Autonomous behaviors for an unmanned mini-aerial vehicle

This thesis aims at addressing the development of autonomous behaviors, for search and exploration with a mini-UAV (Unmanned Aerial Vehicle), or also called MAV (Mini Aerial Vehicle) prototype, in order to gather information in rescue scenarios. The platform used in this work is a four rotor helicopter, known as quad-rotor from the German company Ascending Technologies GmbH, which is later assembled with a on-board processing unit (i.e. a tiny light weight computer) and a on-board sensor suite (i.e. 2D-LIDAR and Ultrasonic Sonar). This work can be divided into two phases. In the first phase an Indoor Position Tracking system was settled in order to obtain the Cartesian coordinates (i.e. X, Y, Z) and orientation (i.e.heading) which provides the relative position and orientation of the platform. The second phase was the design and implementation of medium/high level controllers on each command input in order to autonomously control the aircraft position, which is the first step towards an autonomous hovering flight, and any autonomous behavior (e.g. Landing, Object avoidance, Follow the wall). The main work is carried out in the Laboratory ”Intelligent Systems for Emergencies and Civil Defense”, in collaboration with ”Dipartimento di Informatica e Sistemistica” of Sapienza Univ. of Rome and ”Istituto Superiore Antincendi” of the Italian Firemen Department.

Integrating the theme approach with aspectual scenarios

Dissertação de Mestrado em Engenharia Informática

Using SysML in systems design

System of systems involves several secondary systems working together with its creation gathering the knowledge of several distinct disciplines and teams, each one with their own background and methods, leading to a difficult communication between them. SysML, a language originated from UML, enables that communication, without background interference, with the use of a rich notation for systems design. This paper analyzes its use through the experience gained in the design of a chemical system with SysML.

Modelo de sistemas de informação técnica baseado numa plataforma SIG

Dissertação apresentada como requisito parcial para obtenção do grau de Mestre em Ciência e Sistemas de Informação Geográfica

Plataforma web de informação automobilística

Esta dissertação enquadra-se no âmbito dos Sistemas de Informação, em concreto, no desenvolvimento de aplicações Web, como é o caso de um website. Com a utilização em larga escala dos meios tecnológicos tem-se verificado um crescimento exponencial dos mesmos, o que se traduz na facilidade com que podem ser encontradas na Internet diversos tipos de plataformas informáticas. Além disso, hoje em dia, uma grande parte das organizações possui o seu próprio sítio na Internet, onde procede à divulgação dos seus serviços e/ou produtos. Pretende-se com esta dissertação explorar estas novas tecnologias, nomeadamente, os diagramas UML - Unified Modeling Language e a concepção de bases de dados, e posteriormente desenvolver um website. Com o desenvolvimento deste website não se propõe a criação de uma nova tecnologia, mas o uso de diversas tecnologias em conjunto com recurso às ferramentas UML. Este encontra-se organizado em três fases principais: análise de requisitos, implementação e desenho das interfaces. Na análise de requisitos efectuou-se o levantamento dos objectivos propostos para o sistema e das necessidades/requisitos necessários à sua implementação, auxiliado essencialmente pelo Diagrama de Use Cases do sistema. Na fase de implementação foram elaborados os arquivos e directórios que formam a arquitectura lógica de acordo com os modelos descritos no Diagrama de Classes e no Diagrama de Entidade-Relação. Os requisitos identificados foram analisados e usados na composição das interfaces e sistema de navegação. Por fim, na fase de desenho das interfaces foram aperfeiçoadas as interfaces desenvolvidas, com base no conceito artístico e criativo do autor. Este aperfeiçoamento vai de encontro ao gosto pessoal e tem como objectivo elaborar uma interface que possa também agradar ao maior número possível de utilizadores. Este pode ser observado na maneira como se encontram distribuídas as ligações (links) entre páginas, nos títulos, nos cabeçalhos, nas cores e animações e no seu design em geral. Para o desenvolvimento do website foram utilizadas diferentes linguagens de programação, nomeadamente a HyperText Markup Language (HTML), a Page Hypertext Preprocessor (PHP) e Javascript. A HTML foi utilizada para a disposição de todo o conteúdo visível das páginas e para definição do layout das mesmas e a PHP para executar pequenos scripts que permitem interagir com as diferentes funcionalidades do site. A linguagem Javascript foi usada para definir o design das páginas e incluir alguns efeitos visuais nas mesmas. Para a construção das páginas que compõem o website foi utilizado o software Macromedia Dreamweaver, o que simplificou a sua implementação pela facilidade com que estas podem ser construídas. Para interacção com o sistema de gestão da base de dados, o MySQL, foi utilizada a aplicação phpMyAdmin, que simplifica o acesso à base de dados, permitindo definir, manipular e consultar os seus dados.

Refinamento de diagramas de classes: análise e verificação

Dissertação apresentada na Faculdade de Ciências e Tecnologia da Universidade Nova de Lisboa para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Informática

Android: desenvolvimento de aplicações com Android Studio

O tema do livro é o desenvolvimento de aplicações para Android 6 usando o novo Android Studio e abordando tópicos emergentes como o novo paradigma de desenho Material Design e uma introdução à plataforma Android Wear. O livro aborda os seguintes temas: - Introdução ao Android e ao Android Studio - Interface Gráfica e Material Design - Gestão de Dados, Multimédia e Networking - Mapas e Localização - Introdução ao Android Wear

Recuperação automática da modelação comportamental com aplicações ao ensaio baseado em modelos

O problema dos sistemas de software legados sem documentação ou com documentação obsoleta, continua a ser uma realidade no mundo empresarial. O progressivo aumento da dimensão e complexidade dos sistemas desenvolvidos vem aumentar a necessidade de existirem mecanismos de modelação e documentação de apoio às actividades de manutenção e teste. Apesar da investigação que tem sido levada a cabo para tentar apresentar cada vez melhores abordagens à resolução deste problema,o seu uso no mundo empresarial ainda é muito esparso. Tal deve-se, pelo menos em parte, ao facto de muitas das abordagens propostas acabarem por representar um acrescento do esforço e do tempo, que as organizações não estão em condições de disponibilizar. Esta dissertação contribui com uma abordagem automatizada de suporte às actividades de documentação de sistemas, de manutenção e de testes. Para demonstrar a aplicabilidade e usabilidade da abordagem, propõe-se a implementação de uma ferramenta de apoio. A abordagem proposta baseia-se em técnicas já existentes e consolidadas, mas propõe extensões que permitem melhorar a sua integração,usabilidade e eficiência na sua aplicação. O problema fulcral aqui tratado é a inexistência ou insuficiência de documentação sobre os sistemas desenvolvidos. De modo a mitigar este problema, é apresentado um mecanismo de recuperação da modelação dinâmica de sistemas legados e respectiva geração de artefactos documentais,nomeadamente diagramas de sequência (UML), cartões CRC e matrizes de CRUD. Finalmente, introduzem-se técnicas de rastreabilidade e de apoio a testes de qualidade e cobertura para os sistemas construídos, usando uma metáfora de coloração de diagramas UML.

Cenários visuais: rastreio de requisitos, documentação e animação para sistemas legados

A rastreabilidade dos requisitos de software nos sistemas legados é um problema recorrente na maioria das empresas. Existem várias causas para este problema, mas as razões principais estão na falta de documentação e unem-se à inexistência de um suporte adequado que permita manter a rastreabilidade entre os requisitos, o desenho e o código fonte de um sistema de software. Nos casos em que existe alguma documentação do sistema esta apresenta-se normalmente na forma de documentos de texto não estruturado, escritos em língua natural. A falta de um standard para representar a informação, torna mais difícil perceber a estrutura e a complexidade de um sistema legado. Esta dissertação vem tentar mitigar o problema apresentado, da falta de rastreabilidade entre os requisitos e a implementação, propondo uma abordagem inovadora designada por Cenários Visuais. A técnica proposta tenta mitigar o problema que existe da rastreabilidade do software e vai facilitar a compreensão do sistema por parte de todos os envolvidos, desde a sua criação até às fases posteriores do seu ciclo de vida. Os cenários visuais são filmagens da execução de cenários, onde é possível encontrar informação adicional sobre as iterações entres os componentes de um sistema. Os cenários visuais são uma representação dinâmica e sincronizada entre duas perspectivas de um sistema de software. A primeira corresponde à perspectiva do utilizador do sistema (caixa preta) e é constituída por um filme descrevendo cada cenário de um caso de utilização. A segunda corresponde à perspectiva do construtor de sistemas de software (caixa branca) e é concretizada por um diagrama de sequência (UML). O processo de criação de um cenário visual servirá de suporte para a criação automática de documentação de sistemas legados e facilitará a validação dos requisitos de um sistema de software. Em suma, espera-se que com esta dissertação a compreensão de um sistema de software legado possa vir a ser melhorada.

De arquitecturas organizacionais em i* para arquitecturas baseadas em agentes: uma abordagem orientada a modelos

Os requisitos dizem, normalmente, o que um sistema deve fazer, por oposição a como fazê-lo. O contexto organizacional justifica e ajuda a compreender os porquês que levam à necessidade de certos requisitos importantes para um sistema de software ser bem sucedido. As técnicas de modelação de requisitos oferecem o conhecimento que permite a análise necessária nesta fase inicial do desenvolvimento. Contudo, a maioria das técnicas de requisitos são mais adequadas para uma fase posterior do processo da engenharia de requisitos. O desenvolvimento de software orientado a agentes procura preencher esta lacuna, mas é um paradigma relativamente recente. Para a consolidação deste novo paradigma, o projecto Tropos está a desenvolver uma abordagem para o desenvolvimento orientado a Agentes que se baseia nos conceitos sociais e intencionais oferecidos pela abordagem de modelação organizacional i*. No entanto, o uso do i* não é suficientemente expressivo como uma linguagem de descrição arquitectural. Reconhecendo no UML a capacidade de actuar como linguagem de descrição arquitectural, esta dissertação especifica as transformações necessárias dos modelos arquitecturais organizacionais descritos em i*, para os modelos arquitecturais descritos no perfil de Agência do UML utilizado para modelar sistemas multi-agente, através de uma abordagem orientada a modelos.

Refinement and variability techniques in model transformation of software requirements

Tese de Doutoramento em Tecnologias e Sistemas de Informação

A relational algebra approach to ETL modeling

The MAP-i Doctoral Programme in Informatics, of the Universities of Minho, Aveiro and Porto

Object-oriented inheritance of statecharts for control applications

This paper discusses how object-oriented iuheritance can be re-interpreted if statecharts are used for modelling the dynamic behaviour of an object. The support of inheritance of statecharts allows the improvement of systems' development by easing the reutilization of parts of already developed euccessful systems, aad by promoting the iterative and continuous models' refinement advocated by the operatioaal approach. Statechart is the formalism used within UML to specify reactive state.based behaviours. This paper covers the use of statecharts within the modelling of embedded systems for industrial control applxications, where performance and memory usage are main concerns.

Reflective and adaptive middleware for software evolution of information systems

Magdeburg, Univ., Fak. für Informatik, Diss., 2007

Especificación de procesos en industria química para la implantación de la producción en SAP R/3

En este proyecto se ha realizado un estudio en el campo del modelado de los procesos de negocio y sus notaciones. En concreto, se han analizado las notaciones BPMN y UML que se han usado para especificar los procesos en la gestión de la fabricación de una empresa química. Tras estas especificaciones, se ha realizado la comparación de estas dos notaciones con el fin de escoger la mejor de ellas para especificar procesos de negocio. A partir de la especificación de procesos, se ha descrito la implantación del módulo de fabricación de SAP en la misma empresa.