Spatial mapping and map exploitation : a bio-inspired engineering perspective

Probabilistic robot mapping techniques can produce high resolution, accurate maps of large indoor and outdoor environments. However, much less progress has been made towards robots using these maps to perform useful functions such as efficient navigation. This paper describes a pragmatic approach to mapping system development that considers not only the map but also the navigation functionality that the map must provide. We pursue this approach within a bio-inspired mapping context, and use esults from robot experiments in indoor and outdoor environments to demonstrate its validity. The research attempts to stimulate new research directions in the field of robot mapping with a proposal for a new approach that has the potential to lead to more complete mapping and navigation systems.

Aplicaciones didácticas de un calculador electrónico.

Se exponen dos aplicaciones sencillas, en el ámbito de la física de enseñanza media, realizadas con un calculador programable. La primera, consiste en dibujar ondas y perturbaciones propagándose en el tiempo. La segunda es una simulación estroboscópica de movimientos como base para un estudio práctico individualizado de la cinemática.

Hisonotus bocaiuva, a new species from the rio São Francisco basin, Brazil (Teleostei: Loricariidae)

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Ästhetische Meerfahrt. Erkundungen zur Beziehung zwischen Literatur und Natur in der Neuzeit

Die Beziehungen zwischen Mensch und Natur durchziehen sämtliche Christian von Zimmermann Kulturräume und werden in den verschiedensten kulturellen Praktiken gestaltet. Dies gilt besonders auch für die Literatur. Sprachliches und besonders auch ästhetisch gestaltetes sprachliches Handeln wird getragen von historisch sich wandelnden Einstellungen zum Meer (Mentalitätsgeschichte), prägt die Beziehung zwischen Mensch und Naturraum (literarische Anthropologie) und kulminiert in der Anforderung an eine ‘rechte Rede’ im Umgang mit der Natur (Naturethik). Unter dem Titel Ästhetische Meerfahrt werden Schlaglichter auf diese Aspekte der Geschichte der Mensch-Meer- Beziehungen im Medium der Literatur geworfen. Dabei stellt die Studie selbst eine Meerfahrt (Essay) dar, die Land- und Seemarken benennt, einzelne Häfen ansteuert, sich aber der offenen Weite des Gewässers bewusst bleibt. Eigene Erkundungen anzuregen, ein naturethisches Denken in die Literaturwissenschaft einzubeziehen, ist Anliegen dieses Buches. Wichtige, teils ausführlich dargelegte Stationen des Buches sind Werke von Olearius, Fleming, Brockes, Gessner, Herder, Goethe, Kosegarten, Heine, Ibsen, Storm, Hauptmann, Keyserling, Kellermann, Fock, Andersch, Cibulka, Theobaldy.

Use of multiple biomarkers for a molecular diagnosis of prostate cancer

The identification of biomarkers capable of providing a reliable molecular diagnostic test for prostate cancer (PCa) is highly desirabie clinically. We describe here 4 biomarkers, UDP-N-Acetyl-alpha-D-galactosamine transferase (GalNAc-T3; not previously associated with PCa), PSMA, Hepsin and DD3/PCA3, which, in combination, distinguish prostate cancer from benign prostate hyperplasia (BPH). GalNAc-T3 was identified as overexpressed in PCa tissues by microarray analysis, confirmed by quantitative real-time PCR and shown immunohistochemically to be localised to prostate epithelial cells with higher expression in malignant cells. Real-time quantitative PCR analysis across 21 PCa and 34 BPH tissues showed 4.6-fold overexpression of GalNAc-T3 (p = 0.005). The noncoding mRNA (DD3/PCA3) was overexpressed 140-fold (p = 0.007) in the cancer samples compared to BPH tissues. Hepsin was overexpressed 21-fold (p = 0.049, whereas the overexpression for PSMA was 66-fold (p = 0.047). When the gene expression data for these 4 biomarkers was combined in a logistic regression model, a predictive index was obtained that distinguished 100% of the PCa samples from all of the BPH samples. Therefore, combining these genes in a real-time PCR assay represents a powerful new approach to diagnosing PCa by molecular profiling. (c) 2005 Wiley-Liss, Inc.