Control d'un robot de 3 graus de llibertat

Partint d'una estructura robòtica de 3 graus de llibertat, s'ha de fer el disseny deles unitats de potència i control , muntatge, conexionat, programació i posta enmarxa per poder generar trajectòries des d'un PC.Per aconseguir l'objectiu s'han realitzat les següents fites:a) Ajust i modificacions mecàniques de la estructura robòticaSubstitució de xavetes i canvi de pinyons.b) Implementar, modificar i ajustar elements elèctrics del robot.Substitució de motor elèctric espatllat, realitzar un nou cablejat cap a lanova unitat de control i substitució d'un sensor de posició.c) Disseny i muntatge de la unitat de potènciaSelecció de la targeta MD03 per controlar l'alimentació, velocitat i sentitde gir del motors, que controlen els 3 graus de llibertat. Mecanització enuna caixa incloent: fusibles, amperímetres i connectors. Cablejat elèctric iposta en funcionament.d) Disseny, muntatge elèctric i programació de la unitat de control.Selecció del PLC S7300Escollir el tipus de comunicacions que es realitzaran tant amb la unitat depotència com amb el PC.Disseny plànols elèctrics mitjançant el programa EPLAN.Mecanització, cablejat i posta en marxa del disseny elèctric.El disseny del software es realitzarà mitjançant l'eina de programacióSTEP7 de SiemensProgramació del PLC per poder treballar diferents tipus de moviments itrajectòriese) Disseny i programació de la interfície d'usuari des d'un PCProgramació d'una interfície gràfica mitjançant WinCC Flexible per tal quel'usuari només introduint dades pugui fer que el robot es mogui demanera manual o semiautomàtica . També s'ha programat per tal quegeneri trajectòries en mode automàtic.S'ha programat una illa de pick and place a mode d'exemplificació.

Controladores PI con acción de reset

El control automàtic exerceix un paper important en molts processos de la industria. Cada un dels sistemes de control requereix d’un controlador, la majoria dels quals són del tipus PI. L’objectiu d’aquest projecte es investigar tècniques que permetin superar les limitacions que tenen els controladors PI lineals. En la resposta d’un sistema de control es poden distingir dues tasques diferents: El seguiment a un canvi d’entrada o consigna correspon a la tasca de servo, mentre que el rebuig a pertorbacions correspon a la tasca de regulatori. Al típic esquema de control realimentat, aquestes dues tasques estan enfrontades, és a dir, una millora a la tasca de servo implica un empitjorament a la tasca de regulatori i a l’inversa. Això suposa un problema al rendiment del sistema, així com la necessitat d’establir un cert compromís entre les dues tasques. El que es pretén en aquest projecte es implementar senzilles regles de control no lineal amb la finalitat de millorar el rendiment del sistema i evitar la necessitat d’establir un compromís entre les dues tasques. Així, es pretén superar les limitacions que aquest té, obtenint controladors PI alternatius fàcilment sintetitzables.

A genealogical conceptual model using ontologies

Roughly fifteen years ago, the Church of Jesus Christ of Latter-day Saints published a new proposed standard file format. They call it GEDCOM. It was designed to allow different genealogy programs to exchange data.Five years later, in may 2000, appeared the GENTECH Data Modeling Project, with the support of the Federation of Genealogical Societies (FGS) and other American genealogical societies. They attempted to define a genealogical logic data model to facilitate data exchange between different genealogical programs. Although genealogists deal with an enormous variety of data sources, one of the central concepts of this data model was that all genealogical data could be broken down into a series of short, formal genealogical statements. It was something more versatile than only export/import data records on a predefined fields. This project was finally absorbed in 2004 by the National Genealogical Society (NGS).Despite being a genealogical reference in many applications, these models have serious drawbacks to adapt to different cultural and social environments. At the present time we have no formal proposal for a recognized standard to represent the family domain.Here we propose an alternative conceptual model, largely inherited from aforementioned models. The design is intended to overcome their limitations. However, its major innovation lies in applying the ontological paradigm when modeling statements and entities.

Personalized touristic routes implementing semantic web on GIS

Nowadays, when a user is planning a touristic route is very difficult to find out which are the best places to visit. The user has to choose considering his/her preferences due to the great quantity of information it is possible to find in the web and taking into account it is necessary to do a selection, within small time because there is a limited time to do a trip. In Itiner@ project, we aim to implement Semantic Web technology combined with Geographic Information Systems in order to offer personalized touristic routes around a region based on user preferences and time situation. Using ontologies it is possible to link, structure, share data and obtain the result more suitable for user's preferences and actual situation with less time and more precisely than without ontologies. To achieve these objectives we propose a web page combining a GIS server and a touristic ontology. As a step further, we also study how to extend this technology on mobile devices due to the raising interest and technological progress of these devices and location-based services, which allows the user to have all the route information on the hand when he/she does a touristic trip. We design a little application in order to apply the combination of GIS and Semantic Web in a mobile device.

Tractament d'aigües residuals mitjançant un sistema híbrid d'aiguamolls artificials: cap a una depuració més verda

Les aigües residuals són aquelles derivades de les activitats humanes, ja sigui involuntàriament o de forma intencionada. Aquest és el punt de partida del present projecte. És inqüestionable que aquestes aigües no es poden tornar a abocar al medi natural d’on s’han extret sense ser tractades prèviament, ja que contenen diferents tipus de contaminants que perjudiquen greument el nostre entorn. Des de que l’ésser humà va adonar-se d’aquesta evidència han aparegut sistemes de depuració d’aquestes aigües. L’objectiu principal d’aquest projecte és la posada en marxa d’un sistema híbrid d’aiguamolls artificials que pugui realitzar aquesta funció tan necessària per a la nostra societat, en aquest cas depurant les aigües residuals provinents d’un centre tecnològic (en què es combinen aigües sanitàries i aigües provinents dels laboratoris de recerca), de forma que compleixin els requisits marcats a la llei per al seu abocament al medi natural. El desenvolupament del present projecte segueix les bases del mètode científic, és a dir unes hipòtesis que hem formulat als objectius. Col·laboració en el disseny i construcció de l’experiment, el sistema híbrid d’aiguamolls. La recollida de mostres i posterior anàlisi de diferents paràmetres d’aquestes aigües abans i després de ser tractades. En aquest cas també s’ha fet un seguiment i evolució, tant del sistema com de la vegetació planta. I finalment l’anàlisi dels resultats i posterior discussió per veure si s’han complert els objectius. De forma general, els resultats han estat bastant positius, tant en la configuració amb l’AFSSV inundat i buit. No obstant això, s’observa que amb l’AFSSV s’observen clar avantatges en l’eliminació de força contaminants. Les aigües compleixen pràcticament tots els límits de contaminats establerts per la llei, menys l’amoni per algun tipus d’error humà o interferències i algun dia la DBO5. Durant la durada de l’experimentació han sorgit alguns problemes amb el sistema, els quals es recomana solucionar per a posteriors projecte. Els més destacats són les característiques del tanc d’homogeneïtzació i l’eutrofització a l’AFS. Per tant, podem concloure que s’ha confirmat el que apuntava la bibliografia, en què aquests sistemes híbrids d’aiguamolls poden ser un substitut als tractaments convencionals de depuració de les aigües residuals. Tanmateix amb algunes limitacions i un llarg recorregut que encara s’ha de seguir en aquest camp de la investigació. Projectes com aquest, que suposen l’inici d’un projecte més gran, poden ajudar a l’objectiu final que ha de ser crear un món més sostenible.

La Cooperación transfronteriza europea en el País Vasco: realidades y limitaciones

La cooperació transfronterera ha obert un repertori de possibilitats desconegut fins a finals dels anys 80, propiciant les relacions entre els diferents nivells de govern a banda i banda de la frontera i fomentant l'aprenentatge dels actors. Pel que fa al País Basc, ha donat visibilitat a una comunitat definida pels seus sentiments de pertinença a banda i banda de les fronteres estatals. L'autor planteja també les seves limitacions.

Energía del siglo XXI: Perspectivas europeas y tendencias globales

Fins ara, el desenvolupament del mercat interior ha patit les limitacions derivades de la manca d'una política energètica comú i, en el pla internacional, la UE, fortament dependent dels aprovisionaments externs, no ha estat capaç de parlar amb una sola veu a l'hora de negociar acords de subministrament amb els seus principals proveïdors de petroli i gas, i amb els països de trànsit. Sens dubte, la visió intergubernamentalista de la integració europea és la més indicada per explicar les mancances assenyalades en la mesura que la política energètica, especialment, en les vessants de la seguretat dels aprovisionaments i la independència energètica, forma part del nucli dur de la sobirania estatal. Només cal comprovar que, fins ara, tot i els continus avenços del mercat interior, els tractats han mantingut el vot per unanimitat del Consell pel que fa a les decisions relacionades amb l'energia, excloent, és clar, al Parlament Europeu (PE).. El Tractat de Lisboa introdueix un canvi de tendència en vincular la política energètica, alhora, al medi ambient i al "esperit de solidaritat entre els Estats membres "amb l'objectiu de garantir el funcionament del mercat de l'energia i la seguretat de l'abastament energètic en la Unió, i fomentar l'eficiència energètica i l'estalvi energètic i el desenvolupament d'energies noves i renovables i la interconnexió de les xarxes energètiques. Per primera vegada, el Parlament Europeu i el Consell establiran conjuntament (codecisió), les mesures necessàries per assolir els esmentats objectius. aquesta formulació reflecteix els canvis que està experimentant la política energètica a la Unió i que constitueixen l'objecte central d'aquest llibre: la seguretat de energètica i seva connexió amb el canvi climàtic.

Adaptación de la vivienda en la población dependiente:necesidades, programas, casos.

Este trabajo aborda un tema escasamente estudiado hasta el momento, poco conocido pero probablemente destinado a tener un gran crecimiento en los próximos años : la transformación de la vivienda de las personas mayores y discapacitadas para facilitar su permanencia y calidad de vida en el hogar. En él se analizan los siguientes aspectos: 1) las necesidades de la población de acuerdo con sus limitaciones funcionales y demandas ; 2) casos prácticos : diagnóstico, soluciones y coste ; 3) Conclusiones y propuestas

Implementation of zonal control algorithms in adaptive optical systems with sparse control matrices

Miralls deformables més i més grans, amb cada cop més actuadors estan sent utilitzats actualment en aplicacions d'òptica adaptativa. El control dels miralls amb centenars d'actuadors és un tema de gran interès, ja que les tècniques de control clàssiques basades en la seudoinversa de la matriu de control del sistema es tornen massa lentes quan es tracta de matrius de dimensions tan grans. En aquesta tesi doctoral es proposa un mètode per l'acceleració i la paral.lelitzacó dels algoritmes de control d'aquests miralls, a través de l'aplicació d'una tècnica de control basada en la reducció a zero del components més petits de la matriu de control (sparsification), seguida de l'optimització de l'ordenació dels accionadors de comandament atenent d'acord a la forma de la matriu, i finalment de la seva posterior divisió en petits blocs tridiagonals. Aquests blocs són molt més petits i més fàcils de fer servir en els càlculs, el que permet velocitats de càlcul molt superiors per l'eliminació dels components nuls en la matriu de control. A més, aquest enfocament permet la paral.lelització del càlcul, donant una com0onent de velocitat addicional al sistema. Fins i tot sense paral. lelització, s'ha obtingut un augment de gairebé un 40% de la velocitat de convergència dels miralls amb només 37 actuadors, mitjançant la tècnica proposada. Per validar això, s'ha implementat un muntatge experimental nou complet , que inclou un modulador de fase programable per a la generació de turbulència mitjançant pantalles de fase, i s'ha desenvolupat un model complert del bucle de control per investigar el rendiment de l'algorisme proposat. Els resultats, tant en la simulació com experimentalment, mostren l'equivalència total en els valors de desviació després de la compensació dels diferents tipus d'aberracions per als diferents algoritmes utilitzats, encara que el mètode proposat aquí permet una càrrega computacional molt menor. El procediment s'espera que sigui molt exitós quan s'aplica a miralls molt grans.

Modelatge i simulació de quatre centres de processament de dades connectats per WAN

Aquest projecte conté l'estudi de la comunicació entre quatre Centres de Processament de Dades (CPD) per via WAN. L'estudi consisteix en simular aquestes comunicacions en un entorn de proves físic i també en entorn de proves virtual on s'han extret resultats dels protocols de seguretat, d'enrutament, a més dels temps de resposta i limitacions dels equips físics i virtuals.

Integració de la posició GPS per fer el control del moviment d'un robot

L’objectiu d’aquest treball és fer un estudi dels diferents tipus de sistemes de posicionament global que hi ha en el mercat, elegir un mòdul receptor assequible per poder analitzar-lo i veure si disposa de les característiques adequades per integrar-lo en un robot autònom d’exploració del projecte Sant Bernardo. S’hauran de fer les anàlisis de la precisió del mòdul en les diferents direccions cardinals, es a dir Nord, Sud, Est, Oest i altura i veure la diferència d’error que hi ha en cada una, veure si la precisió varia molt en diferents situacions, com en cel obert, en sotabosc, costat i interior edificis. A més a més s’haurà de mirar la repetibilitat, la diferencia d’error amb diferentnombre de satèl•lits connectats i si disposa de suficient velocitat de processat per a podar corregir la posició del robot en moviment. Un cop analitzades les característiques del mòdul receptor elegit, es decidirà si aquest ésadequat per fer les correccions de posició del robot, o s’haurà d’adquirir un mòdul de característiques superiors i per tant molt més car per a dura a terme adequadament la correcció de la posició

Impacto en el análisis con wbr™ en la valoración planar y tomográfica (SPECT-TC) de paratiroides

El estudio del hiperparatirodismo es una indicación cada vez más frecuente en Medicina nuclear debido a la incorporación de técnica híbrida SPECT-TC, que añade a la gammagrafía planar convencional de doble trazador (MIBI y Pertecnetato) y doble fase (10 minutos y 2 horas) información sobre localización, fundamentalmente. El sistema de procesado convencional (reconstrucción iterativa OSEM) presenta buenos resultados, no obstante, existen limitaciones como son la resolución espacial y ruido. El sistema de reconstrucción Wide Beam Reconstruction WBR™ mejora fundamentalmente estos aspectos. Con este objetivo, se ha realizado una comparación entre ambos métodos, en pacientes con sospecha de hiperparatiroidismo.

Disseny i implementació d'eines didàctiques per facilitar l'aprenentatge de principis de la física

Estudi de dues possibilitats de disseny i implementació d'eines didàctiques amb les biblioteques Physlets i Java3D, per a ser utilitzades en una pàgina web d'electromagnetisme. Com a resultat d'aquest estudi s'han desenvolupat dues aplicacions basades en el principi físic d'inducció magnètica i les seves aplicacions. L'estudi de les biblioteques Physlets i Java3D serveix per comprovar les seves virtuts i limitacions, i a la vegada sospesar la capacitat matemàtica de la primera amb les possibilitats gràfiques i disseny en 3D de la segona.