes de <5 anos. Características de virulência de tEAEC e DAEC Afa/Dr sugerem que sejam subpopulações relacionadas com diarreia. CLA não parece ser variante de EAEC.

Desenvolvimento e avaliação da acurácia do sistema de filtração (BacFil 6.0) na detecção de bacilos álcool-ácido resistentes em amostras de lavado broncoalveolar de pacientes com suspeita de tuberculose

A baciloscopia é o principal método diagnóstico da tuberculose (TB) em razão do seu baixo custo, rapidez e facilidade de execução. Porém sua sensibilidade é baixa, principalmente nas formas paucibacilares da doença. Nesse sentido, novas metodologias que resultem no aumento da sensibilidade da baciloscopia tornam-se absolutamente necessárias. Neste estudo, nos propusemos a aprimorar e padronizar o sistema de filtração BacFil e avaliar sua performance e acurácia em amostras paucibacilares (lavado broncoalveolar). Para alcançar esses objetivos desenvolvemos o estudo em duas fases. Na primeira fase, foram realizados ensaios para definir: 1) utilização de membranas brancas para visualização de BAAR corados por Auramina-O; 2) aumento do volume de NALC, utilização de pérolas de vidro no processo de digestão das amostras e mudança no sistema do suporte do pré-filtro; 3) meios de fixação da membrana de filtração na lâmina de microscopia; 4) limite de detecção da técnica; 5) aumento do volume de NaOCl e a influência desse aumento na visualização de BAAR na membrana. Verificou-se que: a membrana de policarbonato branca tem a mesma eficiência da membrana de policarbonato preta na visualização de BAAR fluorescentes; o método modificado utilizando maior concentração de NALC, pérolas de vidro e sistema de pré-filtro baseado em orifícios obteve 98% de passagem das amostras pelo sistema; a melhor forma de fixação da membrana na lâmina foi obtida por intermédio da utilização de fita dupla face; o limite de detecção da técnica de filtração utilizando o sistema BacFil versão 6.0 foi de 2 a 9 BAAR por mililitro de suspensão bacteriana com D.O de 0,250 ± 0,01 a 625nm; o aumento da concentração de NaOCl para 10% ajuda na passagem de um maior volume de amostra pelo sistema, porém ocasiona a diminuição da quantidade BAAR na membrana de filtração após o período necessário para todo o processo. Na segunda fase foi avaliado acurácia da técnica padronizada em 101 amostras de lavado broncoalveolar (LBA) de pacientes com suspeita de TB provenientes do Hospital Universitário Cassiano Antônio de Moraes. Observou-se que a sensibilidade da técnica de filtração (BacFil versão 6.0) foi de 76% e especificidade de 95%. A sensibilidade obtida foi significativamente maior do que a observada na baciloscopia após centrifugação que foi de 59% (p = 0,001). No entanto, constatou-se uma diminuição de especificidade na técnica de filtração (95%) em relação a técnica de 8 centrifugação (99%). Concluímos que as modificações realizadas nos sistema de filtração permitiu sanar os problemas técnicos apresentados nas versões anteriores e aumentar a sensibilidade da baciloscopia de amostras paucibacilares (lavado broncoalveolar) para o diagnóstico da TB pulmonar.