Sistema de supervisão aérea baseado em navegação visual para detecção de anomalias em instalações de petróleo e gás

This work deals with the development of a prototype of a helicopter quadrotor for monitoring applications in oil facilities. Anomaly detection problems can be resolved through monitoringmissions performed by a suitably instrumented quadrotor, i.e. infrared thermosensors should be embedded. The proposed monitoring system aims to reduce accidents as well as to make possible the use of non-destructive techniques for detection and location of leaks caused by corrosion. To this end, the implementation of a prototype, its stabilization and a navigation strategy have been proposed. The control strategy is based on dividing the problem into two control hierarchical levels: the lower level stabilizes the angles and the altitude of the vehicle at the desired values, while the higher one provide appropriate references signals to the lower level in order the quadrotor performs the desired movements. The navigation strategy for helicopter quadrotor is made using information provided by a acquisition image system (monocular camera) embedded onto the helicopter. Considering that the low-level control has been solved, the proposed vision-based navigation technique treats the problem as high level control strategies, such as, relative position control, trajectory generation and trajectory tracking. For the position control we use a control technique for visual servoing based on image features. The trajectory generation is done in a offline step, which is a visual trajectory composed of a sequence of images. For the trajectory tracking problem is proposed a control strategy by continuous servovision, thus enabling a navigation strategy without metric maps. Simulation and experimental results are presented to validate the proposal

Bond strength durability of a resin composite on a reinforced ceramic using various repair systems

Objectives. This study compared the durability of repair bond strength of a resin composite to a reinforced ceramic after three repair systems.Methods. Alumina-reinforced feldspathic ceramic blocks (Vitadur-alpha(R)) (N=30) were randomly divided into three groups according to the repair method: PR-Porcelain Repair Kit (Bisco) [etching with 9.5% hydrofluoric acid + silanization + adhesive]; CJ-CoJet Repair Kit (3M ESPE) [(chairside silica coating with 30 mu m SiO2 + silanization (ESPE(R)-Sil) + adhesive (Visio(TM)-Bond)]; CL-Clearfil Repair Kit [diamond surface roughening, etching with 40% H3PO4 + Clearfil Porcelain Bond Activator + Clearfil SE Bond)]. Resin composite was photo-polymerized on each conditioned ceramic block. Non-trimmed beam specimens were produced for the microtensile bond strength (mu TBS) tests. In order to study the hydrolytic durability of the repair methods, the beam specimens obtained from each block were randomly assigned to two conditions. Half of the specimens were tested either immediately after beam production (Dry) or after long-term water storage (37 degrees C, 150 days) followed by thermocyling (12,000 cycles, 5-55 degrees C) in a universal testing machine (1 mm/min). Failure types were analyzed under an optical microscope and SEM.Results. mu TBS results were significantly affected by the repair method (p=0.0001) and the aging conditions (p=0.0001) (two-way ANOVA, Tukey's test). In dry testing conditions, PR method showed significantly higher (p < 0.001) repair bond strength (19.8 +/- 3.8 MPa) than those of CJ and CL (12.4 +/- 4.7 and 9.9 +/- 2.9, respectively). After long-term water storage and thermocycling, CJ revealed significantly higher results (14.5 +/- 3.1 MPa) than those of PR (12.1 +/- 2.6 MPa) (p < 0.01) and CL (4.2 +/- 2.1 MPa) (p < 0.001). In all groups when tested in dry conditions, cohesive failure in the composite accompanied with adhesive failure at the interface (mixed failures), was frequently observed (76%, 80%, 65% for PR, CJ and CL, respectively). After aging conditions, while the specimens treated with PR and CJ presented primarily mixed failure types (52% and 87%, respectively), CL group presented mainly complete adhesive failures at the interface (70%).Significance. Hydrolytic stability of the repair method based on silica coating and silanization was superior to the other repair strategies for the ceramic tested. (C) 2009 Academy of Dental Materials. Published by Elsevier Ltd. All rights reserved.

Effect of light curing modes on mechanical properties of direct and indirect composites

Objective. To evaluate the degree of conversion (DC), flexural strength (FS) and Knoop microhardness (KHN) of direct and indirect composite resins polymerized with different curing systems. Materials and methods. Specimens of direct (Z250, 3M/Espe) and indirect (Sinfony, 3M/Espe) restorative materials were made and polymerized using two light curing units: XL2500 (3M/Espe) and Visio system (3M/Espe). Absorption spectra of both composites were obtained on a FTIR spectrometer in order to calculate the DC. FS was evaluated in a universal testing machine and surface microhardness was performed in a microhardness tester (50gf/15s). DC, FS and KHN data were submitted to two-way ANOVA and Tukey's test (α = 0.05). Results. Z250 showed higher DC, FS and KHN compared with Sinfony when the polymerization was carried out with XL2500 (p < 0.05). However, there is no statistical difference in DC between the materials when Visio was used (p > 0.05). Visio showed higher DC and KHN for Z250 and Sinfony than the values obtained using XL2500 light curing (p < 0.05). For FS, no significant difference between curing units was found (p > 0.05). Conclusion. Even though the Visio system could increase DC and KHN for some direct and indirect composites, compared with the conventional halogen curing unit, a high number of monomers did not undergo conversion during the polymerization. © 2013 Informa Healthcare.

Effect of postpolymerization method on the color stability of composite resins submitted to ultraviolet aging

The aim of this research was to evaluate the effect of postpolymerization method on the color stability of resin-based composites. Samples of direct and indirect restorative materials were polymerized with two photo-curing units (Visio photo-curing oven system and LED Elipar Freelight 2). All samples were submitted to an initial chromatic analysis using a spectrometer and submitted to ultraviolet-accelerated artificial aging. The direct material showed less color change than the indirect material, independent of the photo-activation method used. Samples photo cured with the LED system showed less change than those photo cured with the Visio system. The postpolymerization oven did not improve the color stability of direct and indirect resin-based composites.

Ohne Titel

Im vorliegenden Heft finden sich zwei Beiträge, die auf Vorlesungen des Berner Mittelalterzentrums im Herbstsemester 2011 zurückgehen. Unter dem Motto „Traum und Vision im Mittelalter“ behandelte die Ringvorlesung Erscheinungsformen von Gesichten, die dem Menschen im Schlaf oder in einem mitunter tranceartigen Wachzustand zukommen. Für das Mittelalter einflussreich war die Traumtheorie, die der spätantike Gelehrte Macrobius in seinem Kommentar zu Ciceros ‹Somnium Scipionis› entwarf und in der er verschiedene Traumarten aufführte. In Verbindung mit frühchristlichen Lehren, wie sie etwa Tertullian entwickelte, wurde dabei die grundlegende Unterscheidung zwischen dem menschlich bestimmten Traum (somnium) und der göttlichen Traumbotschaft (visio) wichtig. Traumgesichte konnten auf diese Weise als göttliche Offenbarungen erfahren werden und boten zugleich Raum für den Einbruch des Imaginären, zu dem auch außerchristliche Inhalte gehörten. In dieser Spannung, welche beispielsweise Dantes ‹Divina Commedia› zugrunde liegt, konnten Träume und Visionen einen Realitätsanspruch eigenen Rechts entfalten und oblagen meist der Problematik einer angemessenen Deutung. Für die historischen Wissenschaften einschließlich der Kunst- und Literaturgeschichte können Träume und Visionen als Bestandteile einer (mentalitäts)geschichtlichen Wirklichkeit gelten. Von Belang sind die narrativen Potentiale der in historischen Zeugnissen fassbaren Verarbeitung von Träumen und Visionen. Zwei Beiträge der Vorlesungsreihe werden in dem vorliegenden Heft stellvertretend abgedruckt: Klaus Speckenbach (ehemals Universität Münster i.W.) zieht eine Synthese aus seinen umfangreichen Forschungen zu mittelalterlichen Traumbüchern, dies mit besonderer Berücksichtigung des Spannungsverhältnisses von Traum und Traumdeutung. Philippe Walter (Universität Grenoble) vertritt mit seinem französischen Beitrag eine im deutschen Sprachraum weniger bekannte, gelegentlich kritisch rezipierte Richtung der Mentalitätsforschung, die nach historischen Schichten des mythisch besetzten Imaginären fragt.

Application of Deadlock Risk Evaluation of Architectural Models

Software architectural evaluation is a key discipline used to identify, at early stages of a real-time system (RTS) development, the problems that may arise during its operation. Typical mechanisms supporting concurrency, such as semaphores, mutexes or monitors, usually lead to concurrency problems in execution time that are difficult to be identified, reproduced and solved. For this reason, it is crucial to understand the root causes of these problems and to provide support to identify and mitigate them at early stages of the system lifecycle. This paper aims to present the results of a research work oriented to the development of the tool called ‘Deadlock Risk Evaluation of Architectural Models’ (DREAM) to assess deadlock risk in architectural models of an RTS. A particular architectural style, Pipelines of Processes in Object-Oriented Architectures–UML (PPOOA) was used to represent platform-independent models of an RTS architecture supported by the PPOOA –Visio tool. We validated the technique presented here by using several case studies related to RTS development and comparing our results with those from other deadlock detection approaches, supported by different tools. Here we present two of these case studies, one related to avionics and the other to planetary exploration robotics. Copyright © 2011 John Wiley & Sons, Ltd.

Modelo para la medición con máquinas de visión e iluminación episcópica mediante la aplicación de técnicas de resolución subpíxel y aproximación bayesiana

En esta tesis se desarrolla un modelo físico-matemático, original, que permite simular el comportamiento de las máquinas de visión, en particular las máquinas ópticas digitales, cuando reciben información a través de la luz reflejada por los mensurandos. El modelo desarrollado se lia aplicado para la determinación de los parámetros que intervienen en el proceso de caracterización de formas geométricas básicas, tales como líneas, círculos y elipses. También se analizan las fuentes de error que intervienen a lo largo de la cadena metrológica y se proponen modelos de estimación de las incertidumbres de medida a través un nuevo enfoque basado en estadística bayesiana y resolución subpíxel. La validez del modelo se ha comprobado por comparación de los resultados teóricos, obtenidos a partir de modelos virtuales y simulaciones informáticas, y los reales, obtenidos mediante la realización de medidas de diferentes mensurandos del ámbito electromecánico y de dimensiones submilimétricas. Utilizando el modelo propuesto, es posible caracterizar adecuadamente mensurandos a partir del filtrado, segmentación y tratamiento matemático de las imágenes. El estudio experimental y validación definitiva de los resultados se ha realizado en el Laboratorio de Metrología Dimensional de la Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial de la Universidad Politécnica de Madrid. Los modelos desarrollados se han implementado sobre imágenes obtenidas con la máquina de visión marca TESA, modelo VISIO 300. Abstract In this PhD Thesis an original mathematic-physic model has been developed. It allows simulating the behaviour of the vision measuring machines, in particular the optical digital machines, where they receive information through the light reflected by the measurands. The developed model has been applied to determine the parameters involved in the process of characterization of basic geometrical features such as lines, circles and ellipses. The error sources involved along the metrological chain also are analyzed and new models for estimating measurement uncertainties through a new approach based on Bayesian statistics and subpixel resolution are proposed. The validity of the model has been verified by comparing the theoretical results obtained from virtual models and computer simulations, with actual ones, obtained by measuring of various measurands belonging to the electromechanical field and of submillimeter dimensions. Using the proposed model, it is possible to properly characterize measurands from filtering, segmentation and mathematical processing of images. The experimental study and final validation of the results has been carried out in the "Laboratorio de Metrología Dimensional" (Dimensional Metrology Laboratory) at the Escuela Técnica Superior de Ingeniería y Diseño Industrial (ETSIDI) (School of Engineering and Industrial Design) at Universidad Politécnica de Madrid (UPM). The developed models have been implemented on images obtained with the vision measuring machine of the brand TESA, model VISIO 300.

Detección del fenómeno de Bell previo al reflejo pupilar a la luz

Contribución como póster al Simposio de Ciencias de la Visión en la XI Reunión Nacional de Óptica

The debate of the body and the soul /

"This edition of The debate of the body and the soul, modernized by Francis James Child, with an introduction by George Lyman Kittredge, consists of seven hundred and eighty copies, of which thirty copies are reserved for private distribution. It is set in Bodoni type by the University press, Cambridge, and printed on English hand-made paper by the Colonial press, Boston. The design is by Marion L. Peabody. Published in the month of October, 1908, by R.E. Lee company, Boston."

The Ante-Nicene fathers : translations of the writings of the fathers down to A.D. 325 /

First published under title: Ante-Nicene Christian library, Edinburgh, 1867-97.

Pielisen Karjalan viisaan liikkumisen suunnitelma

Pielisen Karjalan viisaan liikkumisen suunnitelma laadittiin Pielisen Karjalan seudun kuntien, Juuan kunnan, Lieksan kaupungin, Nurmeksen kaupungin ja Valtimon kunnan alueille. Suunnitelmassa liikenneturvallisuuden parantamista on tarkasteltu perinteistä liikenneturvallisuustyötä laajemmasta näkökulmasta. Kestävän liikkumisen näkökulma ja kokonaisvaltainen liikennejärjestelmätason ajattelu on pyritty nivomaan luontevaksi osaksi liikenneturvallisuustyötä erityisesti toimintamallien yhteensovittamisella. Viisaan liikkumisen suunnitelma sisältää katsauksen seudun väestökehitykseen ja yhdyskuntarakenteen muutoksiin, liikennejärjestelmän ja asukkaiden liikkumisen nykytilaan sekä liikenneturvallisuustilanteeseen. Nykytilanteesta tehtyjen havaintojen perusteella liikennejärjestelmälle ja sen kehittämiselle on kuvattu visio ja asetettu tavoitteet liikenneturvallisuustyön kohdentamiseksi. Suunnitelmassa on määritetty toimenpiteitä kestävän liikkumisen edistämiselle. Toimenpiteet käsittävät kattavasti infrastruktuurinparantamiseen tähtääviä toimenpiteitä sekä tiedottamisen kehittämiseksi määriteltyjä toimenpiteitä, liikkumista tukevia palveluja sekä kampanjoiden hyödyntämistä eri organisaatioissa. Toimenpide-ehdotuksia on laadittu paitsi yleisesti kuntien toteutettavaksi, myös pilottisuunnitelmina kouluille ja työyhteisöille. Lisäksi joukkoliikenteen palvelutason ja toimivuuden parantamiseksi on esitetty toimenpiteitä. Suunnitelma sisältää myös ehdotuksen liikenneturvallisuustyön jatkuvasta toimintamallista. Liikenneympäristön toimenpidesuunnittelussa on käsitelty väylästöä kokonaisuudessaan, eli maanteitä, katuja ja yksityisiä teitä. Suunnittelun pääpaino on ollut taajamissa, joihin liikenne ja varsinkin jalankulku ja pyöräily keskittyvät. Toimenpiteinä on tarkasteltu sekä rakenteellisia toimenpiteitä että liikenteenohjausta, kuten liikennemerkkejä. Lisäksi on esitetty kunnossapitoon, liikenteen valvontaan, esteettömyyteen ja joukkoliikenteeseen liittyviä toimenpiteitä. Esteettömyyttä on käsitelty suunnitelmassa myös omana kokonaisuutenaan. Seudun väestörakenteen vuoksi esteettömyyden ja omaehtoisen liikkumisen edistäminen ovat merkittäviä osa-alueita. Suunnitelmassa on esitetty toimenpiteitä, jotka parantavat liikenneympäristön ja palvelujen sisäänkäyntien esteettömyyttä sekä tiedonsaantia. Suunnitelman seurantatyö on vastuutettu kuntien liikenneturvallisuusryhmille. Jatkuva suunnitelmallinen toiminta liikenneturvallisuuden ja kestävän liikkumisen kehittämisessä lisää hallintokuntien ja sidosryhmien tietoisuutta liikenneturvallisuudesta ja kestävistä liikkumistavoista. Työryhmien vastuulla on seurata suunnitelman toteuttamista ja tarvittaessa tehdä toimenpiteitä sen toteutumiseksi. Viisaan ja turvallisen liikkumisen edistäminen on monitahoista työtä, ja suunnitelmassa onkin esitetty toimenpiteitä monen eri tahon toteutettavaksi. Työryhmän tehtävänä on pitää yhteyttä suunnitelmassa esitettyjen toimenpiteiden vastuutahoihin ja huolehtia riittävästä tiedonkulusta ja tarvittaessa edistää resurssien varaamista suunnitelman toteuttamiseen.

Interdisciplinariedad en la investigación en la docencia del dibujo

En este texto se presenta una re exión y búsqueda documental para la investigación de la enseñanza del dibujo desde una perspectiva interdisciplinaria. Primero se identi carán las tareas y los factores, tanto internos como externos, involucrados en el proceso de una persona a la que se le solicita que dibuje. Luego se analizará al dibujo en su complejidad de formas y manifestaciones como proceso: el dibujo como imagen, al artista con sus habilidades cognitivas, su capacidad de percepción visual, memoria visual y habilidad psicomotriz, así como el contexto. Por último, se explicarán algunas áreas del conocimiento y cómo éstas intervienen en el estudio del dibujo para una visión integral en la investigación del tema.

Parámetros en la producción artística de las mujeres

Esta investigación sitúa como antecedente los movimientos de protesta efectuados en la década de los sesenta; que es a partir de estos hechos cuando las mujeres artistas comienzan a cuestionar su papel en la sociedad y crean —en diferentes países desde sus plataformas y cobijadas por el movimiento feminista de la época— obras artísticas que mostraban una ideología diferente con respecto a sus antecesoras. Desde ese entonces el feminismo asumió un sesgo de reivindicación, de denuncia sobre la anulación de la mujer por el poder patriarcal, manifestando posturas teorizadoras y discursos artísticos diferentes a lo antes conocido. En este trabajo se exponen los antecedentes generales del arte a partir de los estudios de género y los antecedentes históricos del arte femenino a partir de dichos estudios, para conocer la visión masculina del arte y las manifestaciones artísticas femeninas en nuestro país a partir de los años setenta.

Identidades masculinas: estereotipos de género y participación en la educación física, la actividad física y el deporte

A modo de Introducción se recoge la idea de dónde nace la presente investigación y no es otra que la observación directa de mis clases de Educación Física. A menudo he observado la utilización de las clases de EF y de los patios de recreo como un lugar donde se desarrollan las identidades de género, no haciéndose de forma equilibrada e igualitaria, sino basándose en las jerarquías de poder de unos sobre otros. Durante la revisión bibliográfica se observó que la mayoría de los estudios se centraban en la mujer por diferentes aspectos como, por ejemplo, la escasa participación en la actividad físico deportiva, los motivos por los que suelen practicar actividad físico-deportiva, la tipificación sexual de las actividades físico-deportivas o las actitudes hacia los contenidos propuestos en EF (J. Blández Ángel, E. Fernández García, & M. A. Sierra Zamorano, 2007; Fernández García et al., 2007; Koivula, 1999; Pelegrín Muñoz, León Campos, Ortega Toro, & Garcés de los Fayos Ruiz, 2012; Riemer & Visio, 2003). Dado que tanto a nivel nacional como a nivel internacional el estudio de las identidades de género centrado en el alumnado varón era escaso, se focalizó el objetivo de la investigación en las identidades masculinas. Cuatro han sido los objetivos generales que han marcado las líneas básicas de la investigación. El primero se refiere a las relaciones que se establecen entre las variables tipologías de rol de género y participación en actividades físico-deportivas. El segundo objetivo profundiza en la definición y conceptualización de la identidad masculina en el alumnado pre-adolescente varón y en su profesorado de la EF. En el tercer objetivo se buscan las relaciones existentes entre las diversas identidades masculinas y los estereotipos de género en el ámbito de la EF, la actividad física y el deporte. Y el último objetivo describe la forma en que el profesorado de EF influye en la progresión o perpetuación de ciertos estereotipos de género ligados a la EF, la actividad física y el deporte...