Progettazione e prototipìa di un polso robotico ad architettura sferica

I robot industriali iniziano a diffondersi in maniera significativa verso la metà degli anni ’70, quando affrontare economicamente il costo legato alla loro progettazione e costruzione risultò più vantaggioso rispetto all’assunzione di manodopera. Nella categoria dei robot industriali rientrano anche i polsi robotici che, posti all’estremità di un braccio meccanico, possono essere impiegati in diverse applicazioni industriali. In questo ambito si inserisce il meccanismo sferico ideato da Wu e Carricato. Esso presenta un’architettura ibrida seriale-parallela e, grazie ad una disposizione simmetrica dei membri che lo costituiscono, è in grado di riprodurre il movimento del polso umano. L’attività svolta e presentata in questo elaborato è stata finalizzata alla progettazione, attraverso l’ausilio dei software Creo e Matlab, sia degli organi che compongono il dispositivo sia della trasmissione meccanica che consente l’attuazione dei 2 gradi di libertà (gdl) posseduti dal meccanismo. Sono state realizzate due versioni CAD del polso; la prima è volta alla realizzazione in materiale plastico dei componenti, sfruttando la tecnologia della stampa 3D, in modo da ottenere un primo prototipo funzionante ed operativo, in cui si sono previsti accoppiamenti rotoidali tra le parti del tipo a strisciamento. Costruito ed assemblato il prototipo in plastica, si è potuta verificare la compatibilità tra precisione costruttiva, tolleranze dimensionali e geometriche garantite dalla stampa 3D e corretto funzionamento del meccanismo. La seconda versione rappresenta una versione ingegnerizzata della precedente. In particolare, prevede la realizzazione in alluminio del polso e la progettazione dei giunti cinematici (principalmente rotoidali) utilizzando accoppiamenti volventi e non a strisciamento. In questo modo si riescono a ridurre le imperfezioni di montaggio ed i notevoli giochi introdotti dall’impiego di componenti in plastica.

Analisi della stabilità motoria durante il cammino: come gli indici di variabilità e stabilità dell'accelerazione del centro di massa sono influenzati da processi cognitivi (dual-task)

La valutazione strumentale del cammino è solitamente svolta chiedendo ai soggetti semplicemente di camminare (ST). Tale condizione non rappresenta la quotidianità. Infatti, nella vita di tutti i giorni la locomozione richiede di adattarsi alle necessità individuali e il coinvolgimento di attività cognitive. I paradigmi di Dual-Task (DT) sono utilizzati per valutare i cambiamenti nella strategia di controllo del cammino in situazioni di vita quotidiana. In particolare, gli indici di performance, di variabilità e di stabilità, utilizzati nella valutazione del controllo motorio, potrebbero essere utili per valutare le interferenze cognitive durante il cammino. L’obiettivo del lavoro è di valutare come tali indici cambiano durante il Dual-Task. Sono stati reclutati 16 studenti, giovani e sani, della Facoltà di Ingegneria Biomedica di Cesena, ai quali è stato chiesto di compiere un cammino rettilineo di 250 m, senza ostacoli, all’aperto, in due condizioni: svolgendo la sola attività di cammino (ST); aggiungendo al precedente task, una sottrazione consecutiva di 7 ad alta voce, partendo da un numero casuale (DT). Tramite tre sensori inerziali tri-assiali, posti sul tronco (L5) e sulle caviglie, sono stati acquisiti i segnali di accelerazione e velocità angolare. Dopo aver calcolato, a partire da tali dati, indici di performance (numero di passi, cadence, velocità e tempo di esecuzione del test), di variabilità (Standard Deviation, Coefficient of Variation, Index of the Variance, Nonstationary Index, Poincare 4 Plots) e di stabilità (Harmonic Ratio e Index of Harmonicity), nelle due condizioni (ST e DT), è stata eseguita un’analisi statistica tra i due task. Le analisi statistiche condotte su tali indici hanno evidenziato che il DT influenza prevalentemente gli indici di performance (numero di passi, cadence, velocità e tempo di esecuzione del test) e in grado minore gli indici di variabilità e stabilità.

Consapevolezza e qualità in process: applicazine della UNI ISO/TS 16949:2009 nel reparto produttivo di pressatura in Sinteris Spa

Lo studio nasce dalla necessità di verificare l’applicazione di alcuni punti della ISO/TS 16949:2009 nel reparto di pressatura dell’azienda. Era importante valutare il livello di consapevolezza dei dipendenti relativamente al problema qualità in un’azienda automotive. Perciò, a partire dalla normativa, è stata fatta un’Indagine di Consapevolezza tra tutti i dipendenti il cui lavoro ha influenza sulla qualità del processo produttivo e del prodotto realizzato. Inoltre, serviva controllare se la logistica del reparto di pressatura fosse adeguata per permettere agli operatori di svolgere al meglio l’ autocontrollo, ossia un controllo in process delle quote geometriche e dimensionali durante la produzione di serie. È stata verificata l’adeguatezza delle unità di carico per la movimentazione dei prodotti, sia a livello logistico che di carico di lavoro per chi le deve movimentare. È risultato che le UdC attualmente in uso, ossia carrelli mossi manualmente, non possono essere sostituite, ma le si può rendere più maneggevoli cambiandone le ruote. Si è studiato il carico di lavoro del reparto di pressatura, per valutare se fosse possibile introdurre misure che diano la possibilità agli operatori di reparto di svolgere i controlli in process con più accuratezza, ipotizzando l’introduzione di una figura specifica, l’Operatore dell’Autocontrollo, che possa occuparsi solo di questo incarico, sollevando gli altri operatori da tale incombenza. Infine, ci si è posti il problema di ridurre l’utilizzo dei carrelli elevatori all’interno del reparto. È risultato necessario mantenerne l’uso per poter garantire la grande flessibilità nella produzione di quest’azienda, ma si è ipotizzato di separare il reparto in due diverse zone al momento del rinnovo del parco macchine, in modo da eliminarne l’utilizzo in una delle due zone e concentrarlo nell’altra, rendendoli indispensabili solo per un determinato tipo di produzione che si svolga in un settore ben definito del reparto.

Nuovi studi sulle necropoli etrusche di Tarquinia (VT) con GPR e Geoelettrica

Abbiamo investigato con metodologie geofisiche del tutto non invasive un settore della necropoli etrusca di Monterozzi, Tarquinia (VT). Le tecniche utilizzate, per l'accertamento di camere sepolcrali nel sottosuolo, sono state il GPR e la geoelettrica. Dalla campagna effettuata nel mese di giugno 2016 è emerso che: I) le camere mortuarie, scavate direttamente nella roccia calcarenitica, si possono suddividere in superficiali (profondità maggiore di 2 m e comprendenti un dromos di accesso) e profonde (profondità maggiore di 5 m e di dimensioni maggiori rispetto alle prime); II) il metodo GPR permette un'elevata risoluzione delle strutture nascoste a scapito della profondità di investigazione, inoltre è affetto da disturbo proveniente da artefatti antropici posti in superficie; III) il metodo resistivo adottato permette esplorazioni profonde e risulta molto potente nella localizzazione delle cavità sepolte; IV) le strutture archeologiche nel sottosuolo producono sulla superficie topografica delle forme ben riconoscibili per il diverso contenuto in umidità rispetto all'intorno, di ausilio quindi al presente studio è stata l’analisi delle immagini da satellite di Google Earth; V) l'approccio di lavoro che ha combinato le due diverse metodologie sia tra loro sia con le immagini digitali risulta molto vantaggioso ai fini della presente ricerca.

Cooperare per comprendere: la violenza domestica nei tribunali specializzati

La violenza domestica è un crimine difficile da denunciare: la vittima è sentimentalmente legata al suo aggressore e, non di rado, proviene da contesti sociali che giustificano questo genere di violenze. D’altra parte, non sempre gli interventi posti in essere dalle istituzioni e dai servizi preposti al trattamento dei casi di violenza domestica risultano efficaci. Per ovviare a tali problematiche, alcuni sistemi giuridici occidentali hanno attivato procedimenti specializzati in violenza domestica che promuovono la cooperazione multidisciplinare tra sistema giudiziario e professionisti dell'intervento socio-sanitario. Il presente articolo si propone di indagare le modalità attraverso le quali il Tribunale di Montréal e la Sezione Fasce Deboli della Procura della Repubblica di Torino praticano la cooperazione specializzata in materia di violenza domestica, nell’ambito di un’analisi comparata di due realtà giudiziarie che, seppur piuttosto diverse, presentano interessanti punti comuni. Taking action to stop domestic violence may be a ‘hard job’ for an abused woman, as she is sentimentally involved in the relationship with the batterer and, not so rarely, she often belongs to a social group in which such abuses are justified or tolerated. On the other hand, the domestic violence service programs provided by state institutions and agencies may lack in efficacy. To face such situations some western jurisdictional systems have established specialized courts in domestic violence, that promote a coordinated response and involve both judiciary experts and professionals from the social and health care area. By means of a comparative analysis of the Court of Montreal and the Procura della Repubblica di Torino, Weaker Members Department, this article aims at investigating how the two courts handle the specialized cooperation as to domestic violence: two courts that, though quite different, show interesting similarities.

Analisi critica del People Mover di Bologna: dallo studio della domanda alle analisi swot.

Lo scopo della tesi è analizzare gli aspetti principali del progetto People Mover di Bologna, toccando gli aspetti costruttivi, ambientali e trasportistici, esaminando lo studio della domanda di trasporto e svolgendo infine un analisi swot dei punti di forza o debolezza. Il People Mover di Bologna è un sistema innovativo di trasporto pubblico che collegherà in 7 minuti la stazione ferroviaria all’aeroporto Marconi, effettuando una sola fermata intermedia presso il Lazzaretto, un’area destinata ad ospitare un nuovo insediamento abitativo nonché nuovi spazi per l’Università di Bologna. Il People Mover è un sistema di trasporto pubblico che offre: certezza sui tempi di percorrenza, mobilità silenziosa, zero emissioni (trazione elettrica), sicurezza di esercizio, costi ridotti rispetto ad una metropolitana. Dopo aver valutato in sede di analisi swot, i pro e contro di tale opera è giusto fare un confronto tra il People Mover e il Servizio Ferroviario Metropolitano. In passato il confronto fra i sostenitori del People mover e del Sistema ferroviario metropolitano è stato in parte ideologico, in parte politico e solo limitatamente tecnico. La tesi analizza le differenze tecniche dei due sistemi di trasporto. Voler far convivere sulla stessa infrastruttura due utenze molto diverse (quella aeroportuale e quella pendolare) è difficile e porterebbe alla non soddisfazione di entrambe. Se l’utenza aeroportuale chiede rapidità e spazio per i bagagli, i pendolari chiedono maggiori posti a sedere e maggiore intensità del servizio. In conclusione lo scopo di questa tesi non è porre dei dubbi sul progetto dell’opera stessa, peraltro già in fase di cantierizzazione, ma fornire un analisi più completa sul progetto.

Confronto tra le tecniche XRD e IHD per la misura di tensioni residue

Le rotture a fatica dei componenti sono dovute principalmente alle tensioni di trazione generate da carichi ciclici e variabili nel tempo. Le cricche causate da questo tipo di tensioni possono propagarsi e crescere fino a causare danni catastrofici nel componente. La fatica costituisce uno dei fattori principali di rottura delle strutture aeronautiche; in campo aeronautico sono quindi molto diffusi dei trattamenti superficiali che permettono di indurre tensioni di compressione che contrastano quelle di trazione, in modo tale da ritardare o prevenire le rotture dovute al fenomeno della fatica. Esistono diverse tecniche per raggiungere questo risultato e permettere di prolungare la vita a fatica di un componente metallico, la più nota è sicuramente il Laser Shock Peening (LSP). Nel corso degli ultimi anni la maggior parte delle ricerche condotte rispetto a questa tecnica sono state incentrate sugli effetti meccanici che questo trattamento ha sul materiale in modo da determinare la configurazione ottimale per ottenere una distribuzione delle tensioni il più efficace possibile ai fini della vita a fatica; sono state svolte diverse prove sperimentali per studiare il ruolo dei parametri del laser e ottimizzare la procedura del LSP. Tra le tecniche utilizzate per valutare gli effetti del LSP in termini di tensioni residue, spiccano, oltre ai metodi computazionali, l'X-ray Diffraction (XRD) e l'Incremental Hole Drilling (IHD). L'elaborato di tesi qui presentato ha come scopo il confronto tra i livelli di tensioni residue riscontrate all'interno di provini sottili in lega di alluminio, sottoposti a differenti trattamenti laser, attraverso i suddetti metodi XRD e IHD. I risultati, già noti, ottenuti con la tecnica l'XRD sono stati posti a verifica attraverso dei test svolti con l'IHD presso i laboratori MaSTeRLab della Scuola di Ingegneria dell'Università di Bologna.