Implementação de rotinas computacionais básicas para cabeça estéreo robótica

O Laboratório de Sistemas Inteligentes do Departamento de Engenharia de Computação e Automação da Universidade Federal do Rio Grande do Norte - UFRN -tem como um de seus projetos de pesquisa -Robosense -a construção de uma plataforma robótica móvel. Trata-se de um robô provido de duas rodas, acionadas de forma diferencial, dois braços, com 5 graus de liberdade cada, um cinturão de sonares e uma cabeça estéreo. Como objetivo principal do projeto Robosense, o robô deverá ser capaz de navegar por todo o prédio do LECA, desviando de obstáculos. O sistema de navegação do robô, responsável pela geração e seguimento de rotas, atuará em malha fechada. Ou seja, sensores serão utilizados pelo sistema com o intuito de informar ao robô a sua pose atual, incluindo localização e a configuração de seus recursos. Encoders (sensores especiais de rotação) foram instalados nas rodas, bem como em todos os motores dos dois braços da cabeça estéreo. Sensores de fim-de-curso foram instalados em todas as juntas da cabeça estéreo para que seja possível sua pré-calibração. Sonares e câmeras também farão parte do grupo de sensores utilizados no projeto. O robô contará com uma plataforma composta por, a princípio, dois computadores ligados a um barramento único para uma operação em tempo real, em paralelo. Um deles será responsável pela parte de controle dos braços e de sua navegação, tomando como base as informações recebidas dos sensores das rodas e dos próximos objetivos do robô. O outro computador processará todas as informações referentes à cabeça estéreo do robô, como as imagens recebidas das câmeras. A utilização de técnicas de imageamento estéreo torna-se necessária, pois a informação de uma única imagem não determina unicamente a posição de um dado ponto correspondente no mundo. Podemos então, através da utilização de duas ou mais câmeras, recuperar a informação de profundidade da cena. A cabeça estéreo proposta nada mais é que um artefato físico que deve dar suporte a duas câmeras de vídeo, movimentá-las seguindo requisições de programas (softwares) apropriados e ser capaz de fornecer sua pose atual. Fatores como velocidade angular de movimentação das câmeras, precisão espacial e acurácia são determinantes para o eficiente resultado dos algoritmos que nesses valores se baseiam

Desenvolvimento de esquema de controle com realimentação visual para um robô manipulador

This work proposes a kinematic control scheme, using visual feedback for a robot arm with five degrees of freedom. Using computational vision techniques, a method was developed to determine the cartesian 3d position and orientation of the robot arm (pose) using a robot image obtained through a camera. A colored triangular label is disposed on the robot manipulator tool and efficient heuristic rules are used to obtain the vertexes of that label in the image. The tool pose is obtained from those vertexes through numerical methods. A color calibration scheme based in the K-means algorithm was implemented to guarantee the robustness of the vision system in the presence of light variations. The extrinsic camera parameters are computed from the image of four coplanar points whose cartesian 3d coordinates, related to a fixed frame, are known. Two distinct poses of the tool, initial and final, obtained from image, are interpolated to generate a desired trajectory in cartesian space. The error signal in the proposed control scheme consists in the difference between the desired tool pose and the actual tool pose. Gains are applied at the error signal and the signal resulting is mapped in joint incrementals using the pseudoinverse of the manipulator jacobian matrix. These incrementals are applied to the manipulator joints moving the tool to the desired pose

Controle dinâmico de robôs móveis com acionamento diferencial

This work addresses the dynamic control problem of two-wheeled differentially driven non-holonomic mobile robot. Strategies for robot positioning control and robot orientating control are presented. Such strategies just require information about the robot con¯guration (x, y and teta), which can be collected by an absolute positioning system. The strategies development is related to a change on the controlled variables for such systems, from x, y and teta to s (denoting the robot linear displacement) and teta, and makes use of the polar coordinates representation for the robot kinematic model. Thus, it is possible to obtain a linear representation for the mobile robot dynamic model and to develop such strategies. It is also presented that such strategies allow the use of linear controllers to solve the control problem. It is shown that there is flexibility to choice the linear controller (P, PI, PID, Model Matching techniques, others) to be implemented. This work presents an introduction to mobile robotics and their characteristics followed by the control strategies development and controllers design. Finally, simulated and experimental results are presented and commented

Efeitos da injunção da base nas orientações interior e exterior e nas coordenadas do espaço objeto em imagens obtidas com a estéreo vídeo-câmara de um sistema móvel de mapeamento

In general, a land-based mobile mapping system is featured by a vehicle with a pair of video cameras mounted on the top and positioning and navigation sensors loaded in the vehicle. Considering the pair of video cameras mounted on the roof of the vehicle as a stereo camera pointing forward with both optical axes parallel to each other and orthogonal to the stereo base, whose length is 0.94 m, this paper aims at analyzing the interior and exterior camera orientation and the object point coordinates estimated by phototriangulation when the length constraint related to the stereo base is considered or not. The results show that the stereo base constraint has effect ouver the convergence estimation, but does it neither improves the object point coordinate estimation at significance level of 5% and nor it influences the interior orientation parameters. Finally, it has been noticed that the optical axes are not truly parallel to each other and orthogonal to the stereo base. Additionally, it has been observed that there is a convergence of approximately 0.5 degrees in the optical axes and they are not in the same plane (approximately 0.8 degrees deviation).

O Serviço Ambulatorial Móvel de Urgência (SAMU) no contexto da reforma psiquiátrica: em análise a experiência de Aracaju/SE

This research investigated professional practices from Mobile Urgency Care Service (Serviço Ambulatorial Móvel de Urgência - SAMU) at psychiatric cases of the city of Aracaju/SE, Brazil and its possible articulations to psychosocial services network. The regulation no. 2048 of 11/05/2002 from Ministry Health establishes National Urgency Policy and designates that psychiatric cases are SAMU's responsibility. Then, it is necessary to propose an analyze of psychiatric urgency service under anti-asylums social movements standpoint, mainly because this service is responsive in assisting a person in crises. Fieldwork was developed in two phases. First one was made with SAMU workers and the information were produced by recorded semi-structured interviews. Results of this first phase indicate that urgency psychiatric conception from SAMU workers is based on aggressiveness concept; delays at psychiatric cases support and low training in mental health care which means several difficulties to emergency service. Although, we noticed that SAMU use asylum procedures at psychiatric cases like ropes and odder instruments to contain people. The second step of our research was to attend meetings to build a new psychiatric urgencies protocol for SAMU to define practices to auxiliaries, vehicular conductors and medical support regulation. Therefore, open interviews were accomplished with some participators and follows-up to psychiatric case on board of SAMU's cars. Afterwards we discussed how the urgency paradigm, that influence the protocol draw and as consequence distort what we believe is the essentially function of this device, that is to give care support to persons in crises and produce articulation to psychosocial services network

Uso de replicação móvel para distribuição de vídeo digital em redes de computadores

A maioria da soluções apresentadas como candidatas à implementação de serviços de distribuição de áudio e vídeo, têm sido projetadas levando-se em consideração determinadas condições de infra-estrutura, formato dos fluxos de vídeo a serem transmitidos, ou ainda os tipos de clientes que serão atendidos pelo serviço. Aplicações que utilizam serviços de distribuição de vídeo normalmente precisam lidar com grandes oscilações na demanda pelo serviço devido a entrada e saída de usuários do serviço. Com exemplo, basta observar a enorme variação nos níveis de audiência de programas de televisão. Este comportamento coloca um importante requisito para esta classe de sistemas distribuídos: a capacidade de reconfiguração como conseqüência de variações na demanda. Esta dissertação apresenta um estudo que envolveu o uso de agentes móveis para implementar os servidores de um serviço de distribuição de vídeo denominada DynaVideo. Uma das principais características deste serviço é a capacidade de ajustar sua configuração em conseqüência de variações na demanda. Como os servidores DynaVideo podem replicar-se e são implementados como código móvel, seu posicionamento pode ser otimizado para atender uma dada demanda e, como conseqüência, a configuração do serviço pode ser ajustada para minimizar o consumo de recursos necessários para distribuir vídeo para seus usuários. A principal contribuição desta dissertação foi provar a viabilidade do conceito de servidores implementados como agentes móveis Java baseados no ambiente de desenvolvimento de software Aglet.

Aplicação do algoritmo de otimização por colônia de formigas sobre o problema do passeio do robô seletivo

This work seeks to propose and evaluate a change to the Ant Colony Optimization based on the results of experiments performed on the problem of Selective Ride Robot (PRS, a new problem, also proposed in this paper. Four metaheuristics are implemented, GRASP, VNS and two versions of Ant Colony Optimization, and their results are analyzed by running the algorithms over 32 instances created during this work. The metaheuristics also have their results compared to an exact approach. The results show that the algorithm implemented using the GRASP metaheuristic show good results. The version of the multicolony ant colony algorithm, proposed and evaluated in this work, shows the best results

Degradabilidade ruminal e digestibilidade intestinal de alimentos por intermédio da técnica in situ associada à do saco de náilon móvel

Objetivou-se no presente trabalho verificar a degradação ruminal e a digestibilidade intestinal e total da matéria seca (MS) e da proteína bruta (PB) do farelo de soja, do grão de milho, do melaço em pó, da farinha de peixe, da farinha de penas e do feno de alfafa, por intermédio da técnica de degradabilidade ruminal in situ associada à técnica do saco de náilon móvel. As amostras dos alimentos foram moídas e colocadas em duplicata em sacos de náilon de 10x5 cm (48 micras) nas quantidades de 15 e 5 mg de MS/cm² para os alimentos concentrados e feno de alfafa, respectivamente. Os sacos de náilon permaneceram incubados no rúmen de bois holandeses por 0; 2; 6; 8; 24 e 48 h; e 0; 8; 12; 24; 48; 72 e 96 horas, respectivamente, sendo depois retirados e sua duplicata inserida no duodeno através de uma cânula. Posteriormente, os sacos foram coletados junto com as fezes. Os valores de degradabilidade efetiva da PB para uma velocidade de passagem de 5%/hora, para o melaço em pó, grão de milho, farelo de soja, farinha de peixe, farinha de penas e feno de alfafa, foram de 100,00; 62,50; 57,90; 39,30; 34,20 e 60,90%, respectivamente; a digestibilidade intestinal de 100,00; 96,05; 99,79; 98,19; 96,07 e 94,64%, respectivamente; e a digestibilidade total de 100,00; 97,86; 99,87; 98,88; 97,35 e 98,09%, respectivamente. Verificou-se que as proteínas do melaço foram totalmente solúveis no rúmen, sendo as do milho, feno e farelo de soja bastante degradadas, além de possuírem um aproveitamento quase total no intestino. As proteínas das farinhas de peixe e de penas apresentaram baixa solubilidade ruminal e alta digestibilidade intestinal, sendo a farinha de peixe levemente mais digerida no intestino do que a farinha de penas.

CHROMOSOMAL CONSTITUTION IN ROB (5/15) GOAT PROGENY

A total of 116 goats originating from three heterozygous bucks for rob (5/15) were cytogenetically studied at Botucatu, Brazil. In the mating 59,XY,t(5/15) x 60,XX, the offspring karyotype proportion did not differ significantly from the expected ratio of 1 normal:1 heterozygous. In the mating 59,XY,t(5/15) x 59,XX,t(5/15) the observed proportion was 1 normal:2 heterozygous:1 homozygous, and in the mating 59,XY,t(5/15) X 58,XX,tt(5/15) the observed proportion was 1 heterozygous:1 homozygous. No animals had unbalanced karyotypes and no differences in the weight at birth of normal, heterozygous and homozygous kids were observed (P > 0.10).

Concepção, desenvolvimento e aplicação do banco de imagens georreferenciadas no contexto do mapeamento terrestre móvel

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Integração de imagens vetoriais e matriciais na visualização dos levantamentos realizados com a unidade móvel de mapeamento digital

Pós-graduação em Ciências Cartográficas - FCT

Influência da injunção da base na fototriangulação de imagens obtidas com uma unidade de mapeamento móvel

Pós-graduação em Ciências Cartográficas - FCT

Estratégias adaptativas da locomoção na ultrapassagem de obstáculo móvel

Pós-graduação em Ciências da Motricidade - IBRC

Televisão digital móvel e portátil: estudo de caso da televisão japonesa NHK

Pós-graduação em Televisão Digital: Informação e Conhecimento - FAAC

Telejornalismo móvel local: novas possibilidades da televisão digital

Pós-graduação em Televisão Digital: Informação e Conhecimento - FAAC