Um algoritmo PSO híbrido para planejamento de caminhos em navegação de veículos utilizando A*

Utilizar robôs autônomos capazes de planejar o seu caminho é um desafio que atrai vários pesquisadores na área de navegação de robôs. Neste contexto, este trabalho tem como objetivo implementar um algoritmo PSO híbrido para o planejamento de caminhos em ambientes estáticos para veículos holonômicos e não holonômicos. O algoritmo proposto possui duas fases: a primeira utiliza o algoritmo A* para encontrar uma trajetória inicial viável que o algoritmo PSO otimiza na segunda fase. Por fim, uma fase de pós planejamento pode ser aplicada no caminho a fim de adaptá-lo às restrições cinemáticas do veículo não holonômico. O modelo Ackerman foi considerado para os experimentos. O ambiente de simulação de robótica CARMEN (Carnegie Mellon Robot Navigation Toolkit) foi utilizado para realização de todos os experimentos computacionais considerando cinco instâncias de mapas geradas artificialmente com obstáculos. O desempenho do algoritmo desenvolvido, A*PSO, foi comparado com os algoritmos A*, PSO convencional e A* Estado Híbrido. A análise dos resultados indicou que o algoritmo A*PSO híbrido desenvolvido superou em qualidade de solução o PSO convencional. Apesar de ter encontrado melhores soluções em 40% das instâncias quando comparado com o A*, o A*PSO apresentou trajetórias com menos pontos de guinada. Investigando os resultados obtidos para o modelo não holonômico, o A*PSO obteve caminhos maiores entretanto mais suaves e seguros.

Cidade-paisagem : novas perspectivas sobre a preservação da paisagem urbana no Brasil

The edification of the landscape in the scientific and social field, in speech as in the method, is taken in this study as a complex process, from which were developed relationships of dominance on the perception of space, which persist strongly consolidated, since the genesis of the conceptual practice till its actual praxis. Historically, the landscape studies took place slowly, immersed in many questions, in face of the multiplicity of meanings that the concept offers. In the psyche, the notion of landscape is present since a long time ago, as an unconscious human being practice, even before any ideological hypothesis formulation. However its materialization in the social conscious will come only from painting, and specially with the perspective, through the technicity of the view, at first wandering the infinity, now ordained in a frame‟. Since then, the landscape is perceived according to the order of the view, as the equivalent of nature and beauty, assuming at the same time, an important symbolic value, since it is linked to mnemonic and subjective processes that the being build with the territory. The domain on this space-cognitive experience, characteristic of the contemporary, consolidates in the social imaginary, building consensus on the landscape, whose aesthetic references make a cultural appeal, very pertinent to the actual capitalist dynamics of production the space worldwide, mainly of the spectacle and commodification of cities promoted by the city marketing. In Brazil, this consensual ideology of the landscape surpass the social imaginary and also dominates the political imaginary, whereas the main instrument for preserving the landscape, Decree-law 25, from November 30, 1937, and its limit to those of exceptional value or remarkable feature. The analysis of the processes for putting under governmental trust for inscription of goods by the landscape value, reveals the dominant, if not exclusive, adoption of selection criteria related to aesthetic aspects. Abstain, therefore, from what the nation considers patrimony , other landscapes that, besides not having, at first, remarkable aesthetic value, play a crucial role as an inheritance from ancestor relations between man and space and pre- existing condition for the same present and future relations. From this historical background, the research seeks to transfer into contemporaneity, the ideological analysis of the concept and its relation with the building of the landscape in the collective imaginary, in order to recognize, in current practices to landscape preservation, as much this genesis, rooted in aesthetics, remains strongly consolidated, feeding the current dynamics of consumption and commodification of the city. Therefore, as preliminary conclusion, one can state that the identification of landscapes of different value, especially aesthetic, maintains and intensify the treatment of the city as an object, a standard‟ commodity to be sold / traded on the world market, in detriment of its recognition as a dynamic process that, even though inserted in the global context, develops specificifities and peculiarities, inherent to the production of space, as Lefebvre preconizes, that is, to the production of life, social product , as characteristic, dissent generator

Implementação de formulações do método dos elementos de contorno para associação de placas no espaço

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2016.

Degloving médio-facial como via de acesso a tumores nasossinusais

Abordagens cirúrgicas comuns para maxilectomia medial incluem a rinotomia lateral e a via de acesso degloving médio-facial. A rinotomia lateral fornece um excelente campo cirúrgico, mas deixa proeminentes cicatrizes na face. Já o degloving médio-facial tem sido superior à rinotomia lateral, pois não deixa nenhuma cicatriz externa, embora saibamos que este procedimento tem suas limitações¹. Este estudo tem o objetivo de descrever os resultados estéticos e de melhor acesso transoperatório de cirurgias nasossinusais via degloving, com avaliação da morbidade pós-operatória através das seguintes variáveis: hemoglobina pré e pós-operatória, necessidade de transfusão sangüínea, presença de complicações, uso de tampão nasal, uso de antibiótico, fio cirúrgico utilizado, tempo de internamento pós-operatório e presença de recidiva. Foi realizado um estudo retrospectivo a partir de 16 pacientes internados no Hospital Geral de Fortaleza SESA/SUS durante o período de dezembro de 1999 a novembro de 2003. Pelos dados obtidos, conclui-se que a via de acesso degloving é eficaz no tratamento de lesões nasossinusais extensas, com bons resultados estéticos e com reduzida morbidade pós-operatória.

Tratamento cirúrgico da fenda do lóbulo de orelha

O lóbulo de orelha ocupa posição única entre as estruturas da face e tem relevante importância devido ao uso de adornos e jóias. Novos hábitos têm motivado uma maior procura dos pacientes para tratamento especializado em alterações estéticas do lóbulo de orelha. OBJETIVO: Apresentar e discutir a técnica utilizada nos Serviços de Otorrinolaringologia da Faculdade de Medicina da Universidade Federal de Uberlândia (FAMED-UFU) e do Hospital Santa Genoveva, no tratamento da fenda do lóbulo de orelha. PACIENTES E MÉTODOS: Foram avaliados 25 pacientes, de janeiro de 2003 a maio de 2005, apresentando fenda no lóbulo, totalizando 35 orelhas. Em todos foi utilizada a técnica que denominamos "Cirurgia do Brinco". RESULTADOS: Dos 35 casos, 32 apresentaram resultados satisfatórios, 1 apresentou déficit estético notado somente pelo cirurgião e 2 apresentaram déficit estético notado pelo paciente e pelo cirurgião, necessitando cirurgia revisional. Nestes, houve desnível na margem livre inferior. O outro caso com déficit foi funcional devido ao fechamento do orifício do lóbulo. CONCLUSÕES: Consideramos a técnica da "Cirurgia do Brinco" uma técnica inovadora, de fácil realização e com bons resultados estéticos e funcionais sendo, portanto, para os autores, a técnica de eleição na correção da fenda do lóbulo de orelha.

A Trefinação do Seio Frontal deve ser sempre realizada a 1cm da linha média? Um estudo tomográfico

A complexa anatomia do recesso frontoetmoidal, bem como sua relação anatômica com estruturas vitais, explicam a razão do considerável cuidado que se tem durante a cirurgia para preservar estas estruturas e minimizar complicações relacionadas ao processo de cicatrização. A trefinação é um procedimento amplamente aceito para acesso ao seio frontal. OBJETIVO: Avaliar o melhor ponto para se realizar a trefinação do seio frontal. MÉTODOS: Mensuração da profundidade do seio frontal em 3 pontos eqüidistantes da linha média (crista galli) em cortes tomográficos axiais. RESULTADOS: Foram medidos 138 seios frontais (69 pacientes). A profundidade do seio frontal medida a 0,5cm da linha média foi significativamente maior do que a 1,0 e 1,5cm, assim como a medida a 1,0cm foi significativamente maior do que a 1,5cm (12,22±4,25 vs 11,78±4,65 p<0,05; 12,22±4,25 vs 10,78±5,98 p<0,001; 11,78±4,65 vs 10,78±5,98 p<0,05). O trefinador usado (penetração máxima de 0,7cm) é seguro de ser usado em cerca de 80% dos pacientes. CONCLUSÃO: A trefinação pode ser realizada em pontos variáveis do seio frontal, mas a distância de 1cm da linha média parece ser mais segura e apresentar resultados estéticos melhores.

Teste do CAPM condicional dos retornos de carteiras dos mercados brasileiro, argentino e chileno, comparando-os com o mercado norte-americano

Nas últimas décadas, o modelo Capital Asset Pricing Model (CAPM) tem despertado grande interesse por parte da comunidade científica. Apesar das críticas, o aprimoramento do CAPM estático deu origem a novos modelos dinâmicos que trazem maior segurança para o investidor ao longo do ciclo de negócios. Atualmente, encontramos adaptações mais complexas do modelo CAPM, as quais nos permitem ter respostas sobre questões em finanças que por muito tempo permaneceram não solucionadas. Diante desse panorama e considerando todo o debate acerca da validade do CAPM, este trabalho tem como objetivo testar o modelo CAPM condicional de Jagannathan e Wang (1996), incorporando variáveis macroeconômicas e financeiras, para o mercado brasileiro, argentino, chileno, e norte americano.

Racionalidades no fazer artístico: estudando a perspectiva de um grupo de teatro

O objetivo deste artigo foi discutir quais tipos de racionalidade orientam a prática artística contemporânea. Tal objetivo surgiu a partir de uma pesquisa realizada no Grupo Galpão, um grupo de teatro belo-horizontino que existe há 28 anos. Conforme se adentrou no lócus de pesquisa, por meio de análise documental, observações de não participantes e entrevistas, a questão da racionalidade emergiu como um tema proeminente para se discutir a produção da arte na contemporaneidade. Por meio de elementos da análise do discurso, evidenciaram-se, nas práticas discursivas dos artistas, sentidos do fazer artístico algumas vezes ligados à racionalidade instrumental e à sobrevivência no mercado de bens culturais, e outras vezes ligados à racionalidade substantiva e à prática orientada por ideais éticos ou estéticos. Ao final, entende-se que, apesar das pressões econômicas advindas do contexto da indústria cultural, a arte autêntica é intrinsecamente uma prática transcendente e resguarda momentos de liberdade e de afirmação de valores extracotidianos

A Concepção Arquitectónica Como Processo: o exemplo de Christopher Alexander

Começam a surgir indícios de que se procura uma substituição da capacidade criativa humana pela programação de processos passíveis de uma automatização informática. Utilizamos o exemplo da obra de Christopher Alexander e advogamos que a concepção arquitectónica proposta por aquele arquitecto é, desde o início, a construção de uma linguagem de estrutura formal funcionalista, por isso programável e algorítmica, cuja discriminação varia da, função focada sobre a concepção do objecto (produção-exigências) para a função focada sobre o sujeito (fruiçãonecessidades). A estrutura de processamento daquele sistema tem origem, no conceito de “resolução de problema” ( problem solving ) e tem como objectivo, a efectiva programação daquilo que hoje é o trabalho criativo humano. Comprova-o o facto de o sistema da “pattern language” ter uma utilização cada vez maior nas investigações informáticas, desde a própria estrutura de programas evolutivos, até aos “object oriented design” ligados à investigação da Inteligência Artificial, passando pelo conceito de “Patterns”, como uma disciplina de engenharia informática para a resolução de problemas 1 . Verificámos na nossa investigação que, paradoxalmente, o mesmo sistema que procura uma libertação democrática da arquitectura – segundo o princípio, “arquitectura de todos para todos” – parece ser, no actual contexto histórico ocidental, um dos sistemas capazes de limitar a Arquitectura, através de um processamento algorítmico de concepção que visa a manipulação de modelos formais preestabelecidos – não obrigatoriamente estáticos – numa “performance” funcional.

A arte de contar histórias : a literatura infantil como mediação pedagógica

O presente trabalho tem por objetivo analisar as contribuições dos contos de fadas como mediação do trabalho pedagógico, com crianças de 4 a 6 anos, inferindo como a literatura infantil possibilita a construção de modelos cognitivos e contribui para uma educação moral. Foi norteado através de uma pesquisa qualitativa de caráter explicativo, utilizando pesquisa bibliográfica, de campo, através de observação e da aplicação de um questionário a dez professoras, procurando saber: como definem a importância da literatura infantil no processo de construção de modelos cognitivos; qual a reação das crianças após a leitura de uma história infantil; quais os obstáculos para introduzir as histórias infantis no cotidiano; e como avaliam a literatura infantil em sala de aula. De acordo com as observações em campo, algumas professoras gostam e têm o hábito de contar histórias infantis para seus alunos, criando um clima que estimula o interesse dos alunos. Outras professoras contam histórias de forma rápida ou demorada demais, mostrando alguma desmotivação. De qualquer forma, confirmamos que a literatura infantil é uma atividade educativa, complementar à atividade pedagógica, exercida na escola e que pode contribuir para reforçar diversas aprendizagens, por analogia com a realidade vivenciada pela criança e, ao mesmo tempo, contribuir para a construção/sedimentação de valores, sejam eles ético-morais ou estéticos.

O campo da moda

O presente artigo tem como objetivo traçar um esboço do campo da moda tal como ele se constitui hoje, particularmente no Brasil e tendo como referência principal a cidade de São Paulo. Parte-se do pressuposto de que o sentido da moda deve ser buscado além das suas formas convencionais de apresentação, tais como desfiles e editoriais das revistas especializadas. Deve ser buscado na relação que tanto consumidores quanto criadores e formadores de opinião têm com o vestuário e com sua renovação constante. O sentido da moda está em que a roupa significa algo, e esse significado, além de diferir em função do grupo pesquisado e de sua posição no interior da estrutura social, imprime e direciona diferentes condutas para esses diversos grupos sociais. Há quatro interesses (demandas) diferentes envolvendo o uso das roupas, sendo que cada um deles imprime um sentido particular para tal, estabelecendo diferentes regras de uso, classificação e juízos de valor. Em outras palavras, diferentes certezas de para quê e como deve ser o uso correto ou adequado de uma roupa e, concomitantemente, também a criação. Institui-se com isso um conflito entre os grupos (consumidores, criadores e formadores de opinião) que, ao mesmo tempo em que dá forma ao campo da moda, instaura uma dinâmica própria ao mercado: a segurança de seu funcionamento e a crescente especialização de cada segmento - criador ou formador de opinião - residem na impossibilidade de resolução desse conflito.

Uma abordagem ao estudo de epidemias de moléstias contagiosas: modelo conceitual baseado nas escalas espaciais e funcionais da propagação epidêmica

Propõe-se, uma nova abordagem para a solução do problema da metodologia padronizada, em epidemias. Consiste em um modelo conceitual, onde: (a) Integram-se os componentes da epidemia de acordo com esse método amplamente utilizado por geógrafos, quando da difusão de inovações. Justifica-se pelo isomorfismo entre esta difusão e a disseminação de uma doença infecciosa, (b) Essa sistemática tem em si, implícitos, os dados a serem colhidos no campo do surto epidêmico. Inclui, a intercorrelação dos elementos de composição do evento, permitindo a elucidação metódica (não simplesmente intuitiva) do mecanismo da propagação do mesmo, (c) O inter-relacionamento daqueles vários elementos, é feito racionalmente, pois são utilizadas inúmeras escalas espaciais (aspectos estáticos) e funcionais (aspectos dinâmicos). A falha em identificar o conceito de escala (básico) tem provocado muita confusão e, principalmente, evitado progressos importantes na análise epidêmica. Com efeito, essa não identificação da unidade de escala, tem prejudicado a padronização em epidemias.

Coro: corpo como experiência colectiva e espaço como vivência poética: intersecções e cruzamentos entre o Teatro grego antigo e Teatro comunitário

Tendo o estudo do coro grego como ponto de partida, este trabalho pretende investigar sobre as formas de articulação e as possibilidades de cruzamento entre as dinâmicas contemporâneas de teatro comunitário e o teatro grego antigo. Como elemento primordial que está na génese da origem teatral, o coro, ao articular pressupostos éticos, estéticos, ideológicos, filosóficos, cívicos, pode representar uma mais-valia para criação comunitária. De forma a potenciar um dialogo dinâmico entre as nossas tradições ancestrais e o tempo presente, a investigação está estruturada sob uma perspectiva interdisciplinar que pretende munir e desenvolver práticas metodológicas e bases conceptuais para o trabalho comunitário teatral.

Relatório de estágio. Terapia manual ortopédica

Uma das patologias mais frequentes em traumatologia é a instabilidade do complexo articular do ombro. Essa instabilidade é explicada pela função integral anormal dos estabilizadores estáticos e dinâmicos. Por isso, num primeiro momento, o objectivo deste estudo de caso consiste na realização de uma breve revisão actualizada desta temática, visando a sua avaliação e reabilitação, enquanto num segundo momento trata de um caso concreto, à luz destes conceitos.

Estílistica (cognitiva) comparada no currículo disciplinar do curso de Tradução Especializada do ISCAP

polissema: Revista de Letras do ISCAP 2001/N.º 1: Tradução