Simulação de Robôs Quadrúpedes Utilizando o SimMechanics

Desde sempre o Homem procurou automatizar tarefas repetitivas. Tanto na indústria como no sector doméstico ou de comércio estão constantemente a surgir novos equipamentos procurando aumentar o nível de automação de diversas tarefas. A necessidade de empresas criadoras de produtos inovadores se manterem concorrenciais obrigou à adopção de métodos de projecto e planeamento mais estruturados e eficientes que eliminem os desperdícios tanto de material como de tempo. Diversas construções em termos orçamentais e o aumento da procura de produtos de alta qualidade a baixo custo deu origem a um novo tipo de programas, os programas de simulação virtual. Tal como na indústria, também na investigação nas Instituições de Ensino Superior se procuram adoptar os métodos de trabalho mais eficientes possíveis. Uma parte dos programas de simulação robótica utilizados hoje em dia na investigação no Instituto Superior de Engenharia do Porto estão concebidos em linguagem C. Embora esta linguagem seja extremamente capaz, existem métodos mais adequados de simulação que aceleram o processo de modelação permitindo a visualização do movimento e simulação de diversas situações potencialmente criticas sem existir a necessidade de construção de um protótipo funcional do robô. Durante o último ano, este projecto permitiu construir um modelo de um robô quadrúpede num programa de simulação virtual chamado Simmechanics™. Embora haja já algum trabalho desenvolvido nesta área, constatou-se que a informação existente possuía algumas lacunas. Com o trabalho desenvolvido preparou-se esta dissertação que pretende clarificar algumas questões que surgem na modelação de um robô. Neste documento explica-se como modelar um robô de corpo flexível, modelar as pernas e as respectivas juntas da anca e do joelho assim como também se apresenta a modelação de um contacto com o solo recorrendo a um modelo descrito na literatura. Este documento foi escrito a pensar no leitor, procurando-se explicar de forma simples mas concisa os diversos passos necessários para construir um modelo virtual de um robô. O autor espera, desta forma, ajudar futuros colegas que pretendam trabalhar com o Simmechanics™ a mais facilmente se integrarem com o programa aumentando desta forma o declive da curva de aprendizagem e permitindo um maior aproveitamento desta ferramenta.

Controlo inteligente de um Sistema de Levitação Magnética

A levitação magnética tem sido um tema bastante investigado sobretudo devido à sua utilização em sistemas ferroviários de transportes. É o método ideal quando existe a necessidade em aplicações de restringir do contacto físico, ou a conveniência, em termos energéticos, de eliminar o atrito. O princípio de funcionamento é simples, um eletroíman cria uma força sobre um objeto ferromagnético que contraria a gravidade. Contudo um sistema de levitação por atração é instável e não linear, o que significa a necessidade de implementar um controlador para satisfazer as características de estabilidade desejadas. Ao longo deste projeto serão descritos os procedimentos teóricos e práticos que foram tomados na criação de um sistema de levitação eletromagnética. Desde a conceção física do sistema, como escolha do sensor, condicionamento de sinal ou construção do eletroíman, até aos procedimentos matemáticos que permitiram a modelação do sistema e criação de controladores. Os controladores clássicos, como o PID ou em avanço de fase, foram projetados através da técnica do Lugar Geométrico de Raízes. No projeto do controlador difuso, pelo contrário não se fez uso da modelação do sistema ou de qualquer relação matemática entre as variáveis. A utilização desta técnica de controlo destacou-se pela usa simplicidade e rapidez de implementação, fornecendo um bom desempenho ao sistema. Na parte final do relatório os resultados obtidos pelos diferentes métodos de controlo são analisados e apresentadas as respetivas conclusões. Estes resultados revelam que para este sistema, relativamente aos outros métodos, o controlador difuso apresenta o melhor desempenho tanto ao nível da resposta transitória, como em regime permanente.

Aplicação das FPAA na realização de sistemas de ordem fraccionária

Esta tese de dissertação tem como principal objetivo a implementação de controladores fracionários utilizando diapositivos analógicos FPAA (Field Programable Analog Array). Embora estes dispositivos já não sejam um tecnologia recente, não tiveram grande aceitação comercial, daí não ter sido grande a sua evolução nesta última década. Mas para a elaboração de alguns circuitos analógicos, nomeadamente filtros, amplificadores e mesmo controladores PID (Proporcional-Integrativo-Derivativo) analógicos torna-se numa ferramenta que pode facilitar o projeto e implementação. Para a realização deste estudo, utilizou-se a placa de desenvolvimento da Anadigm AN231K04-DVLP3 juntamente com o software disponibilizado pela mesma empresa, o AnadigmDesigner2. Para a simulação e observação dos resultados foi utilizada a DAQ (Data Acquisition) Hilink da Zelton juntamente com o software Matlab. De forma a testar a implementação dos controladores fracionários nas FPAA foram realizados alguns circuitos no software e enviados para a FPAA comparando os resultados obtidos na simulação com os visualizados no osciloscópio. Por último foi projetado um controlador PIlDm recorrendo aos métodos de aproximação inteira descritos neste documento implementados na FPAA recorrendo ao uso de filtros de primeira e segunda ordem.

Controller implementation using analog reconfigurable hardware (FPAA)

This Thesis has the main target to make a research about FPAA/dpASPs devices and technologies applied to control systems. These devices provide easy way to emulate analog circuits that can be reconfigurable by programming tools from manufactures and in case of dpASPs are able to be dynamically reconfigurable on the fly. It is described different kinds of technologies commercially available and also academic projects from researcher groups. These technologies are very recent and are in ramp up development to achieve a level of flexibility and integration to penetrate more easily the market. As occurs with CPLD/FPGAs, the FPAA/dpASPs technologies have the target to increase the productivity, reducing the development time and make easier future hardware reconfigurations reducing the costs. FPAA/dpAsps still have some limitations comparing with the classic analog circuits due to lower working frequencies and emulation of complex circuits that require more components inside the integrated circuit. However, they have great advantages in sensor signal condition, filter circuits and control systems. This thesis focuses practical implementations of these technologies to control system PID controllers. The result of the experiments confirms the efficacy of FPAA/dpASPs on signal condition and control systems.

O significado do sítio de aderência das lêndeas de Pediculus capins em amostras de cabelos recolhidas do chão de barbearias

Foram realizadas observações sobre o sítio de aderência de 3178 lêndeas em cabelos cortados e colhidos de 475 barbearias de Belo Horizonte - se na base, meio ou extremidade - e sobre o estado de viabilidade das mesmas (lêndeas formadas ou desenvolvidas). A direção do opérculo foi tomada como referência para determinação desta posição. Em outros 66 fios de cabelo foram encontradas 140 lêndeas em infestações duplas ou múltiplas. Estes dados nos permitiram estimar, de modo grosseiro, o período da infestação ao tempo do corte de cabelo (7-10 dias, em média), o tempo decorrido entre reinfestações consecutivas (21-25 dias, no mínimo), bem como em que proporção os cortes foram efetuados ou como medida de controle para tentar conter a infestação (28,8%), ou após a infestação haver sido debelada (71,2%).

Prevalência dos marcadores sorológicos dos vírus da hepatite B e D em crianças das tribos Caiabietxucarramãe do parque indígena do Xingu, Brasil central

O Parque Indígena do Xingu (PIX) está localizado no estado do Mato Grosso, na região de transição de cenado ao sul e da floresta Amazônica ao norte. Dados de literatura mostram que a população adulta apresenta elevada prevalência de marcadores do vírus da hepatite B (HBV). O presente estudo visa determinar a prevalência dos marcadores do HBV e do HDV na população indígena do PIX de zero a 14 anos, e investigar a forma de transmissão do HBV na região. Entre as 17 tribos existentes no PIX escolheu-se os Caiabi e os Txucairamãe que diferem em seus hábitos de vida e habitam a região Norte do parque com características de clima, vegetação e fauna semelhantes ás da região Amazônica. Avaliaram-se 222 crianças (116 Txucarramãe e 106 Caiabi) e 33 mulheres em idade fértil. A pesquisa de marcadores sorológicos para HBV e HDV foi feita por técnica imunoenzimãtica. A prevalência global dos marcadores sorológicos nas crianças foi: HBsAg 4,5%; anti-HBs 39,6%; anti- HBc 44,1%; presença de algum marcador do HBV 47,3% e anti-HDV 0,0%, enquanto que nas mulheres em idade fértil foi: HBsAg 12%, todas anti-HBe positivas. A infecção pelo HBV ocoireu mais precocemente entre os Txucarramãe, quando se considerou algum marcador do HBV (p < 0,001). No PIX, área de alta endemicidadepara infecção pelo HBV, a transmissão do vírus ocorre provavelmente de maneira horizontal e não vertical como seria de se esperar, características culturais, condições de habitação e presença de insetos hematófagos são importantes determinantes na sua transmissão. Apesar de não ter sido detectado nenhum caso com hepatite Delta, o PIX é uma área propícia para a sua disseminação.

Plataforma de previsão do consumo elétrico para edifícios inteligentes

Dissertação para obtenção do Grau de Mestre em Engenharia Electrotécnica e de Computadores

Credit cycle identification: A Markov-switching application

A Work Project, presented as part of the requirements for the Award of a Masters Degree in Finance from the NOVA – School of Business and Economics

Alinhamento dos sistemas de informação: o caso de pequenas médias empresas portuguesas no setor vitivinícola português

O estudo dos Sistemas de Informação é particularmente apropriado numa altura em que se assiste a uma “explosão da informação” e da competitividade empresarial. A entrada dos Sistemas de Informação em áreas de negócio para os quais anteriormente não se vislumbrava uma aplicação útil, como o sector Vitivinícola, provou em diversos países ser uma ferramenta essencial para o aumento de produtividade e qualidade dos produtos. O alinhamento do negócio com os Sistemas de Informação, tem sido encarado como um motivo de preocupação pelas organizações, principalmente pelos gestores que reconhecem a importância e benefícios que este alinhamento traz às organizações. Os Sistemas de informação devem ser encarados como sendo a combinação de procedimentos, informação, pessoas e tecnologias organizadas de forma a se poderem concretizar os objetivos de negócio. A presente dissertação tem como objetivo principal discutir o contributo estratégico das Tecnologias e Sistemas de Informação num sector tradicional em Portugal, o sector Vitivinícola. Nesta dissertação apresentam-se os resultados obtidos num estudo sobre o nível de alinhamento dos sistemas de informação com o negócio. Este estudo incidiu sobre as pequenas e médias empresas portuguesas do setor Vitivinícola. Usando como base o modelo de Maturidade de Alinhamento Estratégico desenvolvido por Jerry Luftman, aos resultados obtidos foram avaliados os seis critérios que fazem parte do modelo: Comunicação, Competência/Mensuração do valor, Governança, Parceria, Âmbito e Arquitetura e Competências. Algumas organizações estudadas encontram-se a dar os primeiros passos com o objetivo de alcançar o alinhamento estratégico entre os sistemas de informação e o negócio. No entanto, de haver o reconhecimento das necessidades de alinhamento e da mais-valia que o mesmo possa trazer às organizações, este é ainda deficitário e encontra-se ainda numa fase muito inicial. A maioria das organizações estudadas encara ainda os sistemas de informação como uma despesa e não como uma ferramenta que permitirá um aumento da competitividade e valor da empresa. Espera-se que este paradigma se altere nos próximos anos com a admissão de profissionais com maior formação para os lugares de gestão operacional.

Ectoparasitos de pequenos mamíferos da Ilha de Maracá, Roraima, Brasil. I. Ectoparasitofauna, registros geográficos e de hospedeiros.

Um levantamento de ectoparasitos de pequenos mamiferos foi realizado na ilha de Ma-racá, Roraima, Bnasil, durante três distintos periodos entre novembro de 1987 a fevereiro de 1989, tendo sido colecionados 1. 774 exemplares retirados de 51 roedores e 3 marsupiais. Os números e a distribuição por sexo das espécies de ectoparasitos encontrados são apresentados. Novos registros de hospedeiros são dados pana Androlaelaps fahrenhol zi, Gigantolaelaps goyanensis, Laelaps flexa, Laelaps paulistanensise Tur aymara.Todas as espécies de ectoparasiZos são registradas pela primeira vez no Estado de Rorai ma. Excetuando-se Amblyomma.sp., Cummingsiasp., Hoplopleura splendida, Polygenis kla-gesi klagesi, Polygenis klagesi samuelise Rhopalopsyllus australisssp. as demais espé-cies são assinaladas pela primeira vez na Amazônia brasileira. L. flexa, Tur amazonicus, Turapicalis, Τ. aymanae Gliricola venezuelanustambém constituem novos negistros pora o Bnasil. Duas novas espécies de. ectoparasitos - uma de ácaro, outra de malófogo-foram, também, encontradas.

Ectoparasitos de pequenos mamíferos da Ilha de Maracá, Roraima, Brasil. II. interação entre ectoparasitos e hospedeiros.

Indices globais pulicidianos, anoplurianos, malofagianos e acarianos foram determinados em mamiferos capturados na Ilha de Manacá, Roraima, Brasil, no periodo de, novembro de 1987 a fevereiro de 1989.Tendo-se em vista os valores limites ou criticas atri-buidos aos indices pulicidianos, propostos como medida complementar de vigilância epide-miológica para peste, alguns, roedores silvestres poderiam ter estado expostos a esta in-fecção. O indice global foi de 11,5e a pulga prevalente foi Polygznis klagesi klagesiobservado na estação seca. Os números máximos de ectoparasitas por hospedeiros foram: 244 para Prorchimys guyannensis, 193para Prorchimyssp. e 108 para Bolomys sp. As espéciescom indices de infestação mais elevados fonam P. klagesi klagesiem Peoechimyssp.; Glíricolasp. n., Tur apicalise Tur aymaraem P. guyannensis.infestações simples foram de mais prevalentes, enquanto as duplas e as outras múltiplas foram equivalentes. Com exceção deProechimyssp., todas as espécies de hospedeiros apresentaram infestações simples. Apenas Laelaps dearmasie Gliricola porcelliocorreram em infestações iso-ladas.

Anatomical and energy characteristics of charcoal made from five species

Charcoal is an important energy raw material and its properties are influenced by the wood's anatomical and chemical composition and the production process. The aim of this study was to evaluate the anatomical characteristics, calorific power and volatiles and ash content of carbonized wood from Byrsonima spicata, Calophyllum brasiliense, Cecropia sciadophylla, Cochlospermum orinocense and Schefflera morototoni. The calorific power varied from 26,878 to 31,117 kJ kg-1; the content of volatile materials ranged from 20.9 to 31.7%; ash content ranged from 0.1 to 3.8%; and carbon content varied from 68.2 to 75.3%. Anatomical structures of charcoal can be used for species identification. The studied species are not indicated for charcoal production because the levels of ash and volatile compounds are higher than those recommended for charcoal produced for household use. In addition, the calorific power and level of carbon content are insufficient for use in the steel industry.

Paroxetine and bupropion have no in vitro effects on lynphocyte proliferation and viability

OBJECTIVE: Initial studies with tricyclic antidepressants demonstrated that they jeopardize the immune system activity. Recent studies suggested that selective serotonin reuptake inhibitors would have stimulating immunological effects. Here, we explored the in vitro immunological effects of two antidepressants used in clinical practice, paroxetine (selective serotonin reuptake inhibitor) and bupropion (norepinephrine and dopamine reuptake inhibitor). METHOD: Peripheral blood samples were obtained from 16 healthy volunteers and the peripheral blood mononuclear cells were isolated and cultured in vitro. We evaluated the effects of bupropion and paroxetine on cell viability as well as the ability to suppress phytohemagglutinin-induced lymphocyte proliferation. RESULTS: Both antidepressants produced neither significant effect on cell viability nor on T-cell proliferation. CONCLUSIONS: This could be of valuable information for the clinical practice when these drugs are administered. These results indicate a more favorable effect of such psychopharmacological drugs when compared to reported immunological effects associated with tryciclic antidepressants.

Selective serotonin-reuptake inhibitor and norepinephrine dopamine reuptake inhibitor antidepressants do not affect natural killer cell activity in vitro

OBJECTIVE: This study aims to evaluate the citotoxic activity of two commonly used anti-depressants: paroxetine and bupropion. We also evaluated the in vitro natural killer activity (NKA) after incubating the blood samples with the antidepressants. METHODS: Peripheral blood samples from 15 healthy volunteers were collected and the mononuclear cells (PBMCs) were isolated and incubated for 24h with (or without = control cells) paroxetine and bupropion, in concentrations of 30, 100 and 1000 ng/ml. After the incubation period in both groups, the amount of dead cells was calculated using trypam blue technique. NKA was evaluated using the classic51Cr release assay. CONCLUSIONS: PBMCs dead cells occurred in both groups and in proportion to all pharmacological concentrations. Nevertheless, the NKA was not affected, even with the reduction in the number of effective cells.

Insatisfação corporal, prática de dietas e comportamentos de risco para transtornos alimentares em mães residentes em Santos

OBJETIVO: Avaliar a insatisfação corporal, a prática de dietas e os comportamentos de risco para transtornos alimentares em uma amostra de mães residentes no município de Santos. MÉTODOS: Foi realizado um estudo transversal, de base populacional, com 453 mães de filhos com até 10 anos de idade. As mães responderam ao Teste de Atitudes Alimentares (EAT-26), à Escala de Figuras de Stunkard e a uma questão sobre a prática atual de dietas. RESULTADOS: Das mães, 29,9% apresentaram escore positivo para os comportamentos de risco para transtornos alimentares e 21,8% estavam fazendo dieta para emagrecer no momento da entrevista. No tocante à imagem corporal, 17,5% das mães estavam satisfeitas com o seu tamanho corporal, 71,5% gostariam de diminuir seu tamanho corporal e 11,0% gostariam de aumentá-lo. Os comportamentos de risco para transtornos alimentares foram mais frequentes nas mães insatisfeitas com seus tamanhos corporais (p < 0,0001). CONCLUSÃO: A maioria das mães investigadas estava insatisfeita com os seus tamanhos corporais. A frequência de mães que praticavam dietas ou tinham comportamentos de risco para transtornos alimentares foi similar ou superior aos demais estudos nacionais, conduzidos, em sua maioria, com populações consideradas de risco, como meninas adolescentes e jovens universitárias.