Desarrollo de software para la realización de ensayos dinámicos de mecanismos de cinemática paralela

[ES]El presente Trabajo de Fin de Grado tiene como objetivo contribuir al desarrollo de un proyecto de investigación mediante la programación y control del movimiento de mecanismos de cinemática paralela para la realización de ensayos dinámicos. Dicho proyecto está enmarcado dentro de una línea de investigación del grupo de investigación CompMech de la UPV-­‐EHU que gira en torno al desarrollo y estudio de este tipo de mecanismos. Esto es; este trabajo, más allá de la utilidad que pudiera tener por sí mismo, está pensado para formar parte de un proyecto de mayor envergadura, para cuyo éxito será imprescindible la colaboración con otros investigadores y la integración de este trabajo con los realizados por ellos. Consiste en la creación de un software para el control y movimiento de mecanismos, generando vibraciones para la realización de ensayos dinámicos. Para ello, se programarán sobre la plataforma LabVIEW la interfaz de usuario y el motor de cálculo. Una vez se compruebe que el programa funciona correctamente, se integrará dentro de un programa principal, un control articular que será el encargado de comunicarse con la máquina. Posteriormente, se procederá a la realización de ensayos experimentales sobre los propios robots, en taller. Se tomarán medidas mediante acelerómetros y otros dispositivos, determinando las medidas más adecuadas para su correcta validación. Finalmente, se generalizará el trabajo realizado para posibilitar su empleo futuro en diferentes mecanismos

La información financiera en las Entidades No Lucrativas: la Transparencia en la emisión de información en el ámbito nacional

Las entidades sin fines de lucro constituyen unas de las figuras más importantes de nuestro entorno. Su existencia es imprescindible ya que atienden a las necesidades de la sociedad. Desempeñan infinidad de actividades que contribuyen al bienestar social, al desarrollo de países, a la protección del medio ambiente, etc. El Sector No Lucrativo presenta peculiaridades que lo diferencian del resto de entidades pertenecientes al Mercado y al Sector Público. Estas características han de ser consideradas por las mismas a la hora de desempeñar sus actividades y de satisfacer a las demandas de información de los usuarios. La rendición de cuentas es fundamental para las ESFL, sin embargo, la normativa legal se ciñe únicamente sobre el área económico-financiera, dejando sin cubrir el resto de áreas de la entidad. Informar sobre el área social supone una labor esencial para este tipo de entidades, dado el impacto que producen sobre la sociedad. En el presente estudio se analizarán las mencionadas particularidades de las ESFL y se estudiarán un conjunto de mecanismos voluntarios que las entidades del Sector pueden emplear con el fin de mostrar transparencia en su gestión y atender a las necesidades de los usuarios.

Algoritmo para la identificación de las ganancias óptimas del algoritmo de control de posición de un mecanismo de cinemática paralela

[ES]Este trabajo presenta un algoritmo automatizado cuyo resultado es la determinación de las ganancias óptimas del lazo de control de un mecanismo de cinemática paralela. En concreto se ha aplicado al mecanismo 5R, aunque el método es válido para cualquier otro mecanismo introduciendo el modelo mecatrónico correspondiente. Permite disponer de un procedimiento para poder elegir en un futuro la combinación de motor y reductora más apropiada para un determinado mecanismo evitando realizar adquisiciones sobredimensionadas, como ocurrió con el mecanismo en cuestión.

Análisis Dinámico de mecanismos paralelos con requisitos de diseño mecatrónico

[ES]El objetivo del presente TFG es el Análisis Dinámico de mecanismos paralelos según las necesidades de la mecatrónica. La mecatrónica requiere expresiones explícitas de las fuerzas motoras que sólo dependen de las propias posiciones, velocidades y aceleraciones en los accionamientos. Ello requiere métodos avanzados de la mecánica analítica de sólido rígido. Concretamente se han desarrollado la ecuación de Lagrange modificada (según [11]) y la ecuación de Boltzmann-Hamel modificada, siendo esta última una aportación de este TFG. Como aplicación práctica se ha programado un modelo mecatrónico para un manipulador paralelo 5R y se ha optimizado el diseño de una Multi Axis Simulation Table 3PRS.

Estudio, análisis y clasificación de mecanismos con aplicación industrial

[ES]El uso de maquinaria en la industria es algo muy habitual en la actualidad. Dicha maquinaria necesita una serie de mecanismos para realizar una acción deseada, y en función de esa acción, se hará uso de un mecanismo u otro. Este informe representa el estudio y análisis cinemático que se ha llevado a cabo para la posterior clasificación de mecanismos planos que tengan un grado de libertad con aplicación industrial. Para todo ello se ha partido de un previo conocimiento de la materia que se ha ido complementando con diferentes fuentes de información especializadas. La clasificación de los mecanismos que se va a realizar en este trabajo no es más que una de las muchas posibilidades que hay a la hora de clasificarlos ya que se han hecho bastantes intentos para realizar clasificaciones de mecanismos, pero dada la complejidad de la tarea no se ha llegado a una clasificación general unificada. La línea de trabajo que se presenta aquí consiste en el análisis cinemático de diferentes mecanismos para la posterior creación de un prototipo de uno de ellos. La estructura de los contenidos que se desarrollan a continuación es la siguiente: En primer lugar se ha realizado una búsqueda de mecanismos que cumplan la condición de ser mecanismos planos que tengan un grado de libertad y que tengan utilidad demostrada. En segundo lugar se han recopilado los resultados cinemáticos del mecanismo, construcciones gráficas de los elementos que lo componen y se añadirán animaciones de cada mecanismo, haciendo después una valoración en función de los resultados obtenidos de los mismos. En tercer lugar se han clasificado en diferentes grupos dependiendo de su función o aplicación. En cuarto lugar, se ha realizado un prototipo de uno de los mecanismos para comprobar su funcionamiento.

Estudio del receptor 5HT2A y de la vía Akt/GSK3 como mecanismos moleculares de la psicosis inducida por el consumo crónico de cannabis

La esquizofrenia es una enfermedad mental de carácter crónico que afecta aproximadamente al 1% de la población , principalmente con edades comprendidas entre los 15 y 4 5 años . Se trata de una enfermedad de inicio en la adolescencia o comienzo de la madurez y cuyo potencial discapacitante persiste y se agrava a lo largo de la vida. La etiología de la esquizofrenia es multifactorial con evidencias de factores genéticos y ambientales. El carácter hereditario de la esquizofr e nia se ha estimado en un 73 - 90% y los factores genéticos que predisponen a la enfermedad son múltiples y heterogéneos. Los estudios epidemiológicos parecen sugerir que el mayor riesgo de desarrollar esquizofrenia es prod ucto de interacciones genético/ ambi entales (predisposición genética a agresiones ambientales) y del fenómeno de epistasis (fenotipo dependiente de la interacción entre diversos genes). Las manifestaciones clínicas de la esquizofrenia se dividen en síntomas positivos, síntomas negativos y dé ficits cognitivos. A causa de los déficits asociados y de su carácter crónico, la esquizofrenia se encuentra entre las diez causas principales de discapacidad por enfermedad del mundo y según la World Health Organization (2001), se estima que es la quinta enfermedad más costosa para la s ociedad en términos de atención requ erida y pérdida de productividad, con un coste anual en la Unión Europea que supera los 35 mil millones de €, según Andlin - Sobocki y Rössler (2005) . A nivel nacional, en el año 2009 los an tipsicóticos atípicos más empleados (risperidona y olanzapina) se encontraron entre los 8 primeros fármacos que más gasto generaron, con un coste económico superior a 350 millones de euros (Sistema Nacional de Salud (2010)) . Además, según el estudio de Pal mer et al. (2005), el riesgo de muerte prematura en la población esquizofrénica es aproximadamente dos veces mayor en la población general, siendo el suicidio la principal causa de este exceso de mortalidad, con una prevalencia estimada entre 5 - 10%. En est e sentido, se ha estimado que entre el 25% y 50% de los pacientes con esquizofrenia cometen por lo menos un intento de suicidio en su vida , según el estudio llevado a cabo por Meltzer (2002) . Dada su prevalencia, la tendencia a la cronicidad y el riesgo su icida de pacientes con esquizofrenia así como los elevados costes socio - sanitarios, la investigación de esta enfermedad es un objetivo prioritario de los sistemas de salud mundiales

PLASTICIDAD DE LOS RECEPTORES DE LA SEROTONINA EN LAS ASTAS POSTERIORES DE LA MÉDULA ESPINAL DE LA RATA: INTERACCIÓN CON LA NEUROTRANSMISIÓN OPIOIDÉRGICA Y GLUTAMATÉRGICA EN UN MODELO DE DOLOR PERSIST

Una de las principales características de las vías descendentes provenientes de la RVMMes su capacidad para modular la transmisión nociceptiva en la médula espinal de manerabidireccional, es decir su capacidad tanto de facilitarla como de inhibirla. En este trabajomostramos que la activación de los receptores de la serotonina presentes en neuronas dela médula espinal puede tanto aumentar como disminuir los potenciales evocados porfibras C, o bien no producir cambio alguno en los mismos, dependiendo del subtipo dereceptor que se reclute. Demostramos también que la modulación de la nocicepción pormedio de los subtipos 5-HT1A, -2A, -2B, y -4 se modifica profundamente por efecto dela LNR.Datos previos que documentan mecanismos de interacción entre receptores del glutamatoy de la serotonina en otras regiones del SNC nos han conducido a plantear la hipótesis desu posible existencia en neuronas de las astas posteriores y su función en el dolorpersistente. Hemos hallado que la activación del receptor 5-HT2A induce cambiosplásticos de mGluR1 en las astas posteriores a través de un mecanismo intracelulardependiente de PKC. Esta modulación adquiere un papel clave en los signos desensibilización inducidos por la LNR a partir del quinto día posterior a la lesión. Por suparte, la activación del receptor 5-HT2B induce la fosforilación del receptor NMDA en ladensidad sináptica de las neuronas de las astas posteriores tras la LNR. Este mecanismoes mediado por la translocación de la isoforma ¿ de la PKC al espacio sináptico. El papelde 5-HT2B en la sensibilización central predomina en los primeros 2 días post-ligadura, ypierde relevancia en los días sucesivos.Además, la neurotransmisión serotoninérgica mediada por los receptores 5-HT2A y5-HT2B en animales sometidos a ligadura de L5 tiene un impacto negativo sobre laactividad antinociceptiva de los receptores opioides ¿ y ¿ en la médula espinal. Estosresultados sugieren que la intervención sobre los receptores 2A y 2B podría servir de basepara mejorar la eficacia de la analgesia por opioides en personas con dolor crónico.

Estudio de la resolución del problema de posición de mecanismos planos de cadena cerrada usando la Proyección cinemática de Study.

[ES]El presente documento versa sobre el desarrollo y posteriores resultados de un estudio elaborado en el campo de la cinemática teórica. Se plantea como objetivo del estudio mostrar las posibles ventajas que puede aportar el uso de la proyección cinemática tanto al análisis como a la síntesis de mecanismos. Los resultados obtenidos reflejan que la metodología propuesta para el análisis es adecuada para mecanismos sencillos, pero puede no serlo tanto para mecanismos de varios lazos cinemáticos. En cuanto al procedimiento propuesto para la síntesis, pese a obtenerse unos interesantes resultados, aún queda mucho por avanzar en ese campo.

El movimiento cooperativo. Principios y mecanismos de solidaridad entre cooperativas. Análisis de los fondos de intercooperación de MCC

Este trabajo analiza la solidaridad entre cooperativas a través del caso práctico de MCC. Consta de dos capítulos introductorios acerca del movimiento cooperativo y los principios que lo regulan.A continuación se describen y analizan los diferentes fondos intercooperativos de MCC y aplicaciones de los mismos, como el desarrollo de la educación y de los proyectos tecnológicos. Para finalizar, nos centraremos en el caso Fagor Electrodomésticos, donde podremos ver el alcance de las ayudas recibidas a través de los fondos intercooperativos así como un análisis de la situación de Fagor hasta su quiebra.

Reparación y reconocimiento a víctimas del terrorismo: prácticas restaurativas desde el punto de vista de las víctimas de ETA

[ES]En este trabajo sobre las víctimas del terrorismo de ETA se abordarán temas relacionados con su recuperación emocional y su reconocimiento, particularmente, distinguiendo entre las víctimas que han tenido experiencias de encuentro con un ex miembro de ETA, y las que no lo han tenido. En ocasiones, las instituciones públicas facilitan la oportunidad a las víctimas de participar en programas o prácticas de justicia restaurativas frente a ex victimarios, mientras que otras víctimas prefieren no participar en estas experiencias, o simplemente no tienen acceso a ellas. Partiendo del derecho que tienen las víctimas de ser reconocidas tanto en una circunstancia como en la otra, este trabajo explora si éstas cuentan con los suficientes recursos y mecanismos para hacer frente a su recuperación emocional y reconocimiento. La primera parte del trabajo está dedicada a la contextualización y conceptualización de las víctimas, sus derechos y sistema normativo, y los mecanismos de justicia restaurativa. En la segunda parte, se analizan brevemente algunas experiencias internacionales de justicia restaurativa con víctimas del terrorismo. A continuación, exploraremos el caso vasco estudiando diferentes casos de recuperación y reconocimiento en víctimas de Euskadi. Y finalmente, se muestran los resultados del trabajo de campo sobre las tres entrevistas realizadas donde víctimas y victimarios valoran experiencias de justicia restaurativa y su potencial reparador.

Optimización de procesos de recubrimiento para herramientas de corte. Tecnologías de recubrimiento, métodos de caracterización y optimización de las propiedades

249 p.

Las ciencias del mar en la Argentina

La situación de las ciencias del mar en la Argentina se puede caracterizar como una de ‘excelencia en aislamiento’. El tema dominante de las discusiones mantenidas por el comité que preparó este informe fue la virtual inexistencia de coordinación entre programas de investigación, equipo para realizar tareas de campo y personal científico y de apoyo en las instituciones. La coordinación que existe ocurre gracias a enormes esfuerzos individuales y a relaciones personales. Si bien en muchos lugares hay investigadores destacados y entusiastas, casi todos sufren de aislamiento físico, mínima financiación y la necesidad de prestar servicios por contrato para llevar adelante su trabajo. Además, como suelen carecer de interacción científica con colegas, les resulta muy difícil diseñar programas con una perspectiva amplia del ecosistema. Muchos laboratorios padecen de problemas estructurales, en especial la carencia de equipamiento moderno y destrezas actualizadas. Muy pocos reúnen una masa crítica de investigadores, y aun aquellos que congregan a muchos científicos no parecen practicar la coordinación entre proyectos ni usan mecanismos que faciliten una interacción constructiva. No se advierten programas que utilicen técnicas moleculares más allá de un nivel superficial. No hay bibliotecas adecuadas, por lo que es poco realista que las autoridades institucionales pretendan que resulten publicaciones de alto vuelo y de circulación internacional. Las mejores instituciones se encuentran diseminadas entre Ushuaia y Buenos Aires, pero hay escasas reuniones nacionales en las que establecer contactos, intercambiar ideas y diseñar colaboraciones. Con una excepción, no hay buques oceanográficos disponibles para investigar y las embarcaciones menores son pocas, lo que impide realizar estudios sobre la plataforma e incluso cercanos a la costa. Algunos de los mejores grupos han concentrado su actividad en el área costera, lo que limita seriamente el alcance de sus investigaciones. El comité formuló algunas recomendaciones, detalladas al final del informe, que permitirían comenzar a atacar estas carencias. Una necesidad fundamental sería un plan oceanográfico nacional que reconozca la magnitud de la plataforma argentina, la importancia de las ciencias del mar y la escala de los problemas que encaran sus disciplinas. Un elemento crítico de tal plan sería la necesidad de apoyar amplios estudios integradores, para comprender cómo peces y mamíferos marinos utilizan la productividad del Mar Argentino, desde la costa hasta más allá del borde de la plataforma. El plan también debería encarar la financiación unificada y el uso compartido de embarcaciones y equipo de alto costo. Por último, debería asegurar recursos para apoyar a estudiantes y, más importante aún, promover la creación de oportunidades laborales para graduados, lo que contribuiría a solucionar el problema de la fuga de cerebros que al presente acosa a estas disciplinas. Las recomendaciones contenidas en este informe acerca de reflexionar y reorganizar la infraestructura científica en el más alto nivel gubernamental no podrán encontrar aplicación sin que haya coordinación y comunicación entre la comunidad de científicos del mar en la Argentina. Las ciencias marinas necesitan unificar su discurso para explicar la importancia del ambiente oceánico y sus recursos para la nación, y para presentar recomendaciones en orden de prioridad para el futuro.

Mecanismos contra spams para servidor de correio eletrônico.

O serviço de mensagens é um dos mais importantes em uma rede. Desta forma, medidas de segurança relativas a este serviço são de suma importância. Mensagens indesejadas, tais como propaganda, em grande quantidade por dia, têm sido a preocupação de muitos administradores de redes e de sistemas no sentido de combatê-las. Estas mensagens são conhecidas por spam. Spam é o termo pelo qual é comumente conhecido o envio de mensagens eletrônicas não solicitadas a uma grande quantidade de pessoas de uma vez, geralmente com cunho publicitário, mas não exclusivamente. Este trabalho visa a descrever mecanismos de defesa (rejeição de spams) no computador responsável pelo serviço de mensagens (servidor de correio eletrônico) quando este recebe spam.

Lechería ovina en la Argentina : identificación y análisis de los puntos de conflicto en las transacciones productor - industria e industria - distribución y su impacto sobre la sostenibilidad del negocio en Argentina

El estancamiento y presumible retroceso de la actividad lechera ovina en la Argentina suele explicarse desde los aspectos productivos y reproductivos y, en forma incipiente, desde los aspectos institucionales y organizacionales. Los conflictos entre actores, posible causa de la baja sostenibilidad de los negocios de tipo artesanal, han sido poco explorados en la Argentina y en el mundo. El objetivo del presente trabajo es identificar y estudiar los principales puntos de conflicto en las transacciones productor - industria (T2) e industria - distribución (T3) en el negocio de los lácteos ovinos en la Argentina y su impacto sobre la sostenibilidad de este Agronegocio. La metodología de trabajo utilizada fue la epistemología fenomenológica, combinando la investigación cualitativa con la cuantitativa. Se encuestaron 19 tambos ovinos de la provincia de Buenos Aires seleccionados en base a un muestreo aleatorio estratificado por escala de producción. Las encuestas se analizaron a partir del software PC-ORD con técnicas de análisis multivariado: Análisis de Componentes Principales (ACP). A partir del ACP se retuvieron los dos primeros autovalores por acumular el 59,6 por ciento del total de la varianza. Dos componentes principales explicaron el 60 por ciento de la variabilidad total arrojando tres grupos de productores similares en las variables en torno a F1 (estructura de gobernancia) y F2 (nivel de especialización). En T2 los puntos de conflicto giraron en torno a la calidad de la materia prima, el precio, el plazo de pago y la dificultad de cambiar de comprador de leche, mientras que en T3 estos giraron en torno a la calidad de la materia prima, volumen comercializado y regularidad en el abastecimiento del producto. En ambas transacciones se observó una falta de alineación. La elevada especificidad del activo involucrado (leche en T2 y quesos en T3) propició la aparición de comportamientos oportunistas por parte del eslabón siguiente de la cadena, generando cuasi rentas expropiables y potenciando los conflictos entre actores. La ausencia de mecanismos híbridos como las redes de contratos, cooperativas u otras formas de organización, afectó en forma negativa el nivel de especialización, la competitividad y, por lo tanto, la sostenibilidad de los emprendimientos.

La inserción laboral de las técnicas forestales de nivel superior egresadas del Instituto Agrotécnico Víctor Navajas Centeno (IAVNC)

La educación superior asume el desafío de promover igualdad de oportunidades en la formación académica. Pero, la igualdad de acceso o el éxito en la trayectoria educativa no implican necesariamente igualdad de oportunidades en la inserción ni en la trayectoria en el mercado laboral. Si bien la educación superior favorece la situación de emplabilidad, se reconoce que la cuestión género atraviesa el mercado de trabajo, en tanto institución socialmente construída. Esta investigación toma esta problemática para una formación específica : Técnicas Forestales de Nivel Superior egresadas del Instituto Agrotécnico Víctor Navajas Centeno. Su inserción profesional constituye una preocupación para el sistema formador a partir de indicios que dan cuenta del descenso de la matrícula femenina; la puesta en discusión sobre supuestos sesgos de esta carrera según diferencias de género; la no explicitación, en los acuerdos previos entre el instituto y las empresas forestales sobre criterios de selección y posible segmentación. La hipótesis de trabajo de estea investigación da cuenta de tensiones entre representaciones de equidad y mecanismos de segregación de género en esta particular articulación entre el mundo de la educación y el mundo del trabajo. Siendo el objetivo general el conocer la vinculación formación - inserción laboral de las técnicas egresadas en el período 1998 - 2007, se privilegió una estrategia metodológica de tipo cualitativo y la entrevista como técnica que permite una mayor profundidad en la construcción de los datos. Fueron entrevistados todos los actores involucrados : graduadas, empleadores y profesores del Instituto. Los resultados obtenidos permiten afirmar el rol de la institución educativa en la obtención del empleo, las ambivalenciasa en el discurso empresarial y la construcción de un campo profesional que segrega ocupaciones según género, la existencia de estrategias de autoempleo y multiocupación que despliegan las graduadas para poner en juego su formación así como el reconocimiento de las heterogeneidades intragénero.