Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres

This work proposes a new autonomous navigation strategy assisted by genetic algorithm with dynamic planning for terrestrial mobile robots, called DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). The strategy was applied in environments - both static and dynamic - in which the location and shape of the obstacles is not known in advance. In each shift event, a control algorithm minimizes the distance between the robot and the object and maximizes the distance from the obstacles, rescheduling the route. Using a spatial location sensor and a set of distance sensors, the proposed navigation strategy is able to dynamically plan optimal collision-free paths. Simulations performed in different environments demonstrated that the technique provides a high degree of flexibility and robustness. For this, there were applied several variations of genetic parameters such as: crossing rate, population size, among others. Finally, the simulation results successfully demonstrate the effectiveness and robustness of DPNA-GA technique, validating it for real applications in terrestrial mobile robots.

Estratégia de navegação com planejamento dinâmico e algoritmo genético aplicada a robôs móveis terrestres

This work proposes a new autonomous navigation strategy assisted by genetic algorithm with dynamic planning for terrestrial mobile robots, called DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). The strategy was applied in environments - both static and dynamic - in which the location and shape of the obstacles is not known in advance. In each shift event, a control algorithm minimizes the distance between the robot and the object and maximizes the distance from the obstacles, rescheduling the route. Using a spatial location sensor and a set of distance sensors, the proposed navigation strategy is able to dynamically plan optimal collision-free paths. Simulations performed in different environments demonstrated that the technique provides a high degree of flexibility and robustness. For this, there were applied several variations of genetic parameters such as: crossing rate, population size, among others. Finally, the simulation results successfully demonstrate the effectiveness and robustness of DPNA-GA technique, validating it for real applications in terrestrial mobile robots.

Granitos Variscos do Centro Norte de Portugal

A Cadeia Varisca Europeia, formada no final do Paleozóico, estende-se desde a Europa de Leste até à Península Ibérica e inclui extensas áreas ocupadas por rochas graníticas, representando, por isso, uma das regiões do globo em que mais se têm investigado os processos de reciclagem e acreção crustal em contexto de colisão continental. O Maciço Ibérico constitui o segmento mais ocidental do orógeno varisco europeu e uma das áreas onde a actividade plutónica está mais bem expressa e mostra uma maior diversidade tipológica. No Maciço Ibérico, em particular na Zona Centro Ibérica (ZCI), a intrusão de rochas granitóides de idade varisca está preferencialmente associada com a terceira fase de deformação (D3). De acordo com as suas relações com este evento de deformação, os granitóides da ZCI foram subdivididos em dois grandes grupos: sin-D3 e tardi-pós-D3. Em termos petrográficos e geoquímicos, os maciços graníticos sin- e tardi-pós-D3 têm sido integrados em duas séries principais: (a) a série dos granitos de duas micas e dos leucogranitos fortemente peraluminosos e (b) a série dos monzogranitos e granodioritos, metaluminosos a fracamente peraluminosos, com biotite ± anfíbola. Os granitos da primeira série apresentam uma filiação de tipo S e resultam da anatexia de materiais supracrustais durante o clímax de metamorfismo regional, enquanto.os granitóides da segunda série exibem características transicionais I-S e têm sido interpretados, quer como produtos da hibridização de magmas félsicos crustais com magmas básicos de proveniência mantélica, quer como resultantes da anatexia de protólitos metaígneos da crosta inferior. O trabalho realizado no batólito das Beiras revela que o clímax de metamorfismo regional foi atingido neste sector durante um evento extensional (D2), que foi acompanhado por intensa migmatização. No ínício da D3, o volume de fundidos crustais já seria suficientemente grande (ca. 15-35%) para que pudesse ocorrer a sua separação do resíduo sólido. Assim, durante a tectónica transcorrente D3, dá-se a ascenção, diferenciação e consolidação de abundantes quantidades de magmas graníticos, fortemente peraluminosos e isotopicamente evoluídos (tipo-S), que vêm a originar enormes batólitos de leucogranitos de duas micas, com idades entre 317-312 Ma. No final da D3, com a progressiva substituição do manto litosférico pela astenosfera, mais quente, diminui a densidade da coluna litosférica e ocorre o levantamento isostático e exumação da crusta. A fusão por descompressão da astenosfera gera líquidos básicos que hibridizam com os fundidos félsicos crustais, em proporções variáveis, e produzem magmas metaluminosos a ligeiramente peraluminosos, de afinidade calco-alcalina. A ascenção destes magmas terá tido lugar nos últimos estádios da deformação transcorrente e a sua instalação no nível crustal final ocorre após a D3, dando origem aos inúmeros maciços compósitos de granitóides biotíticos híbridos tardi-pós-cinemáticos, presentes no batólito das Beiras. Os dados de campo mostram que estes granitóides são intrusivos nos plutões sin-D3, cortam as estruturas regionais e provocam metamorfismo de contacto nas sequências do Carbónico Superior. Com base nas idades U-Pb obtidas em zircões e monazites, é possível datar este importante período de plutonismo granítico com 306-294 Ma. A assinatura geoquímica e isotópica dos granitóides híbridos tardi-pós-D3 revela que, para além da mistura de componentes com proveniência distinta (manto empobrecido e crusta continental), a sua evolução foi, em grande parte, controlada por processos de cristalização fraccionada (modelo AFC).

A Bacia do Algarve: estratigrafia, paleogeografia e tectónica

A “Bacia do Algarve” corresponde, segundo a literatura científica tradicional, aos terrenos mesocenozóicos que orlam o Sul de Portugal, desde o Cabo de São Vicente ao rio Guadiana (~140km), penetrando irregularmente para o interior entre 3 km a 25 km, sobre terrenos de idade carbónica da Zona Sul Portuguesa. O hiato, de aproximadamente 70 milhões de anos, materializado pela discordância angular entre as rochas sedimentares de tipo flysch do Carbónico, metamorfizadas e deformadas durante a orogenia varisca, e as rochas sedimentares continentais do Triásico inferior provável, separa dois ciclos de Wilson. Os sedimentos carbónicos metamorfizados resultam do empilhamento orogénico de um possível prisma de acrecção associado à orogenia varisca e ao fecho de um oceano paleozóico e formação da Pangeia, enquanto que os sedimentos continentais triásicos resultam do fim do colapso e do arrasamento do orógeno varisco e início do estiramento continental que viriam a culminar com a separação das placas litosféricas África, Eurásia e América.Os sedimentos mais recentes do Mesozóico e os mais antigos bem datados do Cenozóico encontram-se separados por um outro hiato que ultrapassa ligeiramente os 70 milhões de anos na área emersa. Este hiato resulta duma alteração tectónica radical no contexto onde nessa época geológica se inseria a Bacia do Algarve. Esta mudança, que ocorreu no fim do Cenomaniano, resultou da rotação do vector de deslocamento da trajectória de África em relação à Eurásia, de aproximadamente NW-SE para SW-NE (segundo as coordenadas actuais, e.g. Dewey et al, 1989), poria termo ao regime distensivo e de bacia de tipo rifte na Bacia do Algarve, com o fim do regime transtensivo entre a região noroeste da placa África e sudoeste da placa Eurásia e início da colisão.

Aplicação de um value stream map nos serviços após venda automóvel

O projeto desenvolvido tem como objetivo principal a melhoria da eficiência na prestação de serviços de reparação de chapa e pintura na Caetano Auto Colisão, através da aplicação de ferramentas associadas à filosofia Lean. Apesar das ferramentas e técnicas lean estarem bem exploradas nas empresas de produção e manufatura, o mesmo não se verifica em relação às empresas da área dos serviços. O Value Stream Mapping é uma ferramenta lean que consiste no mapeamento do fluxo de materiais e informação necessários para a realização das atividades (que acrescentam e não acrescentam valor), desempenhadas pelos colaboradores, fornecedores e distribuidores, desde a obtenção do pedido do cliente até à entrega final do serviço. Através desta ferramenta é possível identificar as atividades que não acrescentam valor para o processo e propor medidas de melhoria que resultem na eliminação ou redução das mesmas. Com base neste conceito, foi realizado o mapeamento do processo de prestação de serviços de chapa e pintura e identificados os focos de ineficiência. A partir desta análise foram sugeridas melhorias que têm como objetivo atingir o estado futuro proposto assim como tornar o processo mais eficiente. Duas destas melhorias passaram pela implementação dos 5S na sala das tintas e pela elaboração de um relatório A3 para o centro de lavagens. O projeto realizado permitiu o estudo de um problema real numa empresa de serviços, bem como a proposta de um conjunto de melhorias que a médio prazo se espera virem a contribuir para a melhoria da eficiência na prestação de serviços de chapa e pintura.

O que pensam os alunos e os professores de Educação Física dos Açores sobre a indisciplina nas aulas

Afirmar-se que hoje existe mais indisciplina nas escolas do que aquela que existia no passado é já um discurso ritual em educadores e educandos. Embora se admita algum empolamento nessa afirmação, a verdade é que esta problemática está na ordem do dia. A frequência e a visibilidade de actos perturbadores do processo pedagógico, que no limite visam o professor na sua pessoa e na sua autoridade, catapultam-nos para o conjunto de preocupações centrais da comunidade educativa. Este trabalho procura dar conta de como professores de Educação Física e alunos dos Açores entendem e classificam o fenómeno. Procura perceber qual a orientação predominante que tomam os comportamentos de indisciplina num ambiente de aula com maior mobilidade e com actividades que por vezes apelam a contacto físico e/ou envolvem a produção de barulhos, aspectos, entre outros, que distinguem as aulas de Educação Física da maioria das restantes disciplinas escolares. Participaram no estudo 4 199 alunos dos 2° e 3° Ciclos do Ensino Básico e do Ensino secundário e 117 professores distribuídos por 30 escolas do Arquipélago dos Açores. As representações acerca da indisciplina em aulas de Educação Física foram estudadas através de inquérito por questionário. Os resultados evidenciam que no entendimento e na classificação do fenómeno da indisciplina a dimensão relacional surge de forma continuada tanto em professores como em alunos, apesar de algumas diferenças encontradas entre as concepções destes dois grupos. Verificou-se também que, na perspectiva dos alunos, os comportamentos mais graves são os que implicam colisão com a pessoa do professor. Contudo, em regra, os professores parecem deter um juízo de eficácia positivo acerca das suas actuações disciplinares.

Role of climate on barn owls road-kill likelihood and the effect on population viability in future climate change

Roads represent a new source of mortality due to animal-vehicle risk of collision threatening log-term populations’ viability. Risk of road-kill depends on species sensitivity to roads and their specific life-history traits. The risk of road mortality for each species depends on the characteristics of roads and bioecological characteristics of the species. In this study we intend to know the importance of climatic parameters (temperature and precipitation) together with traffic and life history traits and understand the role of drought in barn owl population viability, also affected by road mortality in three scenarios: high mobility, high population density and the combination of previous scenarios (mixed) (Manuscript). For the first objective we correlated the several parameters (climate, traffic and life history traits). We used the most correlated variables to build a predictive mixed model (GLMM) the influence of the same. Using a population model we evaluated barn owl population viability in all three scenarios. Model revealed precipitation, traffic and dispersal have negative relationship with road-kills, although the relationship was not significant. Scenarios showed different results, high mobility scenario showed greater population depletion, more fluctuations over time and greater risk of extinction. High population density scenario showed a more stable population with lower risk of extinction and mixed scenario showed similar results as first scenario. Climate seems to play an indirect role on barn owl road-kills, it may influence prey availability which influences barn owl reproductive success and activity. Also, high mobility scenario showed a greater negative impact on viability of populations which may affect their ability and resilience to other stochastic events. Future research should take in account climate and how it may influence species life cycles and activity periods for a more complete approach of road-kills. Also it is important to make the best mitigation decisions which might include improving prey quality habitat.

Quiralidade, superfície de energia potencial e dinâmica de complexos envolvendo H2O2 + gases nobres

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Instituto de Física, 2015.

Determinação do perfil térmico em amostras de aço AISI M35 imersas em plasma

The heat transfer between plasma and a solid occurs mostly due the radiation and the collision of the particles on the material surface, heating the material from the surface to the bulk. The thermal gradient inside the sample depends of the rate of particles collisions and thermal conductivity of the solid. In order to study that effect, samples of AISI M35 steel, with 9,5 mm X 3,0 mm (diameter X thickness) were quenched in resistive furnace and tempereds in plasma using the plane configuration and hollow cathode, working with pressures of 4 and 10 mbar respectively. Analyzing the samples microstructure and measuring the hardness along the transversal profile, it was possible to associate the tempered temperature evaluating indirectly the thermal profile. This relation was obtained by microstructural analyzes and through the hardness curve x tempered sample temperature in resistive furnace, using temperatures of 500, 550, 600, 650 and 700°C. The microstructural characterization of the samples was obtained by the scanning electron microscopy, optic microscopy and X-ray diffraction. It was verified that all samples treated in plasma presented a superficial layer, denominated affected shelling zone, wich was not present in the samples treated in resistive furnace. Moreover, the samples that presented larger thermal gradient were treated in hollow cathode with pressure of 4 mbar