Biologically inspired joint control for a humanoid robot

The GuRm is a 1.2m tall, 23 degree of freedom humanoid consuucted at the University of Queensland for research into humanoid robotics. The key challenge being addressed by the GuRw projcct is the development of appropriate learning strategies for control and coodinadon of the robot’s many joints. The development of learning strategies is Seen as a way to sidestep the inherent intricacy of modeling a multi-DOP biped robot. This paper outlines the approach taken to generate an appmpria*e control scheme for the joinis of the GuRoo. The paper demonsrrates the determination of local feedback control parameters using a genetic algorithm. The feedback loop is then augmented by a predictive modulator that learns a form of feed-fonward control to overcome the irregular loads experienced at each joint during the gait cycle. The predictive modulator is based on thc CMAC architecture. Results from tats on the GuRoo platform show that both systems provide improvements in stability and tracking of joint control.

Toward a business-to-business channel incentives classification scheme

A recent focus on intermediary compensation underscores the need to organize the many complex incentives used by channel practitioners. Employing a grounded theory methodology, a channel incentives classification scheme is induced from 170 unique channel incentives used in 59 high technology suppliers’ channel programs. The incentives are organized into 16 subcategories and 5 major categories: Credible Channel Policies, Market Development Support, Supplemental Contact, High-Powered Incentives, and End-User Encouragements. Each incentive subcategory is discussed as a means of controlling reseller behaviors. Also, the conditions that give rise to the implementation of incentives are investigated through four testable research propositions.

Optical phase conjugation for dispersion and nonlinearity compensation in a 1600km, 42 Gb/s quasi-lossless system

We experimentally investigate a long-distance, high-bit-rate transmission system which combines optical-phase-conjugation with quasi-lossless amplification. Comparison with a conventional system configuration demonstrates the possibility of obtaining both dispersion compensation and improved nonlinear tolerance using proposed scheme.

Electronic dispersion compensation using full optical-field reconstruction in 10Gbit/s OOK based systems

We investigate the design of electronic dispersion compensation (EDC) using full optical-field reconstruction in 10Gbit/s on-off keyed transmission systems limited by optical signal-to-noise ratio (OSNR). By effectively suppressing the impairment due to low- frequency component amplification in phase reconstruction, properly designing the transmission system configuration to combat fiber nonlinearity, and successfully reducing the vulnerability to thermal noise, a 4.8dB OSNR margin can be achieved for 2160km single-mode fiber transmission without any optical dispersion compensation. We also investigate the performance sensitivity of the scheme to various system parameters, and propose a novel method to greatly enhance the tolerance to differential phase misalignment of the asymmetric Mach-Zehnder interferometer. This numerical study provides important design guidelines which will enable full optical-field EDC to become a cost-effective dispersion compensation solution for future transparent optical networks.

Optical phase conjugation for dispersion and nonlinearity compensation in a 1600km, 42 Gb/s quasi-lossless system

We experimentally investigate a long-distance, high-bit-rate transmission system which combines optical-phase-conjugation with quasi-lossless amplification. Comparison with a conventional system configuration demonstrates the possibility of obtaining both dispersion compensation and improved nonlinear tolerance using proposed scheme.

Study of EEPN mitigation using modified RF pilot and Viterbi-Viterbi based phase noise compensation

We propose - as a modification of the optical (RF) pilot scheme -a balanced phase modulation between two polarizations of the optical signal in order to generate correlated equalization enhanced phase noise (EEPN) contributions in the two polarizations. The method is applicable for n-level PSK system. The EEPN can be compensated, the carrier phase extracted and the nPSK signal regenerated by complex conjugation and multiplication in the receiver. The method is tested by system simulations in a single channel QPSK system at 56 Gb/s system rate. It is found that the conjugation and multiplication scheme in the Rx can mitigate the EEPN to within 1/2 orders of magnitude. Results are compared to using the Viterbi-Viterbi algorithm to mitigate the EEPN. The latter method improves the sensitivity more than two orders of magnitude. Important novel insight into the statistical properties of EEPN is identified and discussed in the paper. © 2013 Optical Society of America.

Demonstration of phase-conjugated subcarrier coding for fiber nonlinearity compensation in CO-OFDM transmission

In this paper, we demonstrate through computer simulation and experiment a novel subcarrier coding scheme combined with pre-electrical dispersion compensation (pre-EDC) for fiber nonlinearity mitigation in coherent optical orthogonal frequency division multiplexing (CO-OFDM) systems. As the frequency spacing in CO-OFDM systems is usually small (tens of MHz), neighbouring subcarriers tend to experience correlated nonlinear distortions after propagation over a fiber link. As a consequence, nonlinearity mitigation can be achieved by encoding and processing neighbouring OFDM subcarriers simultaneously. Herein, we propose to adopt the concept of dual phase conjugated twin wave for CO-OFDM transmission. Simulation and experimental results show that this simple technique combined with 50% pre-EDC can effectively offer up to 1.5 and 0.8 dB performance gains in CO-OFDM systems with BPSK and QPSK modulation formats, respectively.

Phase-conjugated pilots for fibre nonlinearity compensation in CO-OFDM transmission

In this paper, we demonstrate a novel fiber nonlinearity compensation technique for coherent optical orthogonal frequency-division multiplexing (CO-OFDM) systems based on the transmission of phase-conjugated pilots (PCPs). In this scheme, a portion of OFDM subcarriers (up to 50%) is transmitted with its phase conjugates, which is used at the receiver to estimate the nonlinear distortions in the respective subcarriers and other subcarriers, which are not accompanied by PCPs. Simulation and experimental results show that by varying the PCP overhead, a performance improvement up to 4 dB can be achieved. In addition, the proposed technique can be effectively applied in both single polarization and polarization-division multiplexed systems, in both single channel and wavelength-division multiplexing systems, thus, offering highest flexibility in implementations.

Techniques for noise and nonlinear impairments compensation in CO-OFDM transmission

In this paper, we discuss recent advances in digital signal processing techniques for compensation of the laser phase noise and fiber nonlinearity impairments in coherent optical orthogonal frequency division multiplexing (CO-OFDM) transmission. For laser phase noise compensation, we focus on quasi-pilot-aided (QPA) and decision-directed-free blind (DDF-blind) phase noise compensation techniques. For fiber nonlinearity compensation, we discuss in details the principle and performance of the phase-conjugated pilots (PCP) scheme.

Optical and digital phase conjugation techniques for fiber nonlinearity compensation

We discuss recent progress on the use of optical and digital phase conjugation techniques for nonlinearity compensation in optical fiber links. We compare the achievable performance gain of phase conjugated twin wave applied in two polarization states and time segments with mid-link optical phase conjugation and digital back propagation. For multicarrier transmission scheme such as orthogonal frequency division multiplexing, two recently proposed schemes, namely phase-conjugated pilots and phase-conjugated subcarrier coding are reviewed.

Wireless Networks with Energy Harvesting and Power Transfer: Joint Power and Time Allocation

In this letter, we consider wireless powered communication networks which could operate perpetually, as the base station (BS) broadcasts energy to the multiple energy harvesting (EH) information transmitters. These employ “harvest then transmit” mechanism, as they spend all of their energy harvested during the previous BS energy broadcast to transmit the information towards the BS. Assuming time division multiple access (TDMA), we propose a novel transmission scheme for jointly optimal allocation of the BS broadcasting power and time sharing among the wireless nodes, which maximizes the overall network throughput, under the constraint of average transmit power and maximum transmit power at the BS. The proposed scheme significantly outperforms “state of the art” schemes that employ only the optimal time allocation. If a single EH transmitter is considered, we generalize the optimal solutions for the case of fixed circuit power consumption, which refers to a much more practical scenario.

Secure 5G Wireless Communications: A Joint Relay Selection and Wireless Power Transfer Approach

In this paper, we investigate the secrecy performance of an energy harvesting relay system, where a legitimate source communicates with a legitimate destination via the assistance of multiple trusted relays. In the considered system, the source and relays deploy the time-switching-based radio frequency energy harvesting technique to harvest energy from a multi-antenna beacon. Different antenna selection and relay selection schemes are applied to enhance the security of the system. Specifically, two relay selection schemes based on the partial and full knowledge of channel state information, i.e., optimal relay selection and partial relay selection, and two antenna selection schemes for harvesting energy at source and relays, i.e., maximizing energy harvesting channel for the source and maximizing energy harvesting channel for the selected relay, are proposed. The exact and asymptotic expressions of secrecy outage probability in these schemes are derived. We demonstrate that applying relay selection approaches in the considered energy harvesting system can enhance the security performance. In particular, optimal relay selection scheme outperforms partial relay selection scheme and achieves full secrecy diversity order, regardless of energy harvesting scenarios.

Mécanismes psychophysiques et neuronaux de la compensation dynamique de multiples champs de force : facilitation et anticipation liée à des indices de couleur

Dans cette thèse, nous abordons le contrôle moteur du mouvement du coude à travers deux approches expérimentales : une première étude psychophysique a été effectuée chez les sujets humains, et une seconde implique des enregistrements neurophysiologiques chez le singe. Nous avons recensé plusieurs aspects non résolus jusqu’à présent dans l’apprentissage moteur, particulièrement concernant l’interférence survenant lors de l’adaptation à deux ou plusieurs champs de force anti-corrélés. Nous avons conçu un paradigme où des stimuli de couleur aident les sujets à prédire la nature du champ de force externe actuel avant qu’ils ne l’expérimentent physiquement durant des mouvements d’atteinte. Ces connaissances contextuelles faciliteraient l’adaptation à des champs de forces en diminuant l’interférence. Selon le modèle computationnel de l’apprentissage moteur MOSAIC (MOdular Selection And Identification model for Control), les stimuli de couleur aident les sujets à former « un modèle interne » de chaque champ de forces, à s’en rappeler et à faire la transition entre deux champs de force différents, sans interférence. Dans l’expérience psychophysique, quatre groupes de sujets humains ont exécuté des mouvements de flexion/extension du coude contre deux champs de forces. Chaque force visqueuse était associée à une couleur de l’écran de l’ordinateur et les deux forces étaient anti-corrélées : une force résistante (Vr) a été associée à la couleur rouge de l’écran et l’autre, assistante (Va), à la couleur verte de l’écran. Les deux premiers groupes de sujets étaient des groupes témoins : la couleur de l’écran changeait à chaque bloc de 4 essais, tandis que le champ de force ne changeait pas. Les sujets du groupe témoin Va ne rencontraient que la force assistante Va et les sujets du groupe témoin Vr performaient leurs mouvements uniquement contre une force résistante Vr. Ainsi, dans ces deux groupes témoins, les stimuli de couleur n’étaient pas pertinents pour adapter le mouvement et les sujets ne s’adaptaient qu’à une seule force (Va ou Vr). Dans les deux groupes expérimentaux, cependant, les sujets expérimentaient deux champs de forces différents dans les différents blocs d’essais (4 par bloc), associés à ces couleurs. Dans le premier groupe expérimental (groupe « indice certain », IC), la relation entre le champ de force et le stimulus (couleur de l’écran) était constante. La couleur rouge signalait toujours la force Vr tandis que la force Va était signalée par la couleur verte. L’adaptation aux deux forces anti-corrélées pour le groupe IC s’est avérée significative au cours des 10 jours d’entraînement et leurs mouvements étaient presque aussi bien ajustés que ceux des deux groupes témoins qui n’avaient expérimenté qu’une seule des deux forces. De plus, les sujets du groupe IC ont rapidement démontré des changements adaptatifs prédictifs dans leurs sorties motrices à chaque changement de couleur de l’écran, et ceci même durant leur première journée d’entraînement. Ceci démontre qu’ils pouvaient utiliser les stimuli de couleur afin de se rappeler de la commande motrice adéquate. Dans le deuxième groupe expérimental, la couleur de l’écran changeait régulièrement de vert à rouge à chaque transition de blocs d’essais, mais le changement des champs de forces était randomisé par rapport aux changements de couleur (groupe « indice-incertain », II). Ces sujets ont pris plus de temps à s’adapter aux champs de forces que les 3 autres groupes et ne pouvaient pas utiliser les stimuli de couleurs, qui n’étaient pas fiables puisque non systématiquement reliés aux champs de forces, pour faire des changements prédictifs dans leurs sorties motrices. Toutefois, tous les sujets de ce groupe ont développé une stratégie ingénieuse leur permettant d’émettre une réponse motrice « par défaut » afin de palper ou de sentir le type de la force qu’ils allaient rencontrer dans le premier essai de chaque bloc, à chaque changement de couleur. En effet, ils utilisaient la rétroaction proprioceptive liée à la nature du champ de force afin de prédire la sortie motrice appropriée pour les essais qui suivent, jusqu’au prochain changement de couleur d’écran qui signifiait la possibilité de changement de force. Cette stratégie était efficace puisque la force demeurait la même dans chaque bloc, pendant lequel la couleur de l’écran restait inchangée. Cette étude a démontré que les sujets du groupe II étaient capables d’utiliser les stimuli de couleur pour extraire des informations implicites et explicites nécessaires à la réalisation des mouvements, et qu’ils pouvaient utiliser ces informations pour diminuer l’interférence lors de l’adaptation aux forces anti-corrélées. Les résultats de cette première étude nous ont encouragés à étudier les mécanismes permettant aux sujets de se rappeler d’habiletés motrices multiples jumelées à des stimuli contextuels de couleur. Dans le cadre de notre deuxième étude, nos expériences ont été effectuées au niveau neuronal chez le singe. Notre but était alors d’élucider à quel point les neurones du cortex moteur primaire (M1) peuvent contribuer à la compensation d’un large éventail de différentes forces externes durant un mouvement de flexion/extension du coude. Par cette étude, nous avons testé l’hypothèse liée au modèle MOSAIC, selon laquelle il existe plusieurs modules contrôleurs dans le cervelet qui peuvent prédire chaque contexte et produire un signal de sortie motrice approprié pour un nombre restreint de conditions. Selon ce modèle, les neurones de M1 recevraient des entrées de la part de plusieurs contrôleurs cérébelleux spécialisés et montreraient ensuite une modulation appropriée de la réponse pour une large variété de conditions. Nous avons entraîné deux singes à adapter leurs mouvements de flexion/extension du coude dans le cadre de 5 champs de force différents : un champ nul ne présentant aucune perturbation, deux forces visqueuses anti-corrélées (assistante et résistante) qui dépendaient de la vitesse du mouvement et qui ressemblaient à celles utilisées dans notre étude psychophysique chez l’homme, une force élastique résistante qui dépendait de la position de l’articulation du coude et, finalement, un champ viscoélastique comportant une sommation linéaire de la force élastique et de la force visqueuse. Chaque champ de force était couplé à une couleur d’écran de l’ordinateur, donc nous avions un total de 5 couleurs différentes associées chacune à un champ de force (relation fixe). Les singes étaient bien adaptés aux 5 conditions de champs de forces et utilisaient les stimuli contextuels de couleur pour se rappeler de la sortie motrice appropriée au contexte de forces associé à chaque couleur, prédisant ainsi leur sortie motrice avant de sentir les effets du champ de force. Les enregistrements d’EMG ont permis d’éliminer la possibilité de co-contractions sous-tendant ces adaptations, étant donné que le patron des EMG était approprié pour compenser chaque condition de champ de force. En parallèle, les neurones de M1 ont montré des changements systématiques dans leurs activités, sur le plan unitaire et populationnel, dans chaque condition de champ de force, signalant les changements requis dans la direction, l’amplitude et le décours temporel de la sortie de force musculaire nécessaire pour compenser les 5 conditions de champs de force. Les changements dans le patron de réponse pour chaque champ de force étaient assez cohérents entre les divers neurones de M1, ce qui suggère que la plupart des neurones de M1 contribuent à la compensation de toutes les conditions de champs de force, conformément aux prédictions du modèle MOSAIC. Aussi, cette modulation de l’activité neuronale ne supporte pas l’hypothèse d’une organisation fortement modulaire de M1.

Mécanismes psychophysiques et neuronaux de la compensation dynamique de multiples champs de force : facilitation et anticipation liée à des indices de couleur

Dans cette thèse, nous abordons le contrôle moteur du mouvement du coude à travers deux approches expérimentales : une première étude psychophysique a été effectuée chez les sujets humains, et une seconde implique des enregistrements neurophysiologiques chez le singe. Nous avons recensé plusieurs aspects non résolus jusqu’à présent dans l’apprentissage moteur, particulièrement concernant l’interférence survenant lors de l’adaptation à deux ou plusieurs champs de force anti-corrélés. Nous avons conçu un paradigme où des stimuli de couleur aident les sujets à prédire la nature du champ de force externe actuel avant qu’ils ne l’expérimentent physiquement durant des mouvements d’atteinte. Ces connaissances contextuelles faciliteraient l’adaptation à des champs de forces en diminuant l’interférence. Selon le modèle computationnel de l’apprentissage moteur MOSAIC (MOdular Selection And Identification model for Control), les stimuli de couleur aident les sujets à former « un modèle interne » de chaque champ de forces, à s’en rappeler et à faire la transition entre deux champs de force différents, sans interférence. Dans l’expérience psychophysique, quatre groupes de sujets humains ont exécuté des mouvements de flexion/extension du coude contre deux champs de forces. Chaque force visqueuse était associée à une couleur de l’écran de l’ordinateur et les deux forces étaient anti-corrélées : une force résistante (Vr) a été associée à la couleur rouge de l’écran et l’autre, assistante (Va), à la couleur verte de l’écran. Les deux premiers groupes de sujets étaient des groupes témoins : la couleur de l’écran changeait à chaque bloc de 4 essais, tandis que le champ de force ne changeait pas. Les sujets du groupe témoin Va ne rencontraient que la force assistante Va et les sujets du groupe témoin Vr performaient leurs mouvements uniquement contre une force résistante Vr. Ainsi, dans ces deux groupes témoins, les stimuli de couleur n’étaient pas pertinents pour adapter le mouvement et les sujets ne s’adaptaient qu’à une seule force (Va ou Vr). Dans les deux groupes expérimentaux, cependant, les sujets expérimentaient deux champs de forces différents dans les différents blocs d’essais (4 par bloc), associés à ces couleurs. Dans le premier groupe expérimental (groupe « indice certain », IC), la relation entre le champ de force et le stimulus (couleur de l’écran) était constante. La couleur rouge signalait toujours la force Vr tandis que la force Va était signalée par la couleur verte. L’adaptation aux deux forces anti-corrélées pour le groupe IC s’est avérée significative au cours des 10 jours d’entraînement et leurs mouvements étaient presque aussi bien ajustés que ceux des deux groupes témoins qui n’avaient expérimenté qu’une seule des deux forces. De plus, les sujets du groupe IC ont rapidement démontré des changements adaptatifs prédictifs dans leurs sorties motrices à chaque changement de couleur de l’écran, et ceci même durant leur première journée d’entraînement. Ceci démontre qu’ils pouvaient utiliser les stimuli de couleur afin de se rappeler de la commande motrice adéquate. Dans le deuxième groupe expérimental, la couleur de l’écran changeait régulièrement de vert à rouge à chaque transition de blocs d’essais, mais le changement des champs de forces était randomisé par rapport aux changements de couleur (groupe « indice-incertain », II). Ces sujets ont pris plus de temps à s’adapter aux champs de forces que les 3 autres groupes et ne pouvaient pas utiliser les stimuli de couleurs, qui n’étaient pas fiables puisque non systématiquement reliés aux champs de forces, pour faire des changements prédictifs dans leurs sorties motrices. Toutefois, tous les sujets de ce groupe ont développé une stratégie ingénieuse leur permettant d’émettre une réponse motrice « par défaut » afin de palper ou de sentir le type de la force qu’ils allaient rencontrer dans le premier essai de chaque bloc, à chaque changement de couleur. En effet, ils utilisaient la rétroaction proprioceptive liée à la nature du champ de force afin de prédire la sortie motrice appropriée pour les essais qui suivent, jusqu’au prochain changement de couleur d’écran qui signifiait la possibilité de changement de force. Cette stratégie était efficace puisque la force demeurait la même dans chaque bloc, pendant lequel la couleur de l’écran restait inchangée. Cette étude a démontré que les sujets du groupe II étaient capables d’utiliser les stimuli de couleur pour extraire des informations implicites et explicites nécessaires à la réalisation des mouvements, et qu’ils pouvaient utiliser ces informations pour diminuer l’interférence lors de l’adaptation aux forces anti-corrélées. Les résultats de cette première étude nous ont encouragés à étudier les mécanismes permettant aux sujets de se rappeler d’habiletés motrices multiples jumelées à des stimuli contextuels de couleur. Dans le cadre de notre deuxième étude, nos expériences ont été effectuées au niveau neuronal chez le singe. Notre but était alors d’élucider à quel point les neurones du cortex moteur primaire (M1) peuvent contribuer à la compensation d’un large éventail de différentes forces externes durant un mouvement de flexion/extension du coude. Par cette étude, nous avons testé l’hypothèse liée au modèle MOSAIC, selon laquelle il existe plusieurs modules contrôleurs dans le cervelet qui peuvent prédire chaque contexte et produire un signal de sortie motrice approprié pour un nombre restreint de conditions. Selon ce modèle, les neurones de M1 recevraient des entrées de la part de plusieurs contrôleurs cérébelleux spécialisés et montreraient ensuite une modulation appropriée de la réponse pour une large variété de conditions. Nous avons entraîné deux singes à adapter leurs mouvements de flexion/extension du coude dans le cadre de 5 champs de force différents : un champ nul ne présentant aucune perturbation, deux forces visqueuses anti-corrélées (assistante et résistante) qui dépendaient de la vitesse du mouvement et qui ressemblaient à celles utilisées dans notre étude psychophysique chez l’homme, une force élastique résistante qui dépendait de la position de l’articulation du coude et, finalement, un champ viscoélastique comportant une sommation linéaire de la force élastique et de la force visqueuse. Chaque champ de force était couplé à une couleur d’écran de l’ordinateur, donc nous avions un total de 5 couleurs différentes associées chacune à un champ de force (relation fixe). Les singes étaient bien adaptés aux 5 conditions de champs de forces et utilisaient les stimuli contextuels de couleur pour se rappeler de la sortie motrice appropriée au contexte de forces associé à chaque couleur, prédisant ainsi leur sortie motrice avant de sentir les effets du champ de force. Les enregistrements d’EMG ont permis d’éliminer la possibilité de co-contractions sous-tendant ces adaptations, étant donné que le patron des EMG était approprié pour compenser chaque condition de champ de force. En parallèle, les neurones de M1 ont montré des changements systématiques dans leurs activités, sur le plan unitaire et populationnel, dans chaque condition de champ de force, signalant les changements requis dans la direction, l’amplitude et le décours temporel de la sortie de force musculaire nécessaire pour compenser les 5 conditions de champs de force. Les changements dans le patron de réponse pour chaque champ de force étaient assez cohérents entre les divers neurones de M1, ce qui suggère que la plupart des neurones de M1 contribuent à la compensation de toutes les conditions de champs de force, conformément aux prédictions du modèle MOSAIC. Aussi, cette modulation de l’activité neuronale ne supporte pas l’hypothèse d’une organisation fortement modulaire de M1.

Caracterización de patologías del hombro relacionadas con el origen y prestaciones asistenciales y económicas en una EPS, Bogotá, 2012 a 2014

Introducción: Las patologías del hombro suelen ser una de las causas de mayor solicitud de consulta en el ámbito laboral, con generación de incapacidad y pérdidas económicas, tanto para el afectado como para la empresa e incluso, la Entidad Promotora de Salud responsable de la atención y tratamiento. Entre las patologías de hombro más frecuentes se hallan el síndrome del manguito rotador, bursitis del hombro, síndrome de abducción dolorosa del hombro, tendinitis del bíceps, traumatismos del tendón del manguito rotador y tendinitis calcificante del hombro. Objetivo: Determinar y caracterizar las patologías del hombro de origen común y laboral, las prestaciones asistenciales y económicas que de estas se deriva en una EPS durante el periodo 2012 a 2014 en la ciudad de Bogotá. Metodología: Se realizó un estudio de corte transversal con datos secundarios procedentes de 657 afiliados del Régimen Contributivo en una EPS de la ciudad de Bogotá, con información de las patologías del hombro registradas de origen común y laboral, durante el periodo de 2012 a 2014. Las variables incluidas fueron las sociodemográficas, ocupacionales y clínicas. Se describieron las variables cualitativas en términos de proporción y las variables cuantitativas a través de medidas de tendencia central (medias/ medianas) y dispersión (rangos, desviación estándar, cuartiles). Para evaluar la asociación entre variables se utilizó la prueba de Chi cuadrado de Pearson usando nivel de significación α de 0,05. Resultados: Del total de afiliados se encontró que el 27,3% de las patologías fueron de origen laboral y el resto de origen común, predominando el género femenino (76.9%); el estado civil casado (34,4%), la escolaridad secundaria (60,4%). Un alto porcentaje de los pacientes se han desempeñado en la industria manufacturera (51%) y el diagnóstico más frecuente fue el síndrome de manguito rotatorio (89,2%). Al revisar los factores asociados con el origen de la patología en la calificación de estas, se encontró asociación con la edad (p = 0,000), la escolaridad (p = 0,013), la actividad económica (p = 0,0000), el factor ocupacional ergonómico (p = 0,0000) y con los diagnósticos de patologías del hombro (p = 0,025). Los días de incapacidad por las patologías del hombro reportaron una mediana de 111 días con rango de 0 a 1925 días. El tiempo de exposición al factor de riesgo ocupacional presento un rango de 6 a 470 meses, los costos por las patologías del hombro generadas correspondieron a un rango de $4000 a $68894438, con una mediana de $2287304. Es transcendental diagnosticar a tiempo e instaurar medidas terapéuticas, que permitan mejorar la sintomatología que ocasionan las patologías del hombro y la alteración en la funcionalidad del mismo, minimizando así los costos y días de incapacidad que a esto conlleva.