Towards vision-based deep reinforcement learning for robotic motion control

This paper introduces a machine learning based system for controlling a robotic manipulator with visual perception only. The capability to autonomously learn robot controllers solely from raw-pixel images and without any prior knowledge of configuration is shown for the first time. We build upon the success of recent deep reinforcement learning and develop a system for learning target reaching with a three-joint robot manipulator using external visual observation. A Deep Q Network (DQN) was demonstrated to perform target reaching after training in simulation. Transferring the network to real hardware and real observation in a naive approach failed, but experiments show that the network works when replacing camera images with synthetic images.

Democratic Legitimacy and the Politics of Rights : A comparative analysis of the conceptual relationship between democracy and rights in contemporary political theories

Democratic Legitimacy and the Politics of Rights is a research in normative political theory, based on comparative analysis of contemporary democratic theories, classified roughly as conventional liberal, deliberative democratic and radical democratic. Its focus is on the conceptual relationship between alternative sources of democratic legitimacy: democratic inclusion and liberal rights. The relationship between rights and democracy is studied through the following questions: are rights to be seen as external constraints to democracy or as objects of democratic decision making processes? Are individual rights threatened by public participation in politics; do constitutionally protected rights limit the inclusiveness of democratic processes? Are liberal values such as individuality, autonomy and liberty; and democratic values such as equality, inclusion and popular sovereignty mutually conflictual or supportive? Analyzing feminist critique of liberal discourse, the dissertation also raises the question about Enlightenment ideals in current political debates: are the universal norms of liberal democracy inherently dependent on the rationalist grand narratives of modernity and incompatible with the ideal of diversity? Part I of the thesis introduces the sources of democratic legitimacy as presented in the alternative democratic models. Part II analyses how the relationship between rights and democracy is theorized in them. Part III contains arguments by feminists and radical democrats against the tenets of universalist liberal democratic models and responds to that critique by partly endorsing, partly rejecting it. The central argument promoted in the thesis is that while the deconstruction of modern rationalism indicates that rights are political constructions as opposed to externally given moral constraints to politics, this insight does not delegitimize the politics of universal rights as an inherent part of democratic institutions. The research indicates that democracy and universal individual rights are mutually interdependent rather than oppositional; and that democracy is more dependent on an unconditional protection of universal individual rights when it is conceived as inclusive, participatory and plural; as opposed to robust majoritarian rule. The central concepts are: liberalism, democracy, legitimacy, deliberation, inclusion, equality, diversity, conflict, public sphere, rights, individualism, universalism and contextuality. The authors discussed are e.g. John Rawls, Jürgen Habermas, Seyla Benhabib, Iris Young, Chantal Mouffe and Stephen Holmes. The research focuses on contemporary political theory, but the more classical work of John S. Mill, Benjamin Constant, Isaiah Berlin and Hannah Arendt is also included.

Extending visual perception with haptic exploration for improved scene understanding

Scene understanding has been investigated from a mainly visual information point of view. Recently depth has been provided an extra wealth of information, allowing more geometric knowledge to fuse into scene understanding. Yet to form a holistic view, especially in robotic applications, one can create even more data by interacting with the world. In fact humans, when growing up, seem to heavily investigate the world around them by haptic exploration. We show an application of haptic exploration on a humanoid robot in cooperation with a learning method for object segmentation. The actions performed consecutively improve the segmentation of objects in the scene.

Characterisation of the impact of open biomass burning on urban air quality in Brisbane, Australia

Open biomass burning from wildfires and the prescribed burning of forests and farmland is a frequent occurrence in South-East Queensland (SEQ), Australia. This work reports on data collected from 10-30 September 2011, which covers the days before (10-14 September), during (15-20 September) and after (21-30 September) a period of biomass burning in SEQ. The aim of this project was to comprehensively quantify the impact of the biomass burning on air quality in Brisbane, the capital city of Queensland. A multi-parameter field measurement campaign was conducted and ambient air quality data from 13 monitoring stations across SEQ were analysed. During the burning period, the average concentrations of all measured pollutants increased (from 20% to 430%) compared to the non-burning period (both before and after burning), except for total xylenes. The average concentration of O3, NO2, SO2, benzene, formaldehyde, PM10, PM2.5 and visibility-reducing particles reached their highest levels for the year, which were up to 10 times higher than annual average levels, while PM10, PM2.5 and SO2 concentrations exceeded the WHO 24-hour guidelines and O3 concentration exceeded the WHO maximum 8-hour average threshold during the burning period. Overall spatial variations showed that all measured pollutants, with the exception of O3, were closer to spatial homogeneity during the burning compared to the non-burning period. In addition to the above, elevated concentrations of three biomass burning organic tracers (levoglucosan, mannosan and galactosan), together with the amount of non-refractory organic particles (PM1) and the average value of f60 (attributed to levoglucosan), reinforce that elevated pollutant concentration levels were due to emissions from open biomass burning events, 70% of which were prescribed burning events. This study, which is the first and most comprehensive of its kind in Australia, provides quantitative evidence of the significant impact of open biomass burning events, especially prescribed burning, on urban air quality. The current results provide a solid platform for more detailed health and modelling investigations in the future.

The EU and Institutional Twinning in Morocco - An inquiry into the motives of cooperation through discourse ethics

This study examines Institutional Twinning in Morocco as a case of EU cooperation through the pragmatic, ethical and moral logics of reason in Jürgen Habermas’s discourse ethics. As a former accession tool, Twinning was introduced in 2004 for legal approximation in the context of the European Neighborhood Policy. Twinning is a unique instrument in development cooperation from a legal perspective. With its long historical and cultural ties to Europe, Morocco presents an interesting case study of this new form of cooperation. We will analyse motives behind the Twinning projects on illegal immigration, environment legislation and customs reform. As Twinning is a new policy instrument within the ENP context, there is relatively little preceding research, which, in itself, constitutes a reason to inquire into the subject. While introducing useful categories, the approaches discussing “normative power Europe” do not offer methodological tools precise enough to analyse the motives of the Twinning cooperation from a broad ethical standpoint. Helene Sjursen as well as Esther Barbé and Elisabeth Johansson-Nogués have elaborated on Jürgen Habermas’ discourse ethics in determining the extent of altruism in the ENP in general. Situating the analysis in the process-oriented framework of Critical Theory, discourse ethics provides the methodological framework for our research. The case studies reveal that the context in which they operate affects the pragmatic, ethical and moral aspirations of the actors. The utilitarian notion of profit maximization is quite pronounced both in terms of the number of Twinning projects in the economic sphere and the pragmatic logics of reason instrumental to security and trade-related issues. The historical background as well internal processes, however, contribute to defining areas of mutual interest to the actors as well as the motives Morocco and the EU sometimes described as the external projection of internal values. Through its different aspects, Twinning cooperation portrays the functioning of the pragmatic, ethical and moral logics of reason in international relations.

Kansalaisvaikuttamista? Habermasilaisen julkisuusteorian anti suomalaiselle ympäristöliikkeelle

Tässä pro gradu -tutkielmassa analysoidaan suomalaista ympäristöliikettä Jürgen Habermasin julkisuuden käsitteen näkökulmasta. Työn tutkimusongelmana on tarkastella julkisuutta ympäristövaikuttamisen keinona. Ponnahduslautana tutkimuksessa käytetään 2000-luvun Lapin metsien käyttöä koskevia kiistoja, joiden ratkomisyrityksiin moni Suomessa toimiva ympäristöjärjestö on osallistunut. Pitkään ratkaisemattomina olleet kiistat ovat johtaneet tilanteeseen, jossa on perusteltua kysyä, mikä ongelmien selvittämisessä on mennyt pieleen. Olisiko ennen kaikkea ammattimaiseen ja institutionalisoituneeseen vaikuttamiseen nojanneet ympäristöjärjestöt voineet toimia kiistojen yhteydessä jollakin vaihtoehtoisella tavalla? Vaihtoehdoksi esitetään Jürgen Habermasin tarjoamaa julkisuuden mallia, jonka on nähty olevan keskeinen modernin yhteiskunnan mahdollisuuksia ja rajoitteita arvioitaessa. Käsitys julkisuudesta sisältää ajatuksen kriittiseen keskusteluun pohjautuvasta, kaikille avoimesta kansalaisvaikuttamisesta. Näin muodostuneesta yleisestä mielipiteestä tulee poliittisen päätöksenteon ohjenuora. Julkisuuden ihanteen rinnalla Habermasin teoria sisältää kuvauksen julkisuuden rakennemuutoksesta – kriittisen julkisuuden alennustilasta myöhäiskapitalistisessa kulutusyhteiskunnassa. Tässä tutkimuksessa käytän näitä kahta teoreettista näkökulmaa arvioidessani nykyaikaista ympäristövaikuttamista. Keskeisin lähdeteos on Habermasin Julkisuuden rakennemuutos ja sen teoreettista perinnettä jatkaneet tutkimukset. Aineistoni koostuu kuudesta teemahaastattelusta, jotka toteutettiin keväällä 2009 Greenpeacessa, Suomen luonnonsuojeluliitossa ja WWF:ssä. Tutkimusmenetelmänä käytän teemoittelua. Sen tuloksena esiin nousevista teemoista keskeisin kertoo ympäristöjärjestöjen ammattimaistumisesta. Tulosteni mukaan ympäristövaikuttamista leimaa institutionalisoituneisuus ja hallinnollisuus, jolloin julkisuusperiaatteen toimintaedellytykset ovat heikentyneet. Julkisuuden käsitteelle löytyy kuitenkin myös varovaista tilausta suomalaisten ympäristöjärjestöjen keskuudessa.

Kolmas tehtävä ja neljäs valtiomahti. Uusi yliopistolaki ja yliopiston rooli yhteiskunnassa julkisen keskustelun kohteena 2008-2009.

Tässä pro gradu -tutkielmassa tarkastellaan yliopiston yhteiskunnallista vuorovaikutusta koskevaa julkista keskustelua. Aineisto koostuu viiden levikiltään Suomen suurimpien joukkoon kuuluvan sanomalehden yliopiston yhteiskunnallista vuorovaikutusta käsittelevistä pääkirjoituksista ajalta 1.1.2008–31.12.2009. Pääkirjoituksia on aineistossa yhteensä 110. Tutkielman tarkoituksena on täydentää politiikan tutkimuksen alalla laiminlyötyä koulutuspolitiikan tutkimusta paneutuen yliopiston yhteiskunnallista roolia koskeviin merkityksiin, jotka nousivat aktiiviseen julkiseen keskusteluun yliopistolain uudistuksen myötä. Tutkimuskysymyksenä on, minkälaisia representaatioita yliopiston roolista yhteiskunnassa suomalaiset sanomalehdet välittivät pääkirjoituksissaan uuden yliopistolain säätämistä edeltäneessä uutisoinnissaan? Tutkielmassa eritellään pääkirjoituksista löytyviä yliopiston yhteiskunnallista roolia koskevia merkitysjärjestelmiä eli diskursseja käyttäen menetelmänä Teun van Dijkin diskurssianalyysia. Yliopiston roolia koskevia representaatioita tarkastellaan Jürgen Habermasin tiedon intressien teoriaan peilaten. Muita keskeisiä teoreetikkoja ovat Gerard Delanty, Henry Etzkowitz, Helga Nowotny, Jean-Francois Lyotard, Andy Green ja Marek Kwiek. Yliopiston kolmannen tehtävän korostumista pohjustetaan historiallisella kuvauksella modernin yliopiston synnystä ja yliopistoinstituution kehityksestä Euroopassa ja tarkemmin Suomessa. Työssä käydään myös läpi tutkimusta, joka pureutuu kansallisvaltion ja yliopistoinstituution historiallisen siteen purkautumiseen ja yliopiston toiminnan legitimiteetin uudelleenmäärittelyyn. Lisäksi nostetaan esiin näkemyksiä tiedon tuotannon monopolin irtautumisesta yliopistolta yhä suuremmalle joukolle toimijoita. Analyysia taustoitetaan myös uuden yliopistolain ja sen taustalla olleen ylikansallisen koulutuspolitiikan konsensuksen kautta. Pääkirjoituksissa esiintyneitä yliopiston yhteiskunnallisen roolin saamia merkityksiä tarkastellaan ensin lehtikohtaisesti, minkä jälkeen pääkirjoitusten sisältämistä representaatioista muodostetaan diskursseja. Aineistosta muodostui viisi diskurssia: globaalin selviämistaistelun diskurssi, lokaalin identiteetin diskurssi, maineenrakennuksen diskurssi, panos-tuotos-diskurssi ja myyttisen humboldtilaisuuden diskurssi. Yliopisto representoitiin alueellisen identiteetinrakennuksen ja integraation välineenä ja sellaiseksi alueen integraation välineeksi, jolle valtio on prosessin laidalla oleva tukiverkko. Alueen integraation välineeksi representoitu yliopisto esitettiin samalla globaalille huipulle tähtäämisen myötä legitimoituvaksi instituutioksi. Yliopisto representoitiin siis glokaalin huipulle nousun välineenä. Pääkirjoituksissa epäpolitisoitiin yliopiston ja alueen välinen yhteys sekä yliopiston ja elinkeinoelämän välinen yhteys. Globaalin selviämistaistelun ja myyttisen humboldtilaisuuden välinen merkityskamppailu kulki läpi aineiston. Yliopisto representoitiin teknisen tiedon intressin mukaisesti välineeksi globaalin kilpailukyvyn nostamiseksi. Toisaalta yliopisto esitettiin myös myyttisen humboldtilaiseksi puhdasta tutkimusta tekeväksi ympäröivästä yhteiskunnasta eristäytyneeksi instituutioksi. Aineistossa ei representoitu yliopistoa emansipatorista tiedon intressiä toteuttavana instituutiona vaihtoehtona teknisen tiedon intressin mukaisille representaatioille. Myöskään kommunikatiivisen tiedon intressin mukainen yliopisto ei tullut aineistossa esiin. Aineistossa annettiin vastoin tutkimuskirjallisuuden näkemyksiä yliopistolle legitiimin tiedon monopolin haltijan rooli. Pääkirjoituksissa representoitiin valtiovallan, yksityisen sektorin ja tiedeyhteisön yliopistoa koskevia intressejä. Kansalaisyhteiskunnan ja yliopiston välistä vuorovaikutusta aineisto ei nostanut esiin. Keskeisimmäksi jatkotutkimuksen aiheeksi identifioitiin tämän myötä yliopiston ja kansalaisyhteiskunnan toimijoiden välisen vuorovaikutuksen tarkastelu.

The EU and Institutional Twinning in Morocco - An inquiry into the motives of cooperation through discourse ethics

This study examines Institutional Twinning in Morocco as a case of EU cooperation through the pragmatic, ethical and moral logics of reason in Jürgen Habermas’s discourse ethics. As a former accession tool, Twinning was introduced in 2004 for legal approximation in the context of the European Neighborhood Policy. Twinning is a unique instrument in development cooperation from a legal perspective. With its long historical and cultural ties to Europe, Morocco presents an interesting case study of this new form of cooperation. We will analyse motives behind the Twinning projects on illegal immigration, environment legislation and customs reform. As Twinning is a new policy instrument within the ENP context, there is relatively little preceding research, which, in itself, constitutes a reason to inquire into the subject. While introducing useful categories, the approaches discussing “normative power Europe” do not offer methodological tools precise enough to analyse the motives of the Twinning cooperation from a broad ethical standpoint. Helene Sjursen as well as Esther Barbé and Elisabeth Johansson-Nogués have elaborated on Jürgen Habermas’ discourse ethics in determining the extent of altruism in the ENP in general. Situating the analysis in the process-oriented framework of Critical Theory, discourse ethics provides the methodological framework for our research. The case studies reveal that the context in which they operate affects the pragmatic, ethical and moral aspirations of the actors. The utilitarian notion of profit maximization is quite pronounced both in terms of the number of Twinning projects in the economic sphere and the pragmatic logics of reason instrumental to security and trade-related issues. The historical background as well internal processes, however, contribute to defining areas of mutual interest to the actors as well as the motives Morocco and the EU sometimes described as the external projection of internal values. Through its different aspects, Twinning cooperation portrays the functioning of the pragmatic, ethical and moral logics of reason in international relations.

Tarvitaanko demokratiassa keskustelua? Julkinen alue demokraattisen legitimiteetin tuottajana

Pyrin Pro gradu -tutkielmassani hahmottamaan ne tekijät, jotka konstituoivat julkista aluetta demokraattista legitimiteettiä tuottavana poliittisena foorumina. Työni keskiössä on deliberatiivisen demokratian teorian ydinajatus, että ihmiset ja ihmisryhmät kykenevät muodostamaan mielipiteensä ja tuomaan sen esille julkisissa keskusteluissa. Hyvin argumentoitu vaade ryhmän oikeuksien puolesta kerää julkista kannatusta muualtakin kuin asianomaisen ryhmän sisältä. Tämä puolestaan saa aikaan poliittisia muutoksia. Ryhmä, jota yhdistää epäoikeudenmukaisuuden kokemus, tuo agendansa julkisuuteen ja pyrkii vaikuttamaan yleiseen mielipiteeseen ja sitä kautta poliittiseen päätöksentekoon. Oleellinen kysymys tässä kontekstissa on, kuinka paljon yleisen mielipiteen tulisi vaikuttaa poliittiseen päätöksentekoon ja minkälaisiin aiheisiin poliittisesti vaikuttava yleinen mielipide on rajattu. Keskustelun julkisen alueen demokraattistra legitimiteettiä tuottavasta voimasta käynnisti Jürgen Habermasin teos Strukturwandel der Öffentlichkeit vuonna 1962. Olen käyttänyt kyseisen teoksen lisäksi lähteinäni Habermasin myöhäisempää tuotantoa. Habermasin pääasiallisina kommentaattoreina työssäni toimivat John Rawls, Nancy Fraser, Chantal Mouffe ja Seyla Benhabib. Tarkastelutapani on systemaattinen. Pyrin selventämään julkisen alueen käsitettä sekä liittyen julkiselle alueelle postuloituihin funktioihin, episteemiseen asemaan, sosiaaliseen ontologiaan, ekstensioon ja sitä konstituoiviin periaatteisiin. Käyn läpi deliberatiivisen demokratian teorian, poliittisen liberalismin ja agonistisen politiikan teorian käsitykset politiikan ja julkisen alueen luonteesta. Pyrin puolustamaan deliberatiivisen demokratian mukaista näkemystä julkisen alueen funktiosta. Käyn tutkielmassani läpi myös niitä ongelmia, jotka nousevat viime vuosikymmenien aikana demokraattisen päätöksenteon kannalta oleellisissa instituutionaalisissa rakanteissa tapahtuneista muutoksista. Keskeinen kysymys on, kykeneekö habermasilainen teoria vielä säilyttämään deskriptiivisen ja normatiivisen arvonsa globalisoituneessa maailmassa. Tutkimuksessani selvisi, että demokraattinen legitimiteetti vaatii tuekseen julkisen alueen mielipiteenmuodostusta. Julkista aluetta ei kuitenkaan ole tarkoituksenmukaista hahmottaa yhtenä laajana diskursiivisena areenana vaan useiden kommunikatiivisten alueiden verkostona, joista jotkut alueet ovat kattavampia kuin toiset.

Assessing formability of sheet metals through advanced tensile and LASER speckle analysis

The ability of a metal to resist strain localisation and hence reduction in local thickness, is a most important forming property upon stretching. The uniform strain represents in this regard a critical factor to describe stretching ability - especially when the material under consideration exhibits negative strain rate sensitivity and dynamic strain ageing (DSA). A newly developed Laser Speckle Technique (LST), e.g. see [1], was used in-situ during tensile testing with two extensometers. The applied technique facilitates quantitative information on the propagating plasticity (i.e. the so-called PLC bands) known to take place during deformation where DSA is active. The band velocity (V-band), and the bandwidth (W-band) were monitored upon increasing accumulated strain. The knowledge obtained with the LST was useful for understanding the underlying mechanisms for the formability limit when DSA and negative strain rate sensitivity operate. The goal was to understand the relationship between PLC/DSA phenomena and the formability limit physically manifested as shear band formation. Two principally different alloys were used to discover alloying effects.

Worker piping triggers hissing for coordinated colony defence in the dwarf honeybee Apis florea

Defending a large social insect colony containing several thousands of workers requires the simultaneous action of many individuals. Ideally this action involves communication between the workers, enabling coordinated action and a fast response. The Asian dwarf honeybee, Apis florea, is a small honeybee with an open nesting habit and a comparatively small colony size, features that leave them particularly exposed to predators. We describe here a novel defence response of these bees in which the emission of an initial warning signal from one individual (“piping”) is followed 0.3 to 0.7 seconds later by a general response from a large number of bees (“hissing”). Piping is audible to the human ear, with a fundamental frequency of 384 ± 31Hz and lasting for 0.82 ± 0.35 seconds. Hissing is a broad band, noisy signal, clearly audible to the human observer and produced by slight but visible movements of the bees' wings. Hissing begins in individuals close to the piping bee, spreads rapidly to neighbours and results in an impressive coordinated crescendo occasionally involving the entire colony. Piping and hissing are accompanied by a marked decrease, or even cessation, of worker activities such as forager dancing and departures from the colony. We show that whereas hissing of the colony can be elicited without piping, the sequential and correlated piping and hissing response is specific to the presence of potential predators close to the colony. We suggest that the combined audio-visual effect of the hissing might deter small predators, while the cessation of flight activity could decrease the risk of predation by birds and insects which prey selectively on flying bees.

Derechos humanos y religión : una reflexión a partir de las ideas del diálogo Habermas-Ratzinger

En enero de 2004 Jürgen Habermas y Joseph Ratzinger fueron invitados por la Academia Católica de Baviera para mantener un diálogo sobre los fundamentos morales –prelegales o prepolíticos– del Estado contemporáneo. Dos intelectuales de su talla, no obstante sus evidentes diferencias teóricas, pudieron entonces no solo dialogar cordialmente sino encontrar valiosos puntos en común desde sus diferentes tradiciones de pensamiento. Este hecho, no poco relevante en un mundo intelectual quizá demasiado dominado por la crispación de las posturas antagónicas, fue una inspiración para los que suscribimos hoy este breve artículo1. En este ensayo pretendemos evidenciar –a partir del recuerdo de los frutos de dicho diálogo– que no solo puede constatarse sin dificultad que existe una estrecha relación entre derecho y religión, sino que tal relación puede ser sumamente fructífera para ambos. Evidenciaremos esto, en particular, a través de un breve análisis del tópico fundamental de la dignidad y de los derechos humanos que en ella se sustentan.

Sapientia, 2002, Vol. LVII, nº 211 (número completo)

Contenido: L’inquiétude de Dieu chez saint Augustin / Rosa Muriel Zelasco – El camino trinitario a la deificación conforme a los místicos renanos del siglo XIV: Meister Eckhart, Juan Tauler y el beato Enrique Seuze / Brian J. Farrelly – El comentario de Santo Tomás a los Posteriores analíticos: notas metodológicas / Celina A. Lértora Mendoza – Memoria e identidad en Santo Tomás de Aquino / Martín Federico Echavarría -- ¿Elegimos a Dios?: acerca de la no elección del fin último en concreto según Tomás de Aquino / Beatriz Reyes Oribe – Hacia un realismo hermenéutico sobre la base Santo Tomás de Aquino-Husserl: Los horizontes / Gabriel J. Zanotti – Pascal à la lumière de saint Jean de la Croix / André Bord – El principio de contradicción en Kant / Lorenzo Vicente Burgoa – La mutua implicación poder-saber según Michel Foucault / Jorge Martínez Barrera – Modernidad e Ilustración en Jürgen Habermas / Francisco Leocata – Hacia una hermenéutica analógico-icónica del símbolo / Mauricio Beuchot – El principio de autoridad / Mario Enrique Sacchi – Notas y comentarios – Discusiones -- Bibliografía

Arboles de sombra e intensidad del cultivo afectan el rendimiento de café (Coffea arabica L.) y la valoración ecológica en Masatepe, Nicaragua

En el año 2000 se establecieron dos repeticiones de un ensayo de café, en el Centro de Capacitación y Servicios Regionales del Café del Pacífico Sur – UNICAFE; una tercera repetición fue establecida en el año 2001 en el Centro Experimental Campos Azules (CECA) del INTA, en el Municipio de Masatepe, departamento de Masaya, Nicaragua. El propósito general del ensayo fue evaluar la influencia de diferentes tipos de sombra: Simaruba glauca + Tabebuia rosea (SGTR), Simaruba glauca + Inga laurina (SGIL), Samanea Saman + Tabebuia Rosea (SSTR), Inga laurina + Samanea saman (ILSG) y un cafetal a Pleno sol (PS), con dos niveles de insumo Convencional intensivo (CI) y Convencional moderado (CM), sobre la producción y rendimiento de café oro y la valoraron de los servicios ambientales como Biodiversidad, Captura de carbono, Conservación de suelo y de agua. Además, se incluyeron los tratamientos orgánico intensivo (OI) y Orgánico moderado (OM). Se determinó que la sombra afectó la producción de café oro, pero mejoró el rendimiento en comparación al cultivo a pleno sol. La combinación de sombra de SGTR interactuando con las aplicaciones de insumos orgánicos intensivos, registró mejor producción promedio (2674 kg oro ha -1 ) de la cosecha 5, superando al tratamiento a pleno sol con uso de insumos convencionales intensivo. Cafetales bajo especies arbóreas y nivel de sombra adecuada con un manejo orgánico intensivo pueden llegar a la misma producción que el cultivo a pleno sol con un tratamiento intensivo convencional. Adicional a esto, los sistemas con sombra mejoran la calidad y las condiciones ecológicas, también agregan valor por la madera, leña y frutos producidos y/o el pago por los servicios ambientales. El tratamiento SGTR brindó las mejores condiciones de hábitat y conservación de suelo, sin embargo, respecto a la fijación de carbono la combinación SSIL fue superior (24.41 SGTR vs 92.64 SSIL). Futuras investigaciones deberán evaluar más detalles sobre el efecto, uso y valor ecológico de especies de sombra y su influencia particular en la calidad en taza a diversas altitudes.