Interface Multimodal com Predição de Movimentos para Uso em Reabilitação de Membros Inferiores

Esta dissertação apresenta o desenvolvimento de uma plataforma multimodal de aquisição e processamento de sinais. O projeto proposto insere-se no contexto do desenvolvimento de interfaces multimodais para aplicação em dispositivos robóticos cujo propósito é a reabilitação motora adaptando o controle destes dispositivos de acordo com a intenção do usuário. A interface desenvolvida adquire, sincroniza e processa sinais eletroencefalográficos (EEG), eletromiográficos (EMG) e sinais provenientes de sensores inerciais (IMUs). A aquisição dos dados é feita em experimentos realizados com sujeitos saudáveis que executam tarefas motoras de membros inferiores. O objetivo é analisar a intenção de movimento, a ativação muscular e o início efetivo dos movimentos realizados, respectivamente, através dos sinais de EEG, EMG e IMUs. Para este fim, uma análise offline foi realizada. Nessa análise, são utilizadas técnicas de processamento dos sinais biológicos e técnicas para processar sinais provenientes de sensores inerciais. A partir destes, os ângulos da articulação do joelho também são aferidos ao longo dos movimentos. Um protocolo experimental de testes foi proposto para as tarefas realizadas. Os resultados demonstraram que o sistema proposto foi capaz de adquirir, sincronizar, processar e classificar os sinais combinadamente. Análises acerca da acurácia dos classificadores utilizados mostraram que a interface foi capaz de identificar intenção de movimento em 76, 0 ± 18, 2% dos movimentos. A maior média de tempo de antecipação ao movimento foi obtida através da análise do sinal de EEG e foi de 716, 0±546, 1 milisegundos. A partir da análise apenas do sinal de EMG, este valor foi de 88, 34 ± 67, 28 milisegundos. Os resultados das etapas de processamento dos sinais biológicos, a medição dos ângulos da articulação, bem como os valores de acurácia e tempo de antecipação ao movimento se mostraram em conformidade com a literatura atual relacionada.

Proposta de um algoritmo GPC adaptativo com baixo custo computacional

Esta dissertação propõe um algoritmo do Controlador Preditivo Generalizado (GPC) com horizonte de controle igual a um para ser aplicado em plantas industriais com modelos variantes no tempo, simples o su ficiente para ser implementado em Controlador Lógico Programável (PLC). A solução explícita do controlador é obtida em função dos parâmetros do modelo e dos parâmetros de sintonia do GPC (horizonte nal de predição hp e o fator de supressão do sinal de controle ), além das entradas e saídas presentes e passadas. A sintonia do fator de supressão e do horizonte de previsão GPC é feita através do lugar das raízes da equação característica do sistema em malha fechada, sempre que os parâmetros do modelo da planta industrial (estável ou instável em malha aberta) forem modificados.

Cultura, Consumo e Diferença : estudo com um grupo de surdos em Vitória-ES

Tanto pessoas diferentes, como culturas diferentes, quanto percepções diferentes produzem significados de consumo particulares, sejam esses referentes a determinado grupo de pessoas, sejam relacionados a uma cultura ou a seletividade de percepção de cada um de nós. Nessa perspectiva, cultura, consumo e diferença são analisados através de situações específicas de consumo de um grupo de surdos em Vitória-ES. Tal escolha deveu-se a ausência de estudos dentro da área da Administração que se ocupem do tema surdez, uma vez que a discussão sobre a surdez vem ganhando cada vez mais espaço, dentro e fora da esfera acadêmica. A busca aqui se realiza pela reflexão acerca da ausência do sentido da audição não pelas abordagens clínicas, médicas ou terapêuticas, mas aproximando-se dos estudos sociais interpretativistas (THOMA, 2008; STROBEL, 2008; SÁ, 2006). O intento é buscar compreender de que forma esses consumidores forjam suas relações sociais através do consumo de bens e serviços. Para tal análise, realizouse pesquisa bibliográfica sobre o consumo por uma perspectiva antropológica (ROCHA, 2000, 2005; MILLER, 2002; MCCRACKEN, 2003). A partir de então, aproximou-se da perspectiva cultural proposta pelos estudos surdos, na busca pela compreensão do consumo como mediador de relações e construtor de significações. Através de inspiração etnográfica com a utilização de observação direta e entrevistas informais (MALINOWSKI, 1978; GEERTZ, 1989; MAGNANI, 2002, 2003), o campo de pesquisa se desenvolveu a partir dos eventos, encontros, discussões e passeios realizados pelo grupo de surdos. Com estes, foi possível vivenciar algumas situações de consumo que envolvem do uso de transporte coletivo à encontros informais. Viu-se que das relações sociais forjadas pelos surdos e ouvintes emergem sujeitos-chaves que atuam na construção coletiva do grupo. Também identificou-se possibilidades de compreensão do consumidor através das abordagens política, médico/terapêutica e religiosa, além de artefatos que permeiam o grupo estudado. Deixou-se como sugestão para pesquisas futuras, dentre outras, a busca pela utilização da etnografia para a compreensão de grupos de consumidores, pela compreensão da relação entre a surdez e bens específicos de consumo, além da possibilidade de utilizar as perspectivas elencadas nesse trabalho em outras situações, com o intuito de alargar o universo de possibilidade de compreensão dos surdos.

Design- und Steuerungsaspekte humanoider Roboter

Magdeburg, Univ., Fak. für Elektrotechnik und Informationstechnik, Diss., 2012

Konstruktiv hierarchischer Ansatz zur Platzierung und Verdrahtung analoger integrierter Schaltungen

Magdeburg, Univ., Fak. für Elektrotechnik und Informationstechnik, Diss., 2012

Bistable attractor dynamics in neuromorphic aVLSI chips

Magdeburg, Univ., Fak. für Elektrotechnik und Informationstechnik, Diss., 2014

Design, modeling and control of an autonomous field robot for white asparagus harvesting

Magdeburg, Univ., Fak. für Maschinenbau, Diss., 2014

Modellierung, elektromechanische Auslegung und Validierung eines Radnabenmotors mit nutenloser Luftspaltwicklung und hoher gravimetrischer Leistungsdichte

Magdeburg, Univ., Fak. für Maschinenbau, Diss., 2014

Robot trajectory optimization for relaxed effective tasks

Magdeburg, Univ., Fak. für Informatik, Diss., 2015

Entwicklung eines sphärischen Roboters mit hoher Manövrierfähigkeit

Otto-von-Guericke-Universität Magdeburg, Fakultät für Maschinenbau, Univ., Dissertation, 2015

STMXT : sistema de transmissió de missatges a una xarxa de televisions

El projecte desenvolupat té per finalitat l’enviament de missatges de text des d’un ordinador fins a una pantalla de televisió mitjançant una transmissió sense fils, juntament amb la monitorització de la temperatura de l'espai on està instal·lat el sistema. El projecte està format per un dispositiu transmissor, un receptor i un dispositiu que tracta el senyal per mostrar-lo en una pantalla de televisió. L'aplicació disposa d'una interfície d'usuari fàcil d'utilitzar, ja que el projecte està destinat a ser manipulat per qualsevol individu. Per últim, el sistema també disposa de l'opció de poder enviar el mateix missatge a diversos dispositius receptors, una xarxa de televisions, ampliant d'aquesta manera la utilitat del projecte.

Diseño y fabricación de una antena con diversidad en polarización para redes WIFI a 2,4 GHz

Existeixen diferents tecnologies de transmissió sense fils, però la més coneguda és la tecnologia WIFI (Wireless Fidelity) que opera a la banda dels 2,4 GHz a Europa. Aquest tipus de xarxes opera en entorns indoor, on el canal està sotmès a una aleatorietat i complexitat elevades degut a la presència d’una gran quantitat d’elements que poden fer que la senyal rebuda presenti variacions importants en les seves característiques (nivell de senyal, polarització...). Aquest fet motiva la necessitat de desenvolupar i implantar sistemes de comunicacions amb solucions per poder minimitzar els efectes provocats per l’entorn a la senyal. Per poder pal·liar aquestes variacions, en aquest projecte s’ha dissenyat i fabricat una antena formada per dos dipols disposats un ortogonal a l’altre de manera que existeixi diversitat en polarització. La freqüència de treball de la antena és de 2,4 GHz. Rebuda una senyal de RF, el circuit de commutació permetrà seleccionar el dipol pel qual es rep la senyal de RF amb una major potència.

Disseny d'un divisor de potència programable per aplicació a antenes reconfigurables

En sistemes de comunicacions moderns, es dedica un interès especial als circuits i dispositius reconfigurables, tant per aplicacions comercials com militars. Aquest interès es fonamenta en la necessitat de sistemes d'altes prestacions i en les especificacions creixentment restrictives que això suposa en un ampli ventall d'aspectes. Dins aquest marc de reconfigurabilitat i adaptabilitat s'emmcarca el disseny proposat en el present projecte: un divisor de potència variable.

Projecte en infraestructures comunes en telecomunicacions i guia de càlcul dels paràmetre de la instal·lació

Els projectes en infraestructures comunes de telecomunicacions (ICT) neixen de la necessitat de regular els serveis de telecomunicacions dins de les cases, d’aquesta manera s’evita la proliferació de sistemes (antenes) individuals en conjunts residencials (com és el nostre cas). L’objectiu d’aquest projecte és la realització d’una ICT, per als serveis de Radiodifusió Sonora i de televisió (RTV) terrestre, telefonia i de la previsió per als serveis de cable i de televisió per satèl·lit, seguint la normativa vigent estatal segons el Reial Decret 401/2003 i actualitzat amb l’Ordre ITC 1077/2006 (on s’incorpora la televisió digital terrestre).

Disseny de filtres passa banda en l'ordre dels GHz mitjançant acobladors ressonants

L’objectiu d’aquest projecte es basa en l’obtenció de filtres passa banda mitjançant acobladors ressonants en l’ordre dels GHz, amb un ampla de banda fraccional del 30%. En un primer disseny es presentarà l’estudi del coeficient d’acoblament entre partícules ressonants i tot seguit s’introduirà una capacitat interdigital per a augmentar l’acoblament. Mitjançant el nou disseny es demostrarà que es pot arribar a resultats òptims tant en simulacions com a l’hora de fabricar el dispositiu.