Análisis de un brazo robótico con Gazebo y ROS para tareas de inspección remota en el CERN

Con el devenir de los tiempos e incentivado por el desarrollo tecnológico, la cantidad y complejidad de los experimentos realizados en el conocido laboratorio de física de partículas, C.E.R.N, ha alcanzado límites insospechados. Además, su evolución se acentúa y motiva con cada nuevo descubrimiento. Prueba de estas ansias por desvelar las entrañas y secretos del universo se encuentra en el choque de 13 TeV que tuvo lugar el pasado mes de mayo. Con él, no sólo se marcaban inequívocamente las expectativas del complejo para este nuevo ciclo de funcionamiento, sino que además se daba el pistoletazo de salida a la carrera que culminaría con el descubrimiento de los pentaquarks. A nivel ingenieril, esta mejora de las capacidades del complejo implica un exponencial endurecimiento de las exigencias impuestas a los sistemas empleados. Por consiguiente y de forma inevitable, las condiciones del interior del acelerador migran hacia baremos cada vez más drásticos. Tanto es así que los niveles de radiación alcanzados actualmente limitan notablemente el acceso de personal al acelerador; lo que se traduce en un incremento de los tiempos de mantenimiento y reparación. Actualmente estos retardos tratan de ser mitigados mediante el uso de robots móviles operados remotamente. De entre ellos, llama la atención aquél conocido bajo el acrónimo T.I.M (Train for RP Survey and visual inspection in LHC). Este tren, constituido por 5 vagones, se desplaza a lo largo del acelerador de partículas midiendo los niveles de radiación y oxígeno al tiempo que proporciona realimentación visual. En el presente proyecto se propone la mejora de las tareas de inspección y mantenimiento mediante la integración de un manipulador robótico de 6 grados de libertad en uno de los vagones del citado tren. De este modo, se consigue un sistema capaz de trasladarse a cualquier punto del acelerador, en un tiempo record, y realizar una gran cantidad de tareas de mantenimiento que comprenden desde simples inspecciones visuales a complejas labores como puede ser desatornillado o extracción de componentes dañados. Por otro lado, se plantea un segundo desarrollo sobre el que sustentar el diseño propuesto: “Construcción de un simulador robótico de alta fiabilidad, basado en ROS y Gazebo”. Adicionalmente, esta herramienta Software atiende a otros fines complementarios: sirve de trampolín para futuros desarrollos encauzados a la mejora del sistema mecánico; entrega una herramienta de bajo coste con la que analizar la integración de nuevos hitos en robótica y, por último, permite evaluar la adopción de un nuevo paradigma de programación en el que ROS se encuentre inmerso.

ISR-WN: Integración de recursos semánticos basados en WordNet

La presente herramienta informática constituye un software que es capaz concebir una red semántica con los siguientes recursos: WordNet versión 1.6 y 2.0, WordNet Affects versión 1.0 y 1.1, WordNet Domain versión 2.0, SUMO, Semantic Classes y Senti WordNet versión 3.0, todos integrados y relacionados en una única base de conocimiento. Utilizando estos recursos, ISR-WN cuenta con funcionalidades añadidas que permiten la exploración de dicha red de un modo simple aplicando funciones tanto como de recorrido como de búsquedas textuales. Mediante la interrogación de dicha red semántica es posible obtener información para enriquecer textos, como puede ser obtener las definiciones de aquellas palabras que son de uso común en determinados Dominios en general, dominios emocionales, y otras conceptualizaciones, además de conocer de un determinado sentido de una palabra su valoración proporcionada por el recurso SentiWordnet de positividad, negatividad y objetividad sentimental. Toda esta información puede ser utilizada en tareas de procesamiento del lenguaje natural como: • Desambiguación del Sentido de las Palabras, • Detección de la Polaridad Sentimental • Análisis Semántico y Léxico para la obtención de conceptos relevantes en una frase según el tipo de recurso implicado. Esta herramienta tiene como base el idioma inglés y se encuentra disponible como una aplicación de Windows la cual dispone de un archivo de instalación el cual despliega en el ordenador de residencia las librerías necesarias para su correcta utilización. Además de la interfaz de usuario ofrecida, esta herramienta puede ser utilizada como API (Application Programming Interface) por otras aplicaciones.

Risālah wa-tusammá al-Sabīʻīyah bi-ibṭāl al-diyānah al-Yahūdīyah / lil-ḥibr al-ʻaẓīm Isrāʼīl ibn Shamūyil al-Ūrshalīmī manuscript, undated

20.8 x 12.5 cm. (16.5 x 7 cm.).

Measurements of π±, K±, K0s, Λ and proton production in proton–carbon interactions at 31 GeV/c with the NA61/SHINE spectrometer at the CERN SPS

Measurements of hadron production in p+C interactions at 31 GeV/c are performed using the NA61/SHINE spectrometer at the CERN SPS. The analysis is based on the full set of data collected in 2009 using a graphite target with a thickness of 4% of a nuclear interaction length. Inelastic and production cross sections as well as spectra of π±, K±, p, K0s and Λ are measured with high precision. These measurements are essential for improved calculations of the initial neutrino fluxes in the T2K long-baseline neutrino oscillation experiment in Japan. A comparison of the NA61/SHINE measurements with predictions of several hadroproduction models is presented.

ISR, Rensis Likert, December 1961

Caption info from NIS: ISR in its 16th year has its own nationwide survey team of professional interviewers. Dr. Rensis Likert ISR Director seeks out research data in a bank of filing cabinets containing two million punch cards, less than a year's supply for ISR

ISR, Rensis Likert, December 1961

Caption info from NIS: ISR in its 16th year has its own nationwide survey team of professional interviewers. Dr. Rensis Likert ISR Director seeks out research data in a bank of filing cabinets containing two million punch cards, less than a year's supply for ISR

Coherent method of acceleration of particle bunches : paper presented at CERN symposium, 1956 /

"European Organization for Nuclear Research."

Almindelig udsigt over Nordens, især Danmarks krigsvæsen i middelalderen, indtil krudtets anvendelse i de nordiske krige.

Mode of access: Internet.

Lolland-Falsters navnebog indeholdende bondestandens tilnavne især fra 16 til 19 aarhundrede,

"Kildefortegnelse": p. [xxii]-xxiii.

Bonde-practica : især med hensyn til at forudsee veirligets omverlinger ved naturlige midler /

Mode of access: Internet.

ISR newsletter.

Description based on: Vol. 9, no. 2 (summer 1981).

El ISR en acción: Castigo doble a la inversión, subsidio al crédito

El ISR en El Salvador (y en la mayoría de los países con un ISR típico) contiene dos aspectos generales que terminan desincentivando la inversión y la capitalización propia de la misma. Por un lado, la ley no permite la deducción de los gastos de inversión en el período en que se efectúan; esto, junto con las normas de la depreciación que sí se permite, dan por resultado un castigo tributario doble a las inversiones. No solo deben soportar la tasa nominal del ISR sobre sus rentas netas, sino que también el fisco en efecto sistemáticamente le confisca al inversor una fracción del valor actual de la inversión. El importe de la confiscación es igual a la tasa nominal del impuesto multiplicada por la diferencia entre el valor actual de la inversión y el valor actual de la depreciación permitida por la ley. Con una tasa de descuento positivo, el monto del segundo castigo es mayor cuanto mayor la inversión y cuanto más largo el período sobre el cual se permite la depreciación. Evidentemente, la tasa efectiva del impuesto, definida como el valor actual del impuesto pagado como fracción del valor actual neto del proyecto sin impuesto, varía enormemente entre inversionistas y sectores económicos. A la vez, el ISR, al permitir deducir los intereses pagados en concepto de créditos concedidos al inversionista, da un alivio a la confiscación anterior, pero lo hace de manera en efecto no uniforme, beneficiando solamente a aquellos inversionistas que tengan acceso a crédito. En conjunto, estos dos aspectos constituyen distorsiones cuyos efectos incluyen: Reducir el número de proyectos de inversión emprendidas, reducir el monto de las inversiones realizadas y, de manera factible, la vida útil de ellas; introducir un sesgo a favor de aquellos inversionistas con más fácil y efectivo acceso al mercado formal de préstamos; reducir la capitalización propia de la economía, a favor de la capitalización acreedora. Todo esto funciona en contra del monto y la sanidad económica del capital en el país, lo cual, por ende, genera una tasa menor de crecimiento económico.

Signatures of doubly charged Higgs in the SU(3)(L) circle times U(1)(N) model at the CERN LHC

The scalar sector of the simplest version of the 3-3-1 electroweak model is constructed with three Higgs triplets only. We show that a relation involving two of the constants of the model, two vacuum expectation values of the neutral scalars, and the mass of the doubly charged Higgs boson leads to important information concerning the signals of this scalar particle.

Misura del flusso neutronico per reazioni indotte da neutroni su 155Gd e 157Gd nell'esperimento nTOF al CERN

Questa tesi è incentrata sullo studio e la determinazione del flusso neutronico della facility nTOF (neutron Time Of Flight) del CERN di Ginevra nel corso della campagna sperimentale del 2016. L'esperimento è finalizzato alla misura della sezione d'urto della reazione di cattura neutronica da parte degli isotopi dispari di gadolinio, 155Gd e 157Gd. In particolare l'analisi verrà condotta in modo da ottenere dati sperimentali nello spettro di energie da neutroni termici (10-2 eV) a 1.0 eV e migliorare i dati già esistenti per energie fino a 1.0 MeV. Dopo aver ricordato le motivazioni scientifiche e tecnologiche che sono alla base del progetto di ricerca, si descrivono le caratteristiche della facility nTOF e si trattano i fondamenti delle reazioni nucleari e le tecniche del tempo di volo, di misura di flusso e di cattura utilizzate nel corso dell'esperimento. Nella parte finale del lavoro si presentano i dati sperimentali acquisiti sul flusso neutronico, la cui accurata conoscenza è fondamentale per la misura di sezioni d'urto di reazioni indotte da neutroni. I risultati ottenuti sono quindi stati elaborati e confrontati con i dati precedenti per poter essere validati e per poter verificare eventuali discrepanze. Dalle analisi dei dati si deduce come la precisione ottenuta sulla determinazione del flusso sia ottimale per i successivi studi che verranno condotti sulla sezione d'urto degli isotopi dispari di gadolinio.