Conceptual designs of multi-degree of freedom compliant parallel manipulators composed of wire-beam based compliant mechanisms

This paper proposes conceptual designs of multi-degree(s) of freedom (DOF) compliant parallel manipulators (CPMs) including 3-DOF translational CPMs and 6-DOF CPMs using a building block based pseudo-rigid-body-model (PRBM) approach. The proposed multi-DOF CPMs are composed of wire-beam based compliant mechanisms (WBBCMs) as distributed-compliance compliant building blocks (CBBs). Firstly, a comprehensive literature review for the design approaches of compliant mechanisms is conducted, and a building block based PRBM is then presented, which replaces the traditional kinematic sub-chain with an appropriate multi-DOF CBB. In order to obtain the decoupled 3-DOF translational CPMs (XYZ CPMs), two classes of kinematically decoupled 3-PPPR (P: prismatic joint, R: revolute joint) translational parallel mechanisms (TPMs) and 3-PPPRR TPMs are identified based on the type synthesis of rigid-body parallel mechanisms, and WBBCMs as the associated CBBs are further designed. Via replacing the traditional actuated P joint and the traditional passive PPR/PPRR sub-chain in each leg of the 3-DOF TPM with the counterpart CBBs (i.e. WBBCMs), a number of decoupled XYZ CPMs are obtained by appropriate arrangements. In order to obtain the decoupled 6-DOF CPMs, an orthogonally-arranged decoupled 6-PSS (S: spherical joint) parallel mechanism is first identified, and then two example 6-DOF CPMs are proposed by the building block based PRBM method. It is shown that, among these designs, two types of monolithic XYZ CPM designs with extended life have been presented.

A completely kinematostatically decoupled XY compliant parallel manipulator through new topology structure

This paper deals with a completely kinematostaticaly decoupled XY compliant parallel manipulator (CPM) composed of exactly-constrained compliant modules. A new 4-PP XY translational parallel mechanism (TPM) with a new topology structure is firstly proposed where each two P (P: prismatic) joints on the base in two non-adjacent legs are rigidly connected. A novel 4-PP XY CPM is then obtained by replacing each traditional P join on the base in the 4-PP XY TPM with a compound basic parallelogram module (CBPM) and replacing each traditional P joint on the motion stage with a basic parallelogram module (BPM). Approximate analytical model is derived with comparison to the FEA (finite element analysis) model and experiment for a case study. The proposed novel XY CPM has a compact configuration with good dynamics, and is able to well constrain the parasitic rotation and the cross-axis coupling of the motion stage. The cross-axis motion of the input stage can be completely eliminated, and the lost motion between the input stage and the motion stage is significantly reduced.

Evoluzione del processo manutentivo verso la Total Productive Maintenance: il caso L-3 Calzoni

Questo lavoro di tesi di laurea è stato realizzato in collaborazione con la Calzoni S.r.l di Calderara di Reno ed ha come obiettivo quello di mostrare come possa essere implementato un nuovo processo manutentivo in ottica TPM. Nell'elaborato è stata inizialmente illustrata la teoria facente riferimento ad una gestione ideale della manutenzione, ovvero di una manutenzione che possa fare affidamento su un sistema informativo di supporto per la presa delle migliori decisioni riguardanti il sistema manutentivo e successivamente la sua applicazione al caso aziendale. In particolare è stato mostrato come, all'interno di un'azienda come la Calzoni S.r.l, si è impostato il processo di raccolta dati e la loro organizzazione in un sistema informativo di manutenzione e come, nel frattempo, venga impostato un programma di manutenzione in ottica TPM.

Measuring and improving production efficiency of paint filling and packing line

Tutkittu yritys on suomalainen maaleja ja lakkoja kansainvälisesti valmistava ja myyvä toimija. Yrityksessä otettiin vuonna 2010 käyttöön uudet tuotannon ja toimitusketjun tavoitteet ja suunnitelmat ja tämä tutkimus on osa tuota kokonaisvaltaista kehittämissuuntaa. Tutkimuksessa käsitellään tuotannon ja kunnossapidon tehokkuuden parantamis- ja mittaustyökalu OEE:tä ja tuotevaihtoaikojen pienentämiseen tarkoitettua SMED -työkalua. Työn teoriaosuus perustuu lähinnä akateemisiin julkaisuihin, mutta myös haastatteluihin, kirjoihin, internet sivuihin ja yhteen vuosikertomukseen. Empiriaosuudessa OEE:n käyttöönoton ongelmia ja onnistumista tutkittiin toistettavalla käyttäjäkyselyllä. OEE:n potentiaalia ja käyttöönottoa tutkittiin myös tarkastelemalla tuotanto- ja käytettävyysdataa, jota oli kerätty tuotantolinjalta. SMED:iä tutkittiin siihen perustuvan tietokoneohjelman avulla. SMED:iä tutkittiin teoreettisella tasolla, eikä sitä implementoitu vielä käytäntöön. Tutkimustuloksien mukaan OEE ja SMED sopivat hyvin esimerkkiyritykselle ja niissä on paljon potentiaalia. OEE ei ainoastaan paljasta käytettävyyshäviöiden määrää, mutta myös niiden rakenteen. OEE -tulosten avulla yritys voi suunnata rajalliset tuotannon ja kunnossapidon parantamisen resurssit oikeisiin paikkoihin. Työssä käsiteltävä tuotantolinja ei tuottanut mitään 56 % kaikesta suunnitellusta tuotantoajasta huhtikuussa 2016. Linjan pysähdyksistä ajallisesti 44 % johtui vaihto-, aloitus- tai lopetustöistä. Tuloksista voidaan päätellä, että käytettävyyshäviöt ovat vakava ongelma yrityksen tuotannontehokkuudessa ja vaihtotöiden vähentäminen on tärkeä kehityskohde. Vaihtoaikaa voitaisiin vähentää ~15 % yksinkertaisilla ja halvoilla SMED:illä löydetyillä muutoksilla työjärjestyksessä ja työkaluissa. Parannus olisi vielä suurempi kattavimmilla muutoksilla. SMED:in suurin potentiaali ei välttämättä ole vaihtoaikojen lyhentämisessä vaan niiden standardisoinnissa.

Clustering of variables with a three-way approach for health sciences

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Modelo de planeación de auditoría interna a los procesos generales del sistema de gestión de calidad aplicado a las sociedades que prestán servicios de instalaciones eléctricas.

Capítulo I En este capítulo se describe una breve historia de los inicios de la industria eléctrica en El Salvador, sobre como las empresas actuales dieron comienzo, en la mayoría de los casos, con profesionales en Ingeniería Eléctrica, trabajando de forma independiente. Los Sistemas de Gestión de Calidad, están presente desde hace mucho tiempo y dieron sus inicios en los cuarteles militares de Inglaterra; hoy día se puede hablar de sistemas como: Calidad Total, el sistema Kaizen, Just time o Justo a Tiempo, el TPM (Mantenimiento Productivo Total) y el que actualmente ha tenido más auge y que básicamente se originó de los anteriores, Sistema de Gestión ISO 9000, que conforma una familia de normas que son utilizadas en todo tipo de empresa para mantener la calidad de los productos y servicios que prestan. Se habla sobre la evolución histórica de la auditoría en general, los tipos de auditoría, los objetivos que persigue una auditoría y de forma muy especial la auditoría de calidad, referida a los Sistemas de Gestión de la Calidad y en su parte final un bosquejo de la planeación que conlleva una Auditoría de Sistemas de Gestión de la calidad a empresas de servicios. Capítulo II Se realizó un diagnóstico de la factibilidad de este estudio, partiendo de determinar la muestra para realizar la investigación. Se tomó de base los registros de la base de datos de Estadísticas y censos, luego se aplicó al universo seleccionado la fórmula para determinar el tamaño de la muestra, y finalmente se utilizó la técnica denominada Muestra Aleatoria Simple sin Reemplazo. Las técnicas utilizadas, una vez seleccionada la muestra, fueron la Bibliográfica Documental, la cual sirvió de base para conocer toda la parte teórica que se debía de considerar para los Sistemas de Gestión de Calidad, además se aplicó la Observación, la Encuesta, la Entrevista; estas tres para obtener información suficiente del Sistema de Gestión de Calidad de cada una de las empresas muestra; con toda esta información se desarrolló una prueba piloto para analizar la aceptación y entendimiento de las preguntas efectuadas a cada encuestado. Una vez dada por aprobada la encuesta definitiva, se procedió a encuestar a los encargados de las auditorías internas y gerentes de las empresas muestra, luego se tabularon los resultados, y estos se concentraron en cuadros resumen para analizarlos, los que a su vez fueron cruzados unos con otros para obtener un análisis más significativo de los mismos; se procedió a graficarlos y todo este trabajo hizo posible emitir un diagnóstico sobre la necesidad de que el Contador Público cuente con una herramienta para poder realizar auditorías internas a los sistemas de gestión de calidad. Capítulo III Es así, como en el presente trabajo de investigación se propone un Modelo de planeación de auditoría interna a los Sistemas de Gestión de Calidad, que servirá de guía al Profesional de Contaduría Pública que quiera realizar este tipo de auditorías internas. El memorándum de planeación propuesto comprende todos los elementos que debe investigar el auditor interno a fin de realizar una buena planeación del trabajo de auditoría, a la vez que las Listas de Verificación le brindan una guía para detección de los hallazgos (conformidades o no conformidades) del Sistema Gestión Calidad, los cuales deberán ser ajustado de acuerdo a los objetivos que tenga por cumplir el auditor interno. Capítulo IV Como resultado de la investigación se concluyó que los Profesionales en Contaduría Pública deben capacitarse en Sistemas de Gestión de Calidad, ya que posee todos los conocimientos necesarios para realizar auditorías internas, pero necesita tener los conocimientos de los elementos que conforman un Sistema de Gestión de Calidad para que pueda incursionar de lleno en este campo.