Criação de uma estação de testes para um micro-helicóptero autónomo

Os UAV (Unmaned Air Vehicles) têm sido cada vez mais utilizados em vários ramos, como a geologia, a segurança pública, a robótica e na obtenção de imagens. Visto existir grande interesse no uso do equipamento, foi comprado um quadcopter com o objetivo poder tornálo o mais autónomo possível. Esta tese contém informações dos elementos utilizados nesse Arducopter e ainda a informação dos sensores que podem ser adaptados ao mesmo. Explica também como está estruturado todo o código e como o UAV pode ser configurado antes do voo. São também apresentados todos os resultados obtidos dos primeiros voos e as evoluções e alterações após cada teste.

Genotoxicidade e composição do material particulado emitido pela queima de Biomassa: um estudo de caso em Tangará da Serra, Região da Amazônia Brasileira

Tangara da Serra is located on southwestern Mato Grosso and is found to be on the route of pollutants dispersion originated in the Legal Amazon s deforestation area. This region has also a wide area of sugarcane culture, setting this site quite exposed to atmospheric pollutants. The objective of this work was to evaluate the genotoxicity of three different concentrations of organic particulate matter which was collected from August through December / 2008 in Tangara da Serra, using micronucleus test in Tradescantia pallida (Trad-MCN). The levels of particulate matter less than 10μm (MP10) and black carbon (BC) collected on the Teflon and polycarbonate filters were determined as well. Also, the alkanes and polycyclic aromatic hydrocarbons (PAHs) were identified and quantified on the samples from the burning period by gas chromatography detector with flame ionization detection (GC-FID). The results from the analyzing of alkanes indicate an antropic influence. Among the PAHs, the retene was the one found on the higher quantity and it is an indicator of biomass burning. The compounds indene(1,2,3-cd)pyrene and benzo(k)fluoranthene were identified on the samples and are considered to be potentially mutagenic and carcinogenic. By using Trad-MCN, it was observed a significant increase on the micronucleus frequency during the burning period, and this fact can be related to the mutagenic PAHs which were found on such extracts. When the period of less burnings is analyzed and compared to the negative control group, it was noted that there was no significant difference on the micronuclei rate. On the other hand, when the higher burning period is analyzed, statistically significant differences were evident. This study showed that the Trad-MCN was sensible and efficient on evaluating the genotoxicity potencial of organic matter from biomass burning, and also, emphasizes the importance of performing a chemical composition analysis in order to achieve a complete diagnosis on environmental risk control

Avaliação do potencial de mutagenicidade e toxidade da lectina hipoglicemiante de folha de Bauhinia monandra (pata-de-vaca)

Medicinal plants have been used since antiquity to treat various human diseases. The leaves of Bauhinia monandra are widely used in Brazil as herbal remedies in the treatment of Diabetes Mellitus. From the leaves of B. monandra was purified a galactose-specific lectin, called BmoLL, which also showed a significant hypoglycemic capacity. Following the proposed rules by decree No 116 of 1996/08/08 of the Ministry of Health of Brazil, the study aimed to evaluate the potential for toxicity and mutagenicity of BmoLL from the use of tests with Escherichia coli strain CC104 (Forward mutagenesis assay) with Salmonella typhimurium strain TA (Kado test), with plasmid pBCKS (Break occurrences in plasmid DNA) and enzyme exonuclease III (Search of abasic sites). The results demonstrated that the lectin was unable to increase the frequency of reverse mutation of strains of S. typhimurium, with and without metabolic activity. However, a significant decrease in the frequency of spontaneous mutation was observed in strains of E. coli, especially in poor repair (CC104mutMmutY), indicating an antioxidant potential of the lectin. BmoLL is unable to generate genotoxic and cytotoxic damage, based on the concentrations and the tests performed

Análise da presença de agentes mutagênicos nas águas do Rio Pitimbú/RN

The Pitimbu River is located at the oriental portion of the State of Rio Grande do Norte, including three importants cities named Macaíba, Parnamirim e Natal. Although its high importance as a water source, which supplys great part of the South Zone of the Natal city, this river receives a large quantity of domestic and industrial waste water without treatment. The Pitimbu River headhas its river-head located in the city of Macaiba, goes through Parnamirim, then it flowing into at the Jiqui Lake in Natal. The aim of this study was to evaluate, qualitatively and quantitatively, the environmental quality of the Pitimbu River by genotoxicity bio-assays, which are important tools for genetics toxicological evaluation. In this work, five samples sites, distributed along the river, were used to collect water samples. Another point site, located near Jiqui lake, was used to collect drinkable water, which was treated by CAERN, the water treatment entreprise of Rio Grande do Norte. The following assays where used to evaluate the quality of these samples: Allium cepa assay; Comet assay; Micronuclei (MN) assay; and Ames test. For the Allium cepa assay, sixteen specimes where used for each water sample from the sample sites. In this assay both microscopic, like cytogenetic damage, and macroscopic aspects, as morphological variation were evaluated. Red blood cells from periferical blood of the Crenicichla menezesi native specie were used not only for the MN assay, but also for the Comet assay. These fishes were collected at different points on the Pitimbu River and the negative control was developed using fishes of the same species that were bring to the laboratory and maintained for 100 days in the optimal experimental conditions. For the Ames test, TA100, YG1042, TA98 and YG1041 strains were used in the directed method without metabolic activation. The results found by the Allium cepa assay showed that two water sample sites induced increase of mitotic index (IM). Additionally, compared to the control, all the water samples increased the chromossomal aberrations frequency and/or micronucleus. Among the sample sites, two also showed an abnormal growth rate in its root and two samples induced morphological alteration. With the MN test in red blood cells, a high frequence of MN was observed in tree sample. By comparing all the results obtained on the water sample points and with the negative control, a significant variation on the MN frequency was observed. Positive results were also observed for the same sample to water test by the Comet assay. These results allow concluding that the proposed specie Crenicichla menezesi has a good profile as a bio-indicator for the evaluation of environmental water quality and the MN and comet test can be usuful for in situ evaluation. By the Ames test, it was possible to detect the mutagenic activity on the waters from the Pitimbu River in different levels of mutagenicity. This result suggests that this river has several substances that induced changes directly to the DNA. The mechanisms involved to this phenomenon could be by both processes, by changing of the reading frame and by nucleotide substitution. These data set indicate the presence of mutagenic agents, which can represent in risk to biot and human beens

Testes físico-mecânicos e físico-químicos do couro da tilápia vermelha

Realizaram-se testes físico-mecânicos e físico-químicos em couro de tilápia vermelha (Oreochromis spp.) a fim de testar a sua resistência. As amostras foram distribuídas em delineamento inteiramente ao acaso com dois tratamentos: no T1, procedeu-se à retirada do corpo-de-prova no sentido longitudinal e, no T2, à retirada do corpo-de-prova no sentido transversal. Para os testes de determinação da resistência à tração, alongamento e rasgamento progressivo, foi utilizado o dinamômetro EMIC, com velocidade de afastamento entre as cargas de 100 ± 20mm/min, em ambiente climatizado (± 23ºC e UR do ar de 50%), por 24 horas. A espessura do couro variou de 0,61 a 0,75mm, mas não houve diferença entre os sentidos analisados. O couro apresentou maior resistência à tração no sentido transversal, 25,89N/mm², (P<0,01), comparado ao sentido longitudinal, 14,20 N/mm². O alongamento foi significativamente (P<0,05) maior no sentido longitudinal, 80,8%, em relação ao transversal, 62,6%. Não houve diferença para o rasgamento progressivo entre os tratamentos. O couro apresentou teor de óxido de cromo de 3,8%, graxa de 15,1% e pH e cifra diferencial de 3,5 e 0,5, respectivamente. Os valores nos testes de resistência e físico-químicos apresentados pelo couro indicam que ele pode ser utilizado para a confecção de vestuário e artefatos de couro em geral.

Testes bioquímicos para avaliação do vigor em sementes de Mimosa caesalpiniaefolia Benth

Mimosa caesalpiniaefolia Benth. is a forest species of the Mimosaceae family, recommended for recovery of degraded areas. The evaluation of vigor by biochemical tests have been an important tool in the control of seed quality programs, and the electrical conductivity and potassium leaching the most efficient in the verifying the physiological potential. The objective, therefore, to adjust the methodology of the electrical conductivity test for seeds of M. caesalpiniaefolia, for then compare the efficiency of this test with the potassium in the evaluation of seed vigor of different lots of seeds M. caesalpiniaefolia. To test the adequacy of the electrical conductivity were used different combinations of temperatures , 25 °C and 30 ºC, number of seeds , 25 and 50, periods of imbibition , 4 , 8 , 12 , 16 and 24 hours , and volumes deionized water, 50 mL and 75mL. For potassium leaching test, which was conducted from the results achieved by the methodology of the adequacy of the electrical conductivity test, to compare the efficiency of both tests , in the classification of seeds at different levels of vigor, and the period 4 hours also evaluated because the potassium leaching test can be more efficient in the shortest time . The best combination obtained in experiment of electrical conductivity is 25 seeds soaked in 50 mL deionized or distilled water for 8 hours at a temperature of 30 ° C. Data were subjected to analysis of variance, the means were compared with each other by F tests and Tukey at 5 % probability, and when necessary polynomial regression analysis was performed. The electrical conductivity test performed at period eight hour proved to be more efficient in the separation of seed lots M. caesalpiniaefolia at different levels of vigor compared to the potassium test

Efeito da adubação na manifestação da resistência de feijoeiro ao ataque de caruncho em testes com e sem chance de escolha

Objetivando-se estudar a influência da adubação na manifestação da resistência de feijoeiro (Phaseolus vulgaris L.) (cultivares Rosinha G-2, ESAL-564 - Carioca e Diamante Negro) ao ataque de Acanthoscelides obtectus (Say, 1831) (Coleoptera: Bruchidae) foram conduzidos, na época das águas, testes com e sem chance de escolha, utilizando-se grãos obtidos de parcelas adubadas com N, P, K, NP, NK, PK, NPK, e sem adubo, totalizando 24 tratamentos. Os testes foram realizados em condições controladas de temperatura, umidade e luz. Foram avaliados o número de insetos atraídos e de ovos, em cada tratamento. Concluiu-se, no teste com chance de escolha, que o número de ovos de A. obtectus por recipiente foi reduzido pela aplicação do nitrogênio. A aplicação de nitrogênio em adubação resultou em menor porcentagem de insetos atraídos e menor número de ovos no genótipo Rosinha G-2. A manifestação da resistência nos genótipos ESAL-564 e Rosinha G-2 ao ataque de A. obtectus ficou evidente quando utilizados nitrogênio e potássio. Nos testes sem chance de escolha o consumo dos insetos foi reduzido nos grãos produzidos com a aplicação do nitrogênio. A aplicação de nitrogênio em adubação resultou no aumento do número de ovos de A. obtectus no genótipo ESAL-564. Não ficou evidente a manifestação da resistência nos genótipos ESAL-564 e Rosinha G-2 ao ataque do caruncho, pela aplicação dos macronutrientes N, P e K. Na ausência de fósforo o ciclo biológico do inseto foi maior na presença de potássio.

Comparação dos testes de virusneutralização contra os genótipos 1 e 2 do vírus da diarreia viral bovina (BVDV-1 e BVDV-2) em bovinos de rebanhos naturalmente infectados

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Testes de vigor para avaliação de sementes de pepino

Dentro de um programa de controle de qualidade, a avaliação do vigor de sementes é fundamental e necessária para o sucesso da produção. O trabalho teve por objetivo comparar diferentes métodos para avaliação do potencial fisiológico de sementes de pepino. Para tanto, cinco lotes de sementes do híbrido Safira foram submetidos aos seguintes testes: germinação, primeira contagem de germinação, condutividade elétrica (4x50 sementes; 25ºC; 50 e 75mL; 12, 18 e 24h), germinação a baixa temperatura (4x50 sementes; 18ºC; contagens aos quatro e oito dias após a semeadura); envelhecimento acelerado tradicional (41ºC; 48, 72 e 96h) e com solução saturada de NaCl (41ºC; 72 e 96h). Pelos resultados obtidos, pode-se concluir que os testes de condutividade elétrica (50 e 75mL; 12, 18 e 24h) e de envelhecimento acelerado com o uso de solução salina (41ºC, por 72h), possibilitam a melhor identificação de lotes com diferentes níveis de qualidade fisiológica.

Efeito do vigor e do tratamento fungicida nos testes de germinação e de sanidade de sementes de soja

Soybeans seeds with different levels of vigour, treated and or no with fungicide were submitted to the test of germination in the sand and roll substrates of paper and the test of sanity. In test of germination, there were only significant differences between treatments that used soybeans with high vigour and with low vigour, regardless of the presence or absence of fungicide treatment, in the two substrates. The soybeans with low vigour no treated provided the largest percentages of seed contaminated with fungi, in contrast, the seeds with high vigour treated. There was only a slight contamination in soybeans with low vigour treated, unlike seeds with low vigour untreated, which showed the incidence of most fungi found. In the germination of seedlings normal, there are differences between treatments that used seeds with high vigour and low vigour, and is independent of the fungicide treatment and the type of substratum used. The effect of a fungicide depends of the vigour of seeds when of the occurrence of fungi associated to the soybean seeds of the cultivar analyzed.

Viabilidade de aplicação da seleção precoce em testes clonais de Eucalyptus spp

Com o objetivo de avaliar a eficiência da seleção precoce em Eucalyptus spp. foram usados dados de dois testes clonais avaliados quanto ao crescimento em altura (ALT), diâmetro à altura do peito (DAP) e volume individual de madeira (VOL) aos 25, 50 e 72 meses de idade. O delineamento experimental nos dois testes clonais foi o de blocos casualizados, com trinta tratamentos (clones), seis repetições, sendo um deles com seis e o outro com dez plantas em linha por parcela, no espaçamento de 3,0 m x 3,0 m. Foi feita a análise de variância para cada caracter e idade. Foram obtidas as estimativas de coeficiente de determinação genotípico e de correlações genotípicas entre os caracteres nas idades juvenis e na idade de rotação. Para verificar a viabilidade da aplicação da seleção precoce, foi simulada a seleção de 30% dos clones nas idades juvenis e na idade de rotação para cada um dos caracteres e idades avaliadas, obtendo-se as estimativas de ganhos genéticos com a seleção direta e indireta. Houve diferenças significativas entre os clones avaliados nos dois experimentos para todos os caracteres e idades. Com base nos resultados obtidos, é possível efetuar a seleção precoce aos 2 anos de idade sobre o caracter DAP em testes clonais de eucalipto.

Testes de vigor em sementes de Guazuma ulmifolia Lam.

O trabalho teve como objetivo estudar a eficiência dos testes de vigor para identificação do potencial fisiológico em sementes de Guazuma ulmifolia Lam. O estudo foi desenvolvido no Laboratório de Análise de Sementes – UNESP/Jaboticabal/SP, utilizando-se quatro lotes de sementes: sendo lotes I e II, coletados no município de Jaboticabal em 2000 e 2001, respectivamente lote III em Santa Rita do Passo Quatro e lote IV, em Luiz Antonio, ambos em 2001. Para superação da dormência, realizou-se a escarificação das sementes com ácido sulfúrico durante 50 minutos e lavagem em água corrente durante 20 minutos. Foram avaliados: teor de água, percentual de germinação, primeira contagem, índice de velocidade de germinação e condutividade elétrica, realizada com diferentes quantidades de sementes (50, 75, 100), postas para embeber em copos de plástico contendo 50 e 75mL de água deionizada, durante 72 horas à 250 C. As sementes do lote III apresentaram potencial fisiológico superior às sementes dos demais lotes estudados. Para o teste de condutividade elétrica são necessários outros estudos, visando à possibilidade de uso como teste padrão de vigor para a espécie, enquanto que os testes de primeira contagem e índice de velocidade de germinação mostraram-se adequados para avaliação do vigor dos lotes.

Identificação de híbridos de citros resistentes à mancha-marrom-de-alternária por meio de fAFLP e testes de patogenicidade

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Infra-estrutura para avaliação e testes de protocolos sociais de comunicação em ambientes tridimencionais compartilhados

The advent of the Internet stimulated the appearance of several services. An example is the communication ones present in the users day-by-day. Services as chat and e-mail reach an increasing number of users. This fact is turning the Net a powerful communication medium. The following work explores the use of communication conventional services into the Net infrastructure. We introduce the concept of communication social protocols applied to a shared virtual environment. We argue that communication tools have to be adapted to the Internet potentialities. To do that, we approach some theories of the Communication area and its applicability in a virtual environment context. We define multi-agent architecture to support the offer of these services, as well as, a software and hardware platform to support the accomplishment of experiments using Mixed Reality. Finally, we present the obtained results, experiments and products

Desenvolvimento e testes de software de um receptor de GPS para uso espacial

Spacecraft move with high speeds and suffer abrupt changes in acceleration. So, an onboard GPS receiver could calculate navigation solutions if the Doppler effect is taken into consideration during the satellite signals acquisition and tracking. Thus, for the receiver subject to such dynamic cope these shifts in the frequency signal, resulting from this effect, it is imperative to adjust its acquisition bandwidth and increase its tracking loop to a higher order. This paper presents the changes in the GPS Orion s software, an open architecture receiver produced by GEC Plessey Semiconductors, nowadays Zarlink, in order to make it able to generate navigation fix for vehicle under high dynamics, especially Low Earth Orbit satellites. GPS Architect development system, sold by the same company, supported the modifications. Furthermore, it presents GPS Monitor Aerospace s characteristics, a computational tool developed for monitoring navigation fix calculated by the GPS receiver, through graphics. Although it was not possible to simulate the software modifications implemented in the receiver in high dynamics, it was observed that the receiver worked in stationary tests, verified also in the new interface. This work also presents the results of GPS Receiver for Aerospace Applications experiment, achieved with the receiver s participation in a suborbital mission, Operation Maracati 2, in December 2010, using a digital second order carrier tracking loop. Despite an incident moments before the launch have hindered the effective navigation of the receiver, it was observed that the experiment worked properly, acquiring new satellites and tracking them during the VSB-30 rocket flight.