Least Squares Approach to Inverse Problems in Musculoskeletal Biomechanics

Inverse simulations of musculoskeletal models computes the internal forces such as muscle and joint reaction forces, which are hard to measure, using the more easily measured motion and external forces as input data. Because of the difficulties of measuring muscle forces and joint reactions, simulations are hard to validate. One way of reducing errors for the simulations is to ensure that the mathematical problem is well-posed. This paper presents a study of regularity aspects for an inverse simulation method, often called forward dynamics or dynamical optimization, that takes into account both measurement errors and muscle dynamics. The simulation method is explained in detail. Regularity is examined for a test problem around the optimum using the approximated quadratic problem. The results shows improved rank by including a regularization term in the objective that handles the mechanical over-determinancy. Using the 3-element Hill muscle model the chosen regularization term is the norm of the activation. To make the problem full-rank only the excitation bounds should be included in the constraints. However, this results in small negative values of the activation which indicates that muscles are pushing and not pulling. Despite this unrealistic behavior the error maybe small enough to be accepted for specific applications. These results is a starting point start for achieving better results of inverse musculoskeletal simulations from a numerical point of view.

Attityder till teknikdidaktik i de tidigare årskurserna

Teknik är ett ämne som fortfarande är relativt nytt som obligatoriskt ämne i grundskolan. Ämnet anses av många som viktigt, men undersökningar från bl.a. skolinspektionen visar att det finns stora brister i hur tekniken behandlas inom grundskolan. I detta arbete ser jag över hur begreppet teknik definieras i undervisningssammanhang, dess historia som skolämne, samt tidigare forskning och insatser som gjorts för att stärka undervisningen i teknik. Därefter följer en enkätundersökning där jag har tillfrågat lärare på fyra grundskolor, med årskurserna f-6 (grundskolor med årskurs 7-9 har inte inkluderats), om deras egen inställning till teknik och vilken status de upplever att ämnet har på den skola de arbetar. Jag har valt att rikta mig mot denna målgrupp då jag upplever att teknikämnet är särskilt obehandlat i de allra tidigaste årskurserna. Resultatet av undersökningen analyseras i relation till den tidigare forskningen som jag har tagit upp. Min slutsats är att teknik till stor del undervisas enligt den traditionella praktiken som tidigare forskning beskriver, men att det varierar från skola till skola (samt från lärare till lärare på samma skola) hur ämnet prioriteras och praktiseras. Det verkar även finnas en stor kontrast i hur lärare i årskurs 1-3 respektive 4-6 ser på ämnet.

Praktisk eller teoretisk undervisning i naturvetenskap? : Vilket sätt gynnar eleverna?

Målet med denna studie var att studera hur elever lär sig på bästa sätt, om det är genom praktisk eller teoretisk inlärning i ämnet naturvetenskap eller om det är genom att använda sig av båda inlärningsformerna. Studien är baserad på observationer och intervjuer i en klass i årskurs tre. Eleverna fick göra ett för- och eftertest som analyserades. Testerna kompletteras med hjälp av analyserade intervjuer.   Studien visade blandade resultat. Vid några frågor sågs det tydligt att eleverna som hade haft en praktisk undervisning hade förstått, medan eleverna i den andra gruppen med teoretisk undervisning inte hade förstått. Resultatet visade också att vid vissa fall var resultaten tvärtom. Intervjuerna visade att majoriteten av eleverna tyckte att det praktiska arbetet var mer intressant och roligt. En slutsats var att vissa uppgifter förstår eleverna lättare med hjälp av praktisk undervisning och ibland tvärtom.   Resultaten diskuteras sedan i relation till den tidigare forskning som presenteras i del nummer två i uppsatsen. Diskussionsdelen i uppsatsen kommer att presentera metoddiskussionen, praktisk inlärning, teoretisk inlärning och ämnet naturvetenskap.

Utvärdering av effektkartläggning med MA/SIMM : Effektkartläggning som stöd vid val av teknik för att nå önskad effekt vid utveckling av ett mobilt intranät

Kravinsamling görs inför ett systemutvecklingsprojekt för att identifiera användarnas behov och önskade effekter med systemet. Ett problem för många system är att valet av teknik påverkas allt för mycket av vilka tekniker som finns i företaget och är i många fall förutbestämt, istället för att baseras på behov och krav som ställs på systemet. Effektkartläggning är en metod som kan användas för kravinsamling, men metoden har inte fokus på tekniska funktioner. Eftersom tekniken ofta är förutbestämd måste den beaktas redan under kravinsamlingen. Frågan är därför hur man kan använda effektkartläggning för att den ändå ska vara ett stöd vid val av teknik. Syftet med det här examensarbetet har varit att utvärdera metoden effektkartläggning genom en metodanalys enligt metoden MA/SIMM, för att ta fram ett förslag på hur metoden bör användas för att vara ett stöd vid val av teknik för applikationstyp och cms för att nå önskad effekt vid utveckling av ett mobilt intranät. För att kunna besvara syftet har två frågeställningar tagits fram:  Hur bör metoden effektkartläggning användas för att vara ett stöd vid val av teknik för applikationstyp och cms för ett mobilt intranät?  Vilka faktorer bör beaktas vid val av teknik för applikationstyp och cms för att nå önskad effekt vid utveckling av ett mobilt intranät? För att identifiera faktorerna har litteraturstudier och intervjuer genomförts. Resultatet av vilka faktorer som bör beaktas vid val av teknik är en lista på 13 faktorer som grovt kan delas in i faktorer för applikationstyp och cms. Metoden effektkartläggning har analyserats utifrån ett teoretiskt och ett situationellt perspektiv. Resultatet av metodanalysen visar att systemutvecklare bör involveras tidigare i processen, metoder som säkerställer att outtalade krav dokumenteras bör användas samt tre förändringar i effektkartans notation behövs för att effektkartläggning ska vara ett stöd vid val av teknik.

Barns naturvetenskapliga lärande i förskolans miljö : En studie om utforskandet av och förutsättningar för barns naturvetenskapliga lärande samt pedagogers användande av läroplanen

Den här studien handlar om hur barns naturvetenskapliga utforskande kan ske på två förskolor, och hur pedagogerna använder läroplanen i det naturvetenskapliga lärandet. I undersökningen användes följande frågeställningar: Hur upptäcker barnen naturvetenskap i förskolans miljö? Vilka förutsättningar finns i förskolan för barnens naturvetenskapliga lärande enligt observationer och intervjuer? På vilket sätt beskriver pedagogerna att de införlivar läroplanen i det naturvetenskapliga lärandet? För att söka svar på frågeställningarna användes metoderna observation och intervju vid två olika förskolor i en medelstor kommun. Data från genomförda observationer, barn- samt pedagogintervjuer har analyserats för att söka efter mönster och nyckelord. Analyserna visade att barn utforskar naturvetenskap i förskolans miljö i sin lek samt genom sin kropp och sina sinnen. Barnen behöver vara aktiva och delaktiga i sitt lärande, förklarade de intervjuade pedagogerna. Pedagogerna bör finnas tillhands som medforskare för att ta tillvara barnens intressen och ställa frågor som väcker deras fortsatta utforskande och nyfikenhet. Det naturvetenskapliga arbetet dokumenterades genom bilder som användes för reflektion och som diskussionsunderlag för barn och vuxna. Pedagogernas intresse och engagemang för ämnet naturvetenskap är troligen en faktor som påverkar hur förskolorna arbetar med naturvetenskap. En annan faktor för barns utforskande är vilken miljö de erbjuds, både närmiljön och den miljö som pedagogerna kan påverka och utforma. De studerade förskolorna arbetar med läroplanen regelbundet genom att de utvärderar verksamheten mot läroplanens mål och riktlinjer. Detta ses som ett ständigt utvecklande av verksamheten för att stimulera och väcka barns naturvetenskaplig utforskande.

Teknikundervisning i grundskolan : En systematisk litteraturstudie om hur undervisningen kan utformas så att eleverna utvecklar förmågor i ämnet teknik

Syftet med denna studie var att se vad tidigare forskning säger om på vilka sätt elever kan utveckla förmågorna att analysera och reflektera kring tekniska lösningar samt se behov och lösa problem med hjälp av teknik, som anges i kursplanen för ämnet teknik i grundskolan. För att besvara dessa frågeställningar har en systematisk litteraturstudie gjorts där tidigare forskning har använts för att sammanställa ett resultat. Sökningar har gjorts i databaserna Summon, Eric (via Ebsco) och NorDiNa och relevanta artiklar har valts ut, sammanställts och diskuterats. I studien framkommer ett antal faktorer som är viktiga för elevernas utveckling av förmågorna. En faktor som framkommit i denna studie är behovet av diskussioner där eleverna får möjlighet att delge sina reflektioner kopplat till tekniska lösningar och ta till sig andras reflektioner, vilket har visat sig vara viktig för elevernas analysförmåga. En annan faktor är att eleverna behöver tid att testa och konstruera om för att utveckla sina idéer samt ges möjlighet att koppla tekniken till sin vardag. Det har också visat sig vara viktigt att problemlösningsuppgifterna inte är styrda att leda till ett specifikt resultat utan istället handlar om att träna elevernas förmåga att upptäcka olika lösningsförslag.

Lässvårigheter som ett resultat av bristande läsutveckling och motivation : En litteraturstudie om lässvårigheter i de yngre åldrarna

Syftet med litteraturstudien är att granska vad forskning säger om lässvårigheter hos elever i de yngre åldrarna. Vad beror lässvårigheter på och vad kan det leda till hos eleven? Vilka metoder finns för att förebygga och åtgärda lässvårigheter? Detta examensarbete är en litteraturstudie där vetenskapliga publikationer analyserats. Resultatet visar att lässvårigheter främst beror på brister i läsutvecklingen, framför allt bristande fonologisk medvetenhet. Motivation är också en bidragande faktor till att brister i läsutvecklingen uppstår. Att eleven har låg motivation beror ofta på att föräldrarna har en negativ inställning till läsning, men det kan också bero på andra sociala faktorer. Miljön i klassrummet är även en faktor som påverkar eleven, exempelvis stora klasser och ett tävlingsinriktat klassrum. För att förebygga att eleven får låg motivation är digital teknik användbart. Det viktigaste är att försöka förebygga lässvårigheter tidigt genom att arbeta med läsutvecklingen redan i förskola och förskoleklass. Att arbeta tillsammans i klassen och lära ihop motverkar också lässvårigheter. Det är även viktigt att uppmuntra elevens läslust och skapa motivation hos eleven genom exempelvis dagliga lässtunder.

Wow, du klarade det och så bra det gick : Skolsköterskors erfarenhet av lågstadiebarn som inte vill medverka vid vaccination.

Introduktion: Vaccination är en viktig del i skolsköterskans uppdrag och utförs till barn i åldrarna 6-18 år. Det är en förebyggande åtgärd som minskar risken för insjuknande, funktionsnedsättning, spridning av sjukdomar och för tidig död. Vaccinering under barndomen är procedurer som många gånger framkallar smärta och ångest. Traumatiska händelser relaterat till detta kan leda till att folk medvetet undviker hälso- och sjukvård, vilket i sin tur kan leda till skadliga hälsoeffekter på folkhälsonivå om till exempel vaccinationer undviks på grund av detta. Syfte: Att beskriva skolsköterskans erfarenheter av vaccinationer hos lågstadiebarn som ej vill medverka vid vaccination men där slutresultatet ändå upplevts som positivt. Metod: En kvalitativ retrospektiv studie inspirerad av Kritisk Incident Teknik (CIT). Data samlades in genom intervjuer från elva yrkesverksamma skolsköterskor i Göteborg. Bearbetningen av data utfördes utifrån kvalitativ innehållsanalys enligt Graneheim och Lundman. Resultat: Analysen av de utförda intervjuerna resulterade i fyra stycken huvudkategorier; vårdnadshavarens beteende, vikten av förberedelser och information, barnets autonomi samt skolsköterskans förhållningssätt. Diskussion: Ett viktigt stöd under vaccinationstillfället är en trygg vårdnadshavare. Förberedande information med både barnet samt vårdnadshavare anses betydelsefullt och bör anpassas efter barnets behov. Skolsköterskan behöver ibland ta kommandot över situationen, och ibland krävs det att vänta tills barnet är redo. Skolsköterskan använder sig av olika metoder före, under och efter proceduren.

Varför kan teknik slå politik?

Jan Stenbeck sade att ”[t]eknik slår politik”. Hans egen gärning visar att nya företag ibland klarar av att inte bara introducera helt ny teknik, utan också att proaktivt förändra de formella och informella institutioner som styr en bransch. Med utgångspunkt i vår egen forskning på området diskuterar vi hur nya företag går tillväga för att genomdriva tekniska och institutionella omvälvningar. Våra studier av Uber, Optionsmäklarna (OM) och Axis Communications påvisar hur skillnader i kompetenser, incitament och snabbhet skapar möjligheter, samt att de nya aktörerna framgångsrikt kombinerar strategi i den kommersiella domänen med systematisk bearbetning av institutionerna. 

Elevers syn på teknikundervisningen : En undersökning av elevers intresse för teknik

Tidigare studier har visat att elevers intresse för teknikundervisningen är låg och därför är det av vikt att forskning bedrivs för att få kunskap om hur skolan kan verka för att väcka intresset för teknik. Syftet med denna studie är att undersöka vad elever är intresserade av att lära sig om på tekniklektionerna, hur de upplever teknikundervisningen och vilken nytta de anser sig ha av teknikkunskapen. Undersökningen genomfördes med både kvalitativ och kvantitativ metod. I undersökningen ingick elever från årskurs 3 och årskurs 5. Totalt besvarade 38 elever en enkät och 5 elevgrupper deltog i fördjupande fokussamtal. I resultatet framkom att majoriteten av eleverna hade en positiv inställning till teknikundervisningen. De visar ett intresse för att lära hur modern teknik, exempelvis datorer, fungerar och anser att det är kunskap som de behöver i vardagslivet. Resultatet visar dock tendenser till att eleverna i årskurs 5 var något mer negativt inställda till teknikundervisningen än eleverna i årskurs 3. Slutsatsen är att eleverna anser att de har nytta av teknikkunskaper för att det finns teknik överallt och de behöver kunna använda denna för att klara sig i samhället. Eleverna har dock svårt att koppla den teknik de möter i skolan till teknik de använder i vardagen.

Bref och skrifvelser af och till Carl von Linné med understöd af Svenska staten utgifna af Upsala universitet.

5

Bref och skrifvelser af och till Carl von Linné med understöd af Svenska staten utgifna af Upsala universitet.

6

Bref och skrifvelser af och till Carl von Linné med understöd af Svenska staten utgifna af Upsala universitet.

4

Berattelse om Framstegen i Insekternas, Myriapodernas och Arachnidernas Naturalhistoria.

1851-1852

Berättelse om Framstegen i Molluskernas, Crustaceernas och de lagre Skelettlosa Djurens Naturhistoria under aren 1845-1849

1845 - 1849