Páncreas artificial basado en un controlador Smith paramétrico

La diabetes mellitus es una enfermedad que se caracteriza por la nula o insuficiente producción de insulina, o la resistencia del organismo a la misma. La insulina es una hormona que ayuda a que la glucosa llegue a los tejidos periféricos y al sistema nervioso para suministrar energía. Actualmente existen dos tipos de terapias aplicada en tejido subcutáneo: mediante inyección múltiple realizada con plumas, y la otra es mediante infusión continua de insulina por bomba (CSII). El mayor problema de esta terapia son los retardos por la absorción, tanto de los carbohidratos como de la insulina, y los retardos introducidos por el sensor subcutáneo de glucosa que mide la glucosa del líquido intersticial, lo deseable es controlar la glucosa en sangre. Para intentar independizar al paciente de su enfermedad se está trabajando en el desarrollo del páncreas endocrino artificial (PEA) que dotaría al paciente de una bomba de insulina, un sensor de glucosa y un controlador, el cual se encargaría de la toma de decisiones de las infusiones de insulina. Este proyecto persigue el diseño de un regulador en modo de funcionamiento en CL, con el objetivo de conseguir una regulación óptima del nivel de glucosa en sangre. El diseño de dicho regulador va a ser acometido utilizando la teoría del control por modelo interno (IMC). Esta teoría se basa en la idea de que es necesario realimentar la respuesta de un modelo aproximado del proceso que se quiere controlar. La salida del modelo, comparada con la del proceso real nos da la incertidumbre del modelo de la planta, frente a la planta real. Dado que según la teoría del modelo interno, estas diferencias se dan en las altas frecuencias, la teoría IMC propone un filtro paso bajo como regulador en serie con la inversa del modelo de la planta para conseguir el comportamiento deseado. Además se pretende implementar un Predictor Smith para minimizar los efectos del retardo de la medida del sensor. En el proyecto para conseguir la viabilidad del PEA se ha adaptado el controlador IMC clásico utilizando las ganancias estáticas de un modelo de glucosa, a partir de la ruta subcutánea de infusión y la vía subcutánea de medida. El modo de funcionamiento del controlador en SCL mejora el rango de normoglucemia, necesitando la intervención del paciente indicando anticipadamente el momento de las ingestas al controlador. El uso de un control SCL con el Predictor de Smith mejora los resultados pues se añade al controlador una variable sobre las ingestas con la participación del paciente. ABSTRACT. Diabetes mellitus is a group of metabolic diseases in which a person has high blood sugar, due to the body does not produce enough insulin, or because cells do not respond to the insulin produced. The insulin is a hormone that helps the glucose to reach to outlying tissues and the nervous system to supply energy. There are currently two types of therapies applied in subcutaneous tissue: the first one consists in using the intensive therapy with an insulin pen, and the other one is by continuous subcutaneous insulin infusion (CSII). The biggest problems of this therapy are the delays caused by the absorption of carbohydrates and insulin, and the delays introduced by the subcutaneous glucose sensor that measures glucose from interstitial fluid, it is suitable to control glucose blood. To try to improve these patients quality of life, work is being done on the development of an artificial endocrine pancreas (PEA) consisting of a subcutaneous insulin pump, a subcutaneous glucose sensor and an algorithm of glucose control, which would calculate the bolus that the pump would infuse to patient. This project aims to design a controller for closed-loop therapy, with the objective of obtain an optimal regulation of blood glucose level. The design of this controller will be formed using the theory of internal model control (IMC). This theory is based on the uncertainties given by a model to feedback the system control. Output model, in comparison with the actual process gives the uncertainty of the plant model, compared to the real plant. Since the theory of the internal model, these differences occur at high frequencies, the theory proposes IMC as a low pass filter regulator in series with the inverse model of the plant to get the required behavior. In addition, it will implement a Smith Predictor to minimize the effects of the delay measurement sensor. The project for the viability of PEA has adapted the classic IMC controller using the gains static of glucose model from the subcutaneous infusion and subcutaneous measuring. In simulation the SemiClosed-Loop controller get on the normoglycemia range, requiring patient intervention announce the bolus priming connected to intakes. Using an SCL control with the Smith Predictor improves the outcome because a variable about intakes is added to the controller through patient intervention.

Disseny i implementació d'un marc de treball (Framework) de presentació per aplicacions J2EE

El projecte consisteix en l'estudi i avaluació de diferents alternatives existents al mercat per a realitzar l'anàlisi i desenvolupament d'un conjunt de components que constitueixin un marc de treball per a simplificar i agilitzar el desenvolupament de la capa de presentació per a les aplicacions de client prim d'un determinat Framework desenvolupades amb la plataforma J2EE i basats en el patró de disseny Model-Vista-Controlador.

Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer

Aquest projecte titulat: “Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer”, té com a funcióincloure en la recerca, que ja està iniciada, del control del Robot Pioneer 2DX, una novaversió d’agents go to per al funcionament del robot.La problemàtica que ens trobem és sobretot per al primer controlador. Fins ara el sistemamulti-agent fet, feia servir un agent go to que generava la trajectòria a seguir i la controlavamitjançant un PID. Introduint un mètode geomètric com és el cas del pure pursuit la cosa escomplica ja que és més complex l’ajustament del funcionament d’aquest. Centrant-nos encanvi el cas del segon controlador el problema es simplifica ja que l’ajustatge d’aquestmateix es pot realitzar de manera empírica i la problemàtica per a la situació en concret esmillora amb major facilitat.És per aquest motiu, sobretot pel primer controlador, que s’han hagut de realitzar algunesmodificacions en el plantejament del projecte al llarg d’aquest. En un principi estava pensatcrear aquest controlador a través de Matlab® mitjançant l’eina Simulink® però perproblemes de software en un moment donat hem hagut de redirigir el projecte cap alllenguatge base de l’estructura multi-agent com és el C++. Per aquest motiu també s’hahagut de prescindir de la implementació d’aquests també en l’estructura LabView®.

Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer

Aquest projecte titulat: “Disseny de controladors òptims per al robot Pioneer”, té com a funció incloure en la recerca, que ja està iniciada, del control del Robot Pioneer 2DX, una nova versió d’agents go to per al funcionament del robot. La problemàtica que ens trobem és sobretot per al primer controlador. Fins ara el sistema multi-agent fet, feia servir un agent go to que generava la trajectòria a seguir i la controlava mitjançant un PID. Introduint un mètode geomètric com és el cas del pure pursuit la cosa es complica ja que és més complex l’ajustament del funcionament d’aquest. Centrant-nos en canvi el cas del segon controlador el problema es simplifica ja que l’ajustatge d’aquest mateix es pot realitzar de manera empírica i la problemàtica per a la situació en concret es millora amb major facilitat. És per aquest motiu, sobretot pel primer controlador, que s’han hagut de realitzar algunes modificacions en el plantejament del projecte al llarg d’aquest. En un principi estava pensat crear aquest controlador a través de Matlab® mitjançant l’eina Simulink® però per problemes de software en un moment donat hem hagut de redirigir el projecte cap al llenguatge base de l’estructura multi-agent com és el C++. Per aquest motiu també s’ha hagut de prescindir de la implementació d’aquests també en l’estructura LabView®.

Ajuste de Reguladores de Velocidad de Grupos Hidroeléctricos en Redes Aisladas: Consideración de la Compresibilidad del Agua y de la Tubería Forzada.

El control de las centrales hidroeléctricas ha venido siendo motivo continuo de estudio. Más aún en el caso de centrales que proporcionan la energía a Islas donde se intenta sustituir la generación térmica por la convivencia de los parques eólicos y una central hidroeléctrica, puesto que el control es fundamental para el correcto funcionamiento del sistema. Varios son los trabajos que se han desarrollado en esta materia hasta la fecha pero no se han prodigado en analizar la influencia que la longitud de las conducciones forzadas tiene en el ajuste del controlador. El objetivo principal de este estudio es desarrollar unas recomendaciones relativas al ajuste de los reguladores de velocidad de los grupos hidroeléctricos en sistemas aislados con conducciones de gran longitud, aportando así valores alternativos a los propuestos por otros autores; entre otras razones porque éstos estudiaban centrales cuyas conducciones no exigían el análisis de la elasticidad de la conducción y del fluido. Dichas recomendaciones están basadas en la oportuna ubicación de los polos que representan la respuesta dinámica de los principales componentes de la central. Así, encontramos los valores de las ganancias del controlador PI que mejoran la respuesta de la central dado que la longitud de la tubería forzada es lo suficientemente grande como para que sea preciso incluir su efecto en el ajuste. Para tener en cuenta la compresibilidad del agua y de la tubería se ha empleado el modelo de parámetros concentrados. Dicho modelo se simplifica y se linealiza para su estudio, mientras que el ajuste propuesto es aplicado al modelo no lineal original.

Desarrollo de una aplicación web multiplataforma según el patrón Modelo Vista Controlador

Memoria del desarrollo de una aplicación web siguiendo el patrón de diseño Modelo Vista Controlador, desde la planificación a la implementación. Tecnologías: MySQL, Java2EE, HTML5, Struts2, jQuery, jQueryMobile, JSP, ESAPI, jasypt, XML.

Desarrollo de una aplicación web multiplataforma según el patrón Modelo Vista Controlador

Memoria del desarrollo de una aplicación web siguiendo el patrón de diseño Modelo Vista Controlador, desde la planificación a la implementación. Tecnologías utilizadas: MySQL, Java2EE, HTML5, Struts2, jQuery, jQueryMobile, JSP, ESAPI, Jasypt, XML.

Evaluación del uso de librerías Modelo-Vista-Controlador para el desarrollo de servicios Web. Caso de estudio: React

El proyecto consiste en analizar los problemas de las librerías MVC (Model-View-Controller) existentes y que se usan para el desarrollo de servicios web, evaluando las características y aplicabilidad de las nuevas librerías que han aparecido. Se realizará una evaluación de las distintas librerías JavaScript y se compararán con las emergentes identificando qué problemas resuelven. Se estudiarán las características, las ventajas, así como las tecnologías que podemos encontrar alrededor de React y Flux ilustrándolas con un ejemplo sencillo. Finalmente, se ilustrará mediante un ejemplo práctico como funcionan estas tecnologías en una versión simplificada del proyecto Quiz de la asignatura Computación en Red concluyendo que ventajas e inconvenientes presenta en una aplicación real.

NXT: el robot de Lego

Treball de recerca realitzat per un alumne d'ensenyament secundari i guardonat amb un Premi CIRIT per fomentar l'esperit cientí­fic del Jovent l'any 2009. L'NXT és un robot creat per l'empresa Lego que disposa d'un controlador, de diversos servo motors i de sensors (tacte, llum, ultrasons, so...). Es programa mitjançant un programa especial, pensat per nois i noies de catorze anys, anomenat Lego Mindstorms. S'estudia el funcionament d'aquest programa i les parts del sistema de control del robot. L'estudi engloba el controlador, quatre sensors i els servomotors.

Desenvolupament d'un Controlador de Processos de Llarga Durada mitjançant tecnologia J2EE

El projecte final de carrera objectiu del present document, inclou l'anàlisi, disseny, implementació i documentació d'una aplicació mitjançant tecnologia J2EE la finalitat de la qual és la gestió dels processos o tasques de llarga durada que formen part dels fluxos de negoci de moltes organitzacions.

Controlador de protocol Zigbee amb Servei de monitarització de dades (Dashboar) via web

Aquest projecte es desenvolupa a l'empresa DsetSolutions S.L “spin-off” de la Universitat de Gironanascuda l’any 2004 a iniciativa del grup de visió per Computador i Robòtica (VICOROB) de laUniversitat de Girona.Els objectius d'aquest projecte consisteixen en el disseny i desenvolupament d'un sistema demonitorització i anàlisi de dades de consum d'una instal•lació de monitorització (consum energètic,temperatura , etc.). Aquesta informació està recopilada i mesurada per dispositius que disposin delprotocol de comunicacions de baix consum i sense fils Zigbee, entre d'altres.Aquest projecte s'implementarà sobre el dispositiu tipus “gateway”, en concret el “ConnectPortX2Smart Energy” de l'empresa Digi.Com a punt i final, les dades s'envien a una passarel•la intermediària, que mitjançant “web service”viatgen a un servidor de DsetSolutions S.L, on es tracten i es mostren mitjançant un aplicatiu webd'una manera agradable al client. En aquest aplicatiu web hi ha una sèrie de gadgets que és on esdesenvolupa la segona part del projecte, una nova opció de visualització d'aquests.Un dels punts principals de la creació del projecte per part de l'empresa DsetSolutions S.L és lamillora econòmica d'una solució pròpia de l'empresa ja existent

Fluctuación y distribución espacio-temporal de Tuthillia cognata (Hemiptera, Psyllidae) y de Ocyptamus persimilis (Diptera, Syrphidae) en el cultivo de camu-camu Myrciaria dubia (Myrtaceae) en Ucayali, Perú

Tuthillia cognata Hodkinson, Brown & Burckhardt, 1986 (Hemiptera, Psyllidae) es una plaga importante en el cultivo de camu-camu, Myrciaria dubia H.B.K. Mc Vaugh (Myrtaceae) en la Amazonía Peruana. El objetivo del presente estudio fue determinar la fluctuación y la distribución espacio-temporal de T. cognata y de su controlador biológico Ocyptamus persimilis (Curran, 1930) (Diptera, Syrphidae), entre enero a noviembre del 2004 en los caseríos San Juan y Padre Bernardo, Pucallpa, Ucayali, Perú. El número de ninfas y adultos de T. cognata fue mayor en la época lluviosa que en la seca, pero no en el número de huevos, ni en el número de colonias. Los huevos, ninfas y adultos prefirieron el tercio superior de la planta en comparación con el tercio medio e inferior en ambos caseríos. La excepción fue la presencia de huevos en el caserío San Juan que no mostró preferencias por ninguno de los tercios. No se observaron diferencias en el porcentaje de infestación por T. cognata entre ambos caseríos y entre la época seca y lluviosa. En O. persimilis, no se encontró diferencias en el número de huevos, larvas y pupas entre la época seca y lluviosa. Se observó que los huevos, larvas y pupas prefirieron el tercio superior de la planta en comparación con el tercio medio e inferior en ambos caseríos. Ambas especies, T. cognata y O. persimilis presentaron un patrón de distribución espacial - temporal agregado. Se encontró una relación directa entre el número de colonias de T. cognata y O. persimilis. Sin embargo, el número de huevos, ninfas y adultos de T. cognata no se encontraron correlacionados con el número de huevos, larvas y pupas de O. persimilis.

Análisis de la gestión de la clase : el sistema de análisis de Kounin.

Averiguar in situ de qué manera el docente gestiona el aula cuando propicia un clima grupal negativo, inactividad, aborrecimiento, apatía. 49 clases de primero y segundo curso suburbanas. En la primera fase del trabajo se exponen las dimensiones que integran el proceso de enseñanza aprendizaje desde diversos modelos. En la segunda, de características empíricas, se describe el comportamiento verbal del profesor, recogido en situales reales, como agente controlador del clima de clase. Análisis de Kounin, grabaciones. Técnica de análisis de datos y análisis factorial.

Los maestros en el Duranguesado : educación liberadora, educación dominadora.

El enseñante que no permite la participación de los alumnos en el programa, ni en la organización de las actividades diarias, es autoritario. El enseñante del Duranguesado es aquel que despierta una conciencia crítica en sus alumnos, desarrolla un rol liberador. El maestro que no permite el trabajo de sus alumnos en grupo e impide el aprendizaje del diálogo y la cooperación entre ellos no llega a impartir una educación liberadora. 60 maestros de los siguientes centros: 3 colegios religiosos femeninos (EGB y BUP), 2 colegios religiosos masculinos (EGB, BUP y Enseñanza Profesional), 7 colegios nacionales (6 de EGB y 1 de BUP), 1 colegio cooperativa. Se realiza un muestreo aleatorio simple. Variables dependientes: el maestro: autoritario, antidialogante, poseedor de conocimientos, impositor de normas, programador, valorando el individualismo, prestigio, dinero, posición social, competitividad, sin fe en el alumno, controlador del pensamiento y acción del muchacho, juez y sancionador, impositor de sus criterios; transmisor de valores y pautas que responden a los intereses de determinadas clases sociales (educación bancaria), reproductor de clases. El liberador, educador que despierta una conciencia crítica, un espíritu creativo, reflexión y praxis en el alumno (educación liberadora). Variables intervinientes: edad, sexo, estado, graduación, clase de trabajo, clase de enseñanza, años de experiencia, años de permanencia en el Centro. Tests de elaboración ad hoc con 55 ítems. Frecuencias y porcentajes: para conocer el tipo o los tipos de enseñantes del Duranguesado. Diferencia de medias y diferencia de proporciones: para comprobar si alguna variable interviniente, edad, influye en el rol del enseñante. Se perfila un porcentaje superior al 20 por ciento respecto a la existencia de un profesorado de tipo bancario que se impone y distancia del alumno, restringe y coarta al máximo su participación en el desarrollo de su propia educación y de su poder creativo. Se advierte un 20 por ciento de profesor liberador, que tiende a considerar al alumno capaz de refelexionar, juzgar y crear. Entre estos dos tipos de profesores aparece un tercer grupo que podría ser el 'tecnocrático' que aplica la metodología moderna y el trabajo en grupo pero se opone a la participación del alumno en la elaboración de programas y no tiene en consideración los intereses de los alumnos. El estudio realizado abre camino para cuestionarse la problemática del enseñante en Euskadi y en todo el territorio español, así como la concepción que los maestros mantienen sobre la educación. No creemos que cambiando solamente la estructura del Sistema Educativo vaya a producirse un cambio en la estructura social de nuestro pueblo, pero sí de que es una fuerza que está al servicio del hombre y de la Comunidad y que constituiría un factor muy significativo en pro de la liberación de unas estructuras opresoras.