Desarrollo de software para la realización de ensayos dinámicos de mecanismos de cinemática paralela

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene como objetivo contribuir al desarrollo de un proyecto de investigación mediante la programación y control del movimiento de mecanismos de cinemática paralela para la realización de ensayos dinámicos. Dicho proyecto está enmarcado dentro de una línea de investigación del grupo de investigación CompMech de la UPV-­‐EHU que gira en torno al desarrollo y estudio de este tipo de mecanismos. Esto es; este trabajo, más allá de la utilidad que pudiera tener por sí mismo, está pensado para formar parte de un proyecto de mayor envergadura, para cuyo éxito será imprescindible la colaboración con otros investigadores y la integración de este trabajo con los realizados por ellos. Consiste en la creación de un software para el control y movimiento de mecanismos, generando vibraciones para la realización de ensayos dinámicos. Para ello, se programarán sobre la plataforma LabVIEW la interfaz de usuario y el motor de cálculo. Una vez se compruebe que el programa funciona correctamente, se integrará dentro de un programa principal, un control articular que será el encargado de comunicarse con la máquina. Posteriormente, se procederá a la realización de ensayos experimentales sobre los propios robots, en taller. Se tomarán medidas mediante acelerómetros y otros dispositivos, determinando las medidas más adecuadas para su correcta validación. Finalmente, se generalizará el trabajo realizado para posibilitar su empleo futuro en diferentes mecanismos

Interacción y programación de trayectorias de robot industrial tipo SCARA.

[ES]En el desarrollo de este Trabajo de Fin De Grado (TFG) en el curso 2014-2015 se ha trabajado con un robot de tipo SCARA, muy utilizado en la industria. El objetivo era analizar su cinemática y programar trayectorias que el robot pudiera realizar. En primer lugar se ha llevado a cabo un estudio del Estado del Arte, en el que se describe la robótica industrial y su desarrollo histórico hasta nuestros días, desarrollo que presenta un futuro prometedor. Además, se han descrito las particularidades que atañen al SCARA: sus características, su relevancia y su historia. En cuanto al robot, previamente se ha realizado un análisis cinemático del SCARA. Mediante métodos matriciales se han resuelto los problemas de posiciones y velocidades, para luego programarlas en MATLAB. Una vez comprendida su cinemática, se ha interactuado con él en el taller para poder entender su funcionamiento, sus componentes y su control. Después, con los conocimientos que se han adquirido, se han programado varias trayectorias usando el lenguaje del robot, el lenguaje V+, para finalmente ejecutar esos movimientos. El Trabajo se completa con la descripción de las tareas mediante un diagrama de Gantt, el presupuesto, la declaración de gastos y el análisis de riesgos.

Rozproszone algorytmy aproksymacyjne dla grafów dyskowych

Wydział Matematyki i Informatyki: Zakład Matematyki Dyskretnej

Radio i jego miejsce w życiu codziennym. Studium odbioru stacji radiowych w Polsce po 1989 roku. Analiza i interpretacja badań jakościowych

Wydział Historyczny: Instytut Etnologii i Antropologii Kulturowej

ZASTOSOWANIE DERYWACYJNEJ KONCEPCJI WYKŁADNI PRAWA DO ROZSTRZYGANIA SPRAW ZE STOSOWANIEM PRZEPISÓW UNIJNYCH

Celem artykułu jest przedstawienie aplikacji zastosowania na krajowym poziomie stosowania przepisów unijnych koncepcji wykładni derywacyjnej Macieja Zielińskiego. Podjęto w nim próbę udzielenia odpowiedzi na pytanie o wzajemne relacje przepisów prawnych ustanowionych przez socjologicznie różnych prawodawców do norm postępowania odtwarzanych w procesie wykładni w oparciu o analizę syntaktyczną oraz treściową krajowych i unijnych przepisów prawnych z różnych gałęzi prawa. Zastosowanie założeń koncepcji derywacyjnej do rozstrzygania spraw z elementem unijnym prowadzi do konkluzji, że zarówno zjawisko rozczłonkowania (na poziomie syntaktycznym oraz treściowym), jak również kondensacja norm postępowania w przepisach prawnych przebiegać może w sposób krzyżowy pomiędzy aktami prawnymi ustanowionymi przez różnych prawodawców socjologicznych (faktycznych). Ponadto, analiza szczególnego typu unijnych przepisów bezpośrednio skutecznych, prima facie stanowiących źródło obowiązku normatywnego wyłącznie dla państw członkowskich, w świetle założeń koncepcji wykładni derywacyjnej uświadamia, że przepisy te stanowią w gruncie rzeczy modelową egzemplifikację zjawiska kondensacji elementów norm prawnych. Przeprowadzona analiza relacji zakresowych przepisów prawnych do norm postępowania wykazuje stosowalność koncepcji derywacyjnej w procesie rozstrzygania spraw z elementem unijnym. Koncepcja ta wyjaśnia szczególnie złożone problemy wykładni prawa w sprawach z elementem unijnym oraz dostarcza teorii i praktyce instrumentarium do ich rozwiązywania. Jej zastosowanie unaocznia jednocześnie złożoną strukturę systemu prawa, którą charakteryzuje zjawisko hybrydyzacji.

Relacje między zgrupowaniami ameb skorupkowych, roślinnością i parametrami siedliskowymi torfowisk minerotroficznych Wielkopolski

Wydział Biologii: Instytut Biologii Środowiska/Zakład Hydrobiologii

Nowe metody wyznaczania parametru asymetrii tensora gradientu pola elektrycznego w spektroskopii NQR i ich zastosowanie do badania układów nieuporządkowanych

Wydział Fizyki

Czy Europa umiera – nasz głos w dyskusji

Autorzy artykułu wskazują na poszczególne słabe punkty, czy też wady integracji europejskiej, rozważając jednocześnie przyszłą wizję Europy, jej pozycję w międzynarodowych i globalnych stosunkach oraz koncepcje budowy wspólnych struktur bezpieczeństwa. Artykułu oparty jest na założeniu, że Europa potrzebuje powtórnej, otwartej analizy jej problemów – symptomów przeobrażeń XXI wieku.

Modelowanie i przetwarzanie wiedzy czaso-przestrzennej. Model XCDC – aspekty teoretyczne oraz rozwiązania aplikacyjne

Wydział Matematyki i Informatyki: Zakład Lingwistyki Informatycznej i Sztucznej Inteligencji

Wpływ wyciągu nart wodnych na wybrane elementy środowiska przyrodniczego i aktywność turystyczno-rekreacyjną na przykładzie Augustowa

Wydział Nauk Geograficznych i Geologicznych: Zakład Centrum Turystyki i Rekreacji

Ukryty punkt krytyczny w mieszaninach binarnych – badania metodami symulacji Monte – Carlo

Wydział Fizyki

Polski a amerykański dyskurs sądowy: śledcze i skargowe procedury przesłuchiwania świadków w procesach karnych

Wydział Anglistyki

Rozbudowane niemieckie frazy nominalne i ich polskie odpowiedniki. Studium konfrontatywne

Wydział Neofilologii: Instytut Lingwistyki Stosowanej

Narracyjne i antynarracyjne modele egzystencji w naukach humanistycznych i praktyce literackiej

Wydział Nauk Społecznych

Polityka informacyjna administracji publicznej w sytuacjach kryzysowych

Administracja publiczna, ze względu na swoją istotę (służbę), musi spełniać oczekiwania społeczne, stąd oprócz modernizacji zasobów, reorganizacji należy także modyfikować jej mentalność. Inaczej bez systematycznego dostosowywania się do jakże dynamicznej rzeczywistości zawiedzie i przeistoczy się w dysfunkcjonalną strukturę. W społeczeństwie ryzyka, w społeczeństwie informacyjnym, a takim niewątpliwie jesteśmy, newralgicznym elementem, szczególnie w sytuacjach kryzysowych, stała się polityka informacyjna. Warto zatem scharakteryzować jej istotę i wpływ na otoczenie, by następnie podmiotom zainteresowanym bezpieczeństwem przedstawić dostosowawcze rekomendacje o kluczowym znaczeniu. Należy pamiętać, że zdecydowana większość społeczeństwa ocenia rzeczywistość na podstawie wyrywkowych informacji z mass mediów, niż na szczegółowej analizie działalności administracji publicznej.