Dam wall detection and tracking using a Mechanically Scanned Imaging Sonar

In dam inspection tasks, an underwater robot has to grab images while surveying the wall meanwhile maintaining a certain distance and relative orientation. This paper proposes the use of an MSIS (mechanically scanned imaging sonar) for relative positioning of a robot with respect to the wall. An imaging sonar gathers polar image scans from which depth images (range & bearing) are generated. Depth scans are first processed to extract a line corresponding to the wall (with the Hough transform), which is then tracked by means of an EKF (Extended Kalman Filter) using a static motion model and an implicit measurement equation associating the sensed points to the candidate line. The line estimate is referenced to the robot fixed frame and represented in polar coordinates (rho&thetas) which directly corresponds to the actual distance and relative orientation of the robot with respect to the wall. The proposed system has been tested in simulation as well as in water tank conditions

Mission control system for dam inspection with an AUV

This paper presents a complete control architecture that has been designed to fulfill predefined missions with an autonomous underwater vehicle (AUV). The control architecture has three levels of control: mission level, task level and vehicle level. The novelty of the work resides in the mission level, which is built with a Petri network that defines the sequence of tasks that are executed depending on the unpredictable situations that may occur. The task control system is composed of a set of active behaviours and a coordinator that selects the most appropriate vehicle action at each moment. The paper focuses on the design of the mission controller and its interaction with the task controller. Simulations, inspired on an industrial underwater inspection of a dam grate, show the effectiveness of the control architecture

L'Educació social com a DAM: Delegat d'Assitència al Menor

Descripció i anàlisi del sistema de funcionament de justícia juvenil en medi obert, i concretament la metodologia de treball dels DAM, per tal d’evidenciar les competències requerides a l’hora de desenvolupar l’exercici professional d’educador social com a DAM, tot exposant una anàlisi de la formació acadèmica impartida al llarg de la diplomatura d’Educació Social en relació a aquests requeriments

Uffington White Horse vector art files

Vector graphic files for the Uffington White Horse in PDF, AI (Adobe Illustrator EPS) and SVG formats. I manually traced these from a photo using Xara Xtreme.

A "Trojan horse" strategy to reverse drug-resistance in brain tumors

Los gliomas malignos representan una de las formas más agresivas de los tumores del sistema nervioso central (SNC). De acuerdo con la clasificación de los tumores cerebrales de la Organización Mundial de la Salud (OMS), los astrocitomas han sido categorizados en cuatro grados, determinados por la patología subyacente. Es así como los gliomas malignos (o de alto grado) incluyen el glioma anaplásico (grado III) así como el glioblastoma multiforme (GBM, grado IV),estos últimos los más agresivos con el peor pronóstico (1). El manejo terapéutico de los tumores del SNC se basa en la cirugía, la radioterapia y la quimioterapia, dependiendo de las características del tumor, el estadio clínico y la edad (2),(3), sin embargo ninguno de los tratamientos estándar es completamente seguro y compatible con una calidad de vida aceptable (3), (4). En general, la quimioterapia es la primera opción en los tumores diseminados, como el glioblastoma invasivo y el meduloblastoma de alto riesgo o con metástasis múltiple, pero el pronóstico en estos pacientes es muy pobre (2),(3). Solamente nuevas terapias dirigidas (2) como las terapias anti-angiogénicas (4); o terapias génicas muestran un beneficio real en grupos limitados de pacientes con defectos moleculares específicos conocidos (4). De este modo, se hace necesario el desarrollo de nuevas terapias farmacológicas para atacar los tumores cerebrales. Frente a las terapias los gliomas malignos son con frecuencia quimioresistentes, y esta resistencia parece depender de al menos dos mecanismos: en primer lugar, la pobre penetración de muchas drogas anticáncer a través de la barrera hematoencefálica (BBB: Blood Brain Barrier), la barrera del fluido sangre-cerebroespinal (BCSFB: Blood-cerebrospinal fluid barrier) y la barrera sangre-tumor (BTB: blood-tumor barrier). Dicha resistencia se debe a la interacción de la droga con varios transportadores o bombas de eflujo de droga ABC (ABC: ATP-binding cassette) que se sobre expresan en las células endoteliales o epiteliales de estas barreras. En segundo lugar, estos transportadores de eflujo de drogas ABC propios de las células tumorales confieren un fenotipo conocido como resistencia a multidrogas (MDR: multidrug resistance), el cual es característico de varios tumores sólidos. Este fenotipo también está presente en los tumores del SNC y su papel en gliomas es objeto de investigación (5). Por consiguiente el suministro de medicamentos a través de la BBB es uno de los problemas vitales en los tratamientos de terapia dirigida. Estudios recientes han demostrado que algunas moléculas pequeñas utilizadas en estas terapias son sustratos de la glicoproteína P (Pgp: P-gycoprotein), así como también de otras bombas de eflujo como las proteínas relacionadas con la resistencia a multidrogas (MRPs: multidrug resistance-related proteins (MRPs) o la proteína relacionada con cáncer de seno (BCRP: breast-cancer resistance related protein)) que no permiten que las drogas de este tipo alcancen el tumor (1). Un sustrato de Pgp y BCRP es la DOXOrubicina (DOXO), un fármaco utilizado en la terapia anti cáncer, el cual es muy eficaz para atacar las células del tumor cerebral in vitro, pero con un uso clínico limitado por la poca entrega a través de la barrera hematoencefálica (BBB) y por la resistencia propia de los tumores. Por otra parte las células de BBB y las células del tumor cerebral tienen también proteínas superficiales, como el receptor de la lipoproteína de baja densidad (LDLR), que podría utilizarse como blanco terapéutico en BBB y tumores cerebrales. Es asi como la importancia de este estudio se basa en la generación de estrategias terapéuticas que promuevan el paso de las drogas a través de la barrera hematoencefalica y tumoral, y a su vez, se reconozcan mecanismos celulares que induzcan el incremento en la expresión de los transportadores ABC, de manera que puedan ser utilizados como blancos terapéuticos.Este estudio demostró que el uso de una nueva estrategia basada en el “Caballo de Troya”, donde se combina la droga DOXOrubicina, la cual es introducida dentro de un liposoma, salvaguarda la droga de manera que se evita su reconocimiento por parte de los transportadores ABC tanto de la BBB como de las células del tumor. La construcción del liposoma permitió utilizar el receptor LDLR de las células asegurando la entrada a través de la BBB y hacia las células tumorales a través de un proceso de endocitosis. Este mecanismo fue asociado al uso de estatinas o drogas anticolesterol las cuales favorecieron la expresión de LDLR y disminuyeron la actividad de los transportadores ABC por nitración de los mismos, incrementando la eficiencia de nuestro Caballo de Troya. Por consiguiente demostramos que el uso de una nueva estrategia o formulación denominada ApolipoDOXO más el uso de estatinas favorece la administración de fármacos a través de la BBB, venciendo la resistencia del tumor y reduciendo los efectos colaterales dosis dependiente de la DOXOrubicina. Además esta estrategia del "Caballo de Troya", es un nuevo enfoque terapéutico que puede ser considerado como una nueva estrategia para aumentar la eficacia de diferentes fármacos en varios tumores cerebrales y garantiza una alta eficiencia incluso en un medio hipóxico,característico de las células cancerosas, donde la expresión del transportador Pgp se vió aumentada. Teniendo en cuenta la relación entre algunas vías de señalización reconocidas como moduladores de la actividad de Pgp, este estudio presenta no solo la estrategia del Caballo de Troya, sino también otra propuesta terapéutica relacionada con el uso de Temozolomide más DOXOrubicina. Esta estrategia demostró que el temozolomide logra penetrar la BBB por que interviene en la via de señalización de la Wnt/GSK3/β-catenina, la cual modula la expresión del transportador Pgp. Se demostró que el TMZ disminuye la proteína y el mRNA de Wnt3 permitiendo plantear la hipótesis de que la droga al disminuir la transcripción del gen Wnt3 en células de BBB, incrementa la activación de la vía fosforilando la β-catenina y conduciendo a disminuir la β-catenina nuclear y por tanto su unión al promotor del gen mdr1. Con base en los resultados este estudio permitió el reconocimiento de tres mecanismos básicos relacionados con la expresión de los transportadores ABC y asociados a las estrategias empleadas: el primero fue el uso de las estatinas, el cual condujo a la nitración de los transportadores disminuyendo su actividad por la via del factor de transcripción NFκB; el segundo a partir del uso del temozolomide, el cual metila el gen de Wnt3 reduciendo la actividad de la via de señalización de la la β-catenina, disminuyendo la expresión del transportador Pgp. El tercero consistió en la determinación de la relación entre el eje RhoA/RhoA quinasa como un modulador de la via (no canónica) GSK3/β-catenina. Se demostró que la proteína quinasa RhoA promovió la activación de la proteína PTB1, la cual al fosforilar a GSK3 indujo la fosforilación de la β-catenina, lo cual dio lugar a su destrucción por el proteosoma, evitando su unión al promotor del gen mdr1 y por tanto reduciendo su expresión. En conclusión las estrategias propuestas en este trabajo incrementaron la citotoxicidad de las células tumorales al aumentar la permeabilidad no solo de la barrera hematoencefálica, sino también de la propia barrera tumoral. Igualmente, la estrategia del “Caballo de Troya” podría ser útil para la terapia de otras enfermedades asociadas al sistema nervioso central. Por otra parte estos estudios indican que el reconocimiento de mecanismos asociados a la expresión de los transportadores ABC podría constituir una herramienta clave en el desarrollo de nuevas terapias anticáncer.

The very hungry caterpillar.

Esta historia es un clásico para el aprendizaje de los niños más pequeños. Tiene agujeritos en las hojas para que metan los dedos en ellos y exploren, y de paso, aprendan los números, los días de la semana y las horas.

The very hungry caterpillar.

Esta historia es un clásico para el aprendizaje de los niños más pequeños. Tiene agujeritos en las hojas para que metan los dedos en ellos y exploren, y de paso, aprendan los números, los días de la semana y las horas.

Dick King-Smith collection : E.S.P., horse pie, the guard dog.

Una recopilación de tres historias: la primera cuenta la historia de una paloma con un inusual talento. En la segunda historia, tres magníficos caballos se encuentran en terrible peligro, y en la última historia, un desaliñado perro sueña en convertirse en un perro guardián.

Anansi and the old tiger riding-horse : a play.

Esta obra de teatro basada en un cuento tradicional de Nigeria, es un modelo para preparar, leer y realizar guiones; comparar la organización de guiones con historias; hacer un gráfico la acumulación de una obra de teatro la escena, por ejemplo, escenas de cómo empezar, cómo se expresa el diálogo,cómo se llega a la conclusión de escenas; practicar usando comas para marcar los límites dentro de frases; utilizar las principales características de las estructuras de historias.

From enforced silence to creative silence : Amitav Ghosh’s ''The Hungry Tide''

Neste ensaio, procuro explorar como Ghosh traça a trajetória do silêncio do subalterno, principalmente através do personagem Fokir, enquanto movimento que ocorre desde o ato de ser silenciado até ao primeiro ato de resistência a esse silêncio, em seguida, até ao ato de se apropriar desse silêncio e, finalmente, até uma derradeira jornada que consiste em tornar esse silêncio seu, transformando- o de tal modo que acaba por caracterizar o seu, o nosso, modo de saber e ser. O silêncio não se opõe, então, à linguagem, mas é algo complementar: acrescenta significado à linguagem. O silêncio funciona aqui enquanto retórica e, como se verá, não é tratado em termo dos binários ocidentais como algo que se opõe ao discurso e que é caracterizado pela ausência. O meu argumento neste ensaio é semelhante ao do escritor Phulboni em The Calcutta Chromosome - o silêncio é caracterizado pela presença e possui vida própria; o silêncio é, aqui, uma força criativa. Em ambos os casos, será uma questão de escolha o facto de se ter em consideração as personagens subalternas ou marginais. Os grupos de subalternos usam frequentemente o silêncio como retórica, uma vez que muitas vezes lhes é negado o privilégio de representação nas narrativas principais. O silêncio seria, muitas vezes, uma ferramenta melhor do que a linguagem, porque a linguagem é o discurso dos poderosos. O silêncio não resistiria à equação do poder, mas também corromperia as mesmas ferramentas responsáveis pela criação da discriminação. Neste ensaio, gostaria de salientar como em The Hungry Tide, de Ghosh, nos deparamos com uma viagem que parte de um silêncio forçado para um silêncio criativo e colaborativo.

DISTRIBUTION OF Cr, Pb, Cu, Cd AND Zn IN SEDIMENTS OF THE DOBCZYCE DAM RESERVOIR (SOUTHERN POLAND)

Sediments play a fundamental role in the behaviour of contaminants in aquatic systems. Various processes in sediments, eg adsorption-desorption, oxidation-reduction, ion exchange or biological activities, can cause accumulation or release of metals and anions from the bottom of reservoirs, and have been recently studied in Polish waters [1-3]. Sediment samples from layer A: (1 divided by 6 cm depth in direct contact with bottom water); layer B: (7 divided by 12 cm depth moderate contact); and layer C: (12+ cm depth, in theory an inactive layer) were collected in September 2007 from six sites representing different types of hydrological conditions along the Dobczyce Reservoir (Fig. l). Water depths at the sampling points varied from 3.5 to 21 m. We have focused on studying the distribution and accumulation of several heavy metals (Cr, Pb, Cd, Cu and Zn) in the sediments. The surface, bottom and pore water (extracted from sediments by centrifugation) samples were also collected. Possible relationships between the heavy-metal distribution in sediments and the sediment characteristics (mineralogy, organic matter) as well as the Fe, Mn and Ca content of sediments, have been studied. The 02 concentrations in water samples were also measured. The heavy metals in sediments ranged from 19.0 to 226.3 mg/kg of dry mass (ppm). The results show considerable variations in heavy-metal concentrations between the 6 stations, but not in the individual layers (A, B, C). These variations are related to the mineralogy and chemical composition of the sediments and their pore waters.

Triazole induced drought tolerance in horse chestnut (Aesculus hippocastanum)

We determined the influence of the triazole derivatives paclobutrazol, penconazole, epixiconazole, propiconazole and myclobutanil on the drought tolerance and post drought recovery of container-grown horse chestnut (Aesculus hippocastanum L.) saplings. Myclobutanil neither conferred drought resistance, as assessed by its effects on a number of physiological and biochemical parameters, nor affected growth parameters measured after recovery from drought. Chlorophyll fluorescence (F,IF,,), photosynthetic rates, total foliar chlorophyll and carotenoid concentrations, foliar proline concentration and superoxide dismutase and catalase activities were consistently higher and leaf necrosis and cellular electrolyte leakage was lower at the end of a 3-week drought in trees treated with paclobutrazol, penconazole, epixiconazole or propiconazole than in control trees. Twelve weeks after drought treatment, leaf area and shoot, root and total plant dry masses were greater in triazole-treated trees than in control trees with the exception of those treated with myclobutanil. In a separate Study, trees were subjected to a 2-week drought and then sprayed with paclobutrazol, penconazole, epixiconazole, propiconazole or myclobutanil. Chlorophyll fluorescence, photosynthetic rate, foliar chlorophyll concentration and catalase activity over the following 12 weeks were 20 to 50% hi-her in triazole-treated trees than in control trees. At the end of the 12-week recovery period, leaf area and shoot, root and total plant dry masses were higher in triazole-treated trees than in control trees, with the exception of trees treated with myclobutanil. Application of triazole derivatives, with the exception of myclobutanil, enhanced tolerance to prolonged drought and, when applied after a 2-week drought, hastened recovery from drought. The magnitude of treatment effects was in the order epixiconazole approximate to propiconazole > penconazole > paclobutrazol > myclobutanil.

Solutions of a two-dimensional dam-break problem

Solutions of a two-dimensional dam break problem are presented for two tailwater/reservoir height ratios. The numerical scheme used is an extension of one previously given by the author [J. Hyd. Res. 26(3), 293–306 (1988)], and is based on numerical characteristic decomposition. Thus approximate solutions are obtained via linearised problems, and the method of upwind differencing is used for the resulting scalar problems, together with a flux limiter for obtaining a second order scheme which avoids non-physical, spurious oscillations.

Arcanobacterium hippocoleae sp. nov., from the vagina of a horse

A polyphasic taxonomic study was performed on a previously unidentified gram-positive, facultatively anaerobic, diphtheroid-shaped organism isolated from a vaginal discharge of a horse. Comparative 16S rRNA gene sequencing demonstrated that the strain was a member of the genus Arcanobacterium, but sequence divergence values of >4% with described species of this genus (viz: Arcanobacterium haemolyticum, Arcanobacterium bernardiae, Arcanobacterium phocae, Arcanobacterium pluranimalium and Arcanobacterium pyogenes) demonstrated that the isolate represented a novel species. The unknown bacterium was readily distinguished from other Arcanobacterium species by biochemical tests. Based on phylogenetic and phenotypic evidence, it is proposed that the unknown bacterium be classified as Arcanobacterium hippocoleae sp. nov. The type strain of A. hippocoleae is CCUG 44697T (= CIP 106850T).