Experimentos de coordinación multi-robot con quadcopteros

El objetivo principal de este proyecto es crear un sistema capaz de controlar varios UAVs y hacer experimentos con ellos de manera coordinada. El UAV utilizado será la plataforma robótica aérea AR.Drone. Estos drones son cuadricópteros con sus cuatro servomotores eléctricos que permiten un control muy robusto de sus maniobras en el aire. El sistema completo estará compuesto por varios drones y un controlador, que en este caso será un ordenador. A partir de la creación de la red compuesta por los drones y el controlador, se detallarán los programas que se han utilizado para controlar los drones, ya sea en los vuelos autónomos o vuelos controlados. El objetivo de estos vuelos será transportar objetos lineales, como pueden ser mangueras o cuerdas, mediante el vuelo coordinado de los drones dotados de sistemas de jación para que los puedan transportar. Esto es, gracias a un sistema de sujeción que le añadiremos a cada drone probaremos el transporte de varios tipos de cuerdas por dos o más drones a la vez guiados por un solo controlador. Los programas creados tendrán el objetivo de corregir el vuelo e intentar conseguir la estabilidad necesaria para que los drones puedan transportar las cuerdas o mangueras sin perder el control debido a su peso o algún efecto producido por los otros drones, como corrientes de aire inducidas por los rotores. Este proyecto tiene dos partes importantes: La primera es la creación del sistema que nos permite transportar las cuerdas y la segunda es observar y analizar el comportamiento del sistema durante diferentes experimentos. A la hora de explicar las pruebas experimentales se detallará la situación del sistema con el número de drones y el objeto a transportar. Además, se resumirán los resultados de los experimentos re ejados en valores de parámetros de vuelo recibidos de los drones. Para acabar, se detallarán las diferentes conclusiones a las que se ha llegado mediante los experimentos y que nos han servido también para escribir las lineas futuras de trabajo que se detallan al nal.

Avaliação do potencial anti-inflamatório agudo e crônico e imunossupressor do extrato etanólico de Pterodon polygalaeflorus através de estudos in vivo e in vitro

O gênero Pterodon pertence à família das Papilonaceas e inclui cinco espécies nativas do Brasil: P. pubescens Benth., P. emarginatus Vog., P. apparicioi Pedersoli e P. abruptus Benth., sendo a espécie objeto deste estudo a P. polygalaeflorus Benth.. Seus frutos são livremente comercializados em mercados da flora medicinal e utilizados pela medicina popular devido a propriedades anti-reumática, analgésica, antiinflamatória, dentre outros efeitos associados a esses frutos. O principal uso popular está relacionado ao efeito antiartrítico que parece se encontrar na fração oleosa do fruto. O objetivo deste trabalho foi avaliar o extrato etanólico de Pterodon polygalaeflorus (EEPpg) quanto ao seu potencial antiinflamatório crônico através do modelo de artrite induzida por colágeno (CIA) e seu efeito sobre os linfócitos in vitro, bem como sobre a expansão de células MAC-1+ induzida por adjuvante completo de Freund (AFC). A caracterização química do EEPpg foi realizada por cromatografia em camada delgada (TLC), cromatografia líquida de alta performance (HPLC) e cromatografia gasosa acoplada a espectrômetro de massa (GC-MS), através dos quais uma gama de compostos, incluindo terpenóides de polaridades variadas e flavonóides, foram observados. No modelo de CIA, o EEPpg reduziu significativamente parâmetros associados ao desenvolvimento e progressão da doença e à severidade da doença , inibindo em até 99% o seu desenvolvimento e levando a ausência de sinais clínicos evidentes após tratamento com as menores doses do extrato (0,01 mg/kg e 0,001 mg/kg). O tratamento com EEPpg também reduziu características histopatológicas típicas de articulações de animais com CIA, que também são observadas na artrite reumatóide. O EEPpg reduziu significativamente o peso dos linfonodos dos camundongos, bem como o número absoluto de segmentados, monócitos e linfócitos no sangue. In vitro, O EEPpg mostrou uma atividade anti-proliferativa dos esplenócitos estimulados com concanavalina A (Con A) ou lipopolissacarídeo (LPS) analisada através do ensaio de redução do sal de tetrazólio MTT, corroborada pelo seu efeito sobre o ciclo celular de linfócitos estimulados com Con A, onde o EEPpg nas concentrações de 5, 10 e 20 μg/mL reduziu significativamente, de maneira concentração-dependente, o número de células nas fases S+G2/M e aumentou na fase G0/G1 do ciclo celular. O efeito anti-proliferativo do EEPpg parece também estar associado ao aumento da apoptose dos linfócitos após estimulação com Con A, com aumento estatisticamente significativo no percentual de células mortas por apoptose nas maiores concentrações . O EEPpg inibiu a expansão de células Mac-1+ induzida por AFC no baço, porém não no peritônio. Esse resultado sugere um efeito inibidor do EEPpg sobre a migração celular para as articulações artríticas. Esses resultados contribuem para a validação do uso popular de P. polygalaeflorus contra doenças relacionadas a processos inflamatórios e imunes, sobretudo na artrite reumatóide, antes nunca demonstrado.

Evangélicos em ação nas favelas cariocas: um estudo sócio-antropológico sobre redes de proteção, tráfico de drogas e religião no Complexo de Acari

O objetivo desta tese é discutir como os moradores de favelas no Rio de Janeiro fazem para experimentar segurança em meio ao cotidiano marcado por inseguranças, violência e vulnerabilidade social. Minha hipótese central é que os moradores destas localidades visualizam nas lealdades primordiais (GEERTZ, 2008 [1973]), nas relações de vizinhança e em redes formadas em torno do pertencimento a instituições religiosas, sobretudo as pentecostais e neopentecostais a base da segurança necessária para organizarem suas vidas, suas rotinas. Busquei responder às questões que me animavam a partir de um investimento etnográfico em duas favelas cariocas, a saber, Santa Marta, localizada no bairro de Botafogo, Zona Sul, e, principalmente, Acari, localizada entre bairros da Zona Norte da cidade. Ao longo da etnografia realizei entrevistas semi-estruturadas com moradores evangélicos, traficantes, homens, mulheres, jovens e idosos, lideranças políticas e culturais. A partir destas entrevistas, assim como das conversas informais com moradores nestas favelas, pude observar a grande dificuldade que os moradores das referidas localidades têm, face à violência, para experimentar constantemente segurança e confiança, mesmo no caso dos moradores que desfrutam de densas redes de solidariedade e proteção baseadas no parentesco e/ou na partilha de identidade religiosa pentecostal. A paranóia, o medo da fofoca e do inimigo à espreita tomam conta do cotidiano de moradores (e também de traficantes). Neste contexto, identifiquei nas suas tentativas de consolidação de vínculos sociais e afetivos, mas também em seus diversos cálculos em termos de evitação da violência suas principais estratégias para viver o dia-a-dia com certa tranqüilidade. O curso da etnografia possibilitou, ainda, refletir sobre a importância da articulação analítica de dois eixos temáticos para o estudo da favela como fenômeno urbano/social hoje: religião e violência. Esta avaliação é fruto da observação das aproximações entre traficantes que passaram, nessas localidades, a experimentar novas formas de expressão de fé. Se, nas décadas de 1980-1990, os traficantes de Acari expunham em seus corpos, em suas casas e nos muros da favela imagens e orações que remetiam ao universo religioso afro-brasileiro, na atualidade, acionam uma gramática pentecostal e pintam nos muros da favela salmos e outras passagens bíblicas. Se antes pediam proteção às mães-de-santo, agora pedem proteção às lideranças evangélicas e à comunidade de irmãos, assim como comemoram seus aniversários em cultos de ação de graça. A interface entre traficantes e evangélicos nas favelas estudadas, com destaque para Acari, vem produzindo, sustento, reequilíbrios de poder no interior do campo político e religioso local e, até, supralocal.

Trajetórias de jovens de origem popular rumo à carreira acadêmica: mobilidade social, identidade e conflitos

Esta dissertação tem como objetivo analisar a trajetória escolar de jovens de origem popular e oriundos de um bairro de periferia da cidade do Rio de Janeiro, que ingressaram em cursos de pós-graduação stricto sensu de importantes universidades públicas. Tais trajetórias serão aqui analisadas a partir das narrativas dos próprios atores sociais em questão, buscando evidenciar as marcas de sua socialização e formação escolar em um contexto social que, do ponto de vista de algumas análises no campo da sociologia da educação, não favoreceriam a aquisição do capital cultural e social necessários ao ingresso na carreira acadêmica. Desta perspectiva, além de não serem muito comuns nos meios populares, essas trajetórias também não seriam reconhecidas pelo grupo de origem que, na maioria das vezes, identifica a formação escolar como porta de entrada no mundo do trabalho, tendo no curso superior o ponto máximo de uma formação escolar bem sucedida. Busca-se aqui, a partir da análise do conjunto dessas trajetórias, apreender os elementos e experiências sociais que possibilitaram esse prolongamento na formação escolar, e, sobretudo, o impacto e o significado da inserção na carreira acadêmica, tanto do ponto de vista da mobilidade social quanto dos conflitos decorrentes dessa experiência subjetiva, quer em relação às expectativas familiares ou do grupo social de origem. O trabalho de campo de caráter etnográfico, baseado na observação participante e realização de entrevistas aprofundadas constituíram as ferramentas metodológicas básicas a partir das quais essa pesquisa foi desenvolvida. Com relação à discussão teórica aqui proposta tomou-se como referência os trabalhos de Pierre Bourdieu, Jean-Claude Passeron, Bernard Lahire, Jailson de Souza e Silva e Maria da Graça Jacintho Setton, entre outros

Instalación de sistema contra incendios de un almacen de calzado.

Diseño, realización de planos y cálculos necesarios para la instalación de un sistema de protección contra incendios en un almacen de calzado.

Entrelaçamento dos planos da linguagem na literatura juvenil contemporânea: alternativas de leitura

A proposta da tese é investigar o papel da linguagem na indicação das obras literárias (juvenis) contemporâneas. Para operacionalizá-la, mergulha-se na análise dos textos em busca de marcas lingüístico-discursivas que revelam seu padrão de qualidade, observando a Língua Portuguesa em funcionamento: suas manifestações fonológicas, morfológicas, sintáticas, semânticas geradoras de efeitos de sentido inéditos, a fim de abrir espaço no chamado cânone literário, incorporando novos títulos e escritores brasileiros. Pretende-se traçar um percurso alternativo de leituras, visando à conquista de alunos matriculados no final do Ensino Fundamental e Ensino Médio, para que se tornem membros, de fato, da comunidade de leitores, cujos horizontes não se limitam ao período escolar. Objetiva-se, portanto, desenvolver no educando habilidades de leitura, interpretação e expressão (oral e escrita) em sua língua materna, levando-o a refletir sobre a língua no processo de ensino-aprendizagem. Como a tese privilegia a tríade Língua Portuguesa-Ensino-Leitura, tendo como corpus o discurso literário, busca-se sensibilizar o estudante para questionar-se acerca das escolhas lingüístico-discursivas do escritor na elaboração estética de sua narrativa, com o fito de ativar a participação do leitor na construção de sentido(s) da história. Intenta-se, enfim, ter a língua como o próprio tema das aulas de Português, focalizando a relação entre a produção dos textos e suas finalidades interativas

As orações subordinadas não classificadas pela NGB agente da passiva modal - locativa

As orações subordinadas agente da passiva, as orações modais e as locativas têm pleno funcionamento na língua portuguesa, embora não tenham seu reconhecimento na Nomenclatura Gramatical Brasileira, o que significa dizer que estas orações não existem, oficialmente, na nossa língua. Este trabalho tem por objetivo demonstrar como este tema é desenvolvido entre os autores de língua portuguesa, entre gramáticos tradicionais, funcionalistas e pedagógicos e sintaticistas e, principalmente, que estas orações são normalmente utilizadas, tanto na língua falada como na escrita. Realizou-se um estudo comparado entre 21 renomados autores de língua portuguesa, em uma detalhada revisão de literatura. Destarte contribui-se para ampliação da pesquisa na área da sintaxe portuguesa a fim de promover uma reflexão aprofundada sobre o tema entre os estudiosos da língua portuguesa ou entre os que, de alguma forma, se interessam pelo nosso idioma. Mas o que importa mesmo como resultado da pesquisa é comprovar o pleno funcionamento destas orações no idioma em movimento, na língua viva. Para tal, compôs-se um pequeno corpus por meio de textos midiáticos. Foram selecionados sessenta recortes dos jornais O Globo, JB e das revistas Veja e CartaCapital, todos on line, que comprovam o uso natural, ou mesmo comum, das orações agente da passiva, das orações modais e locativas. Assim tornou-se possível afirmar que estas orações funcionam plenamente em nosso idioma, encontram, na sintaxe portuguesa, seu habitat natural e ganham vida, graça e força na fala e na escrita dos falantes de língua portuguesa, na nossa fala e na nossa escrita, de nós, brasileiros

Frances E. W. Harper and Pauline E. Hopkins: the uplifting of black women through literature

A presente dissertação tem como objetivo apresentar duas influentes autoras afro-americanas do século XIX, Frances E. W. Harper e Pauline E. Hopkins. Ambas as autoras, através de seus romances Iola Leroy, or, Shadows Uplifted (1892) e Contending Forces: a Romance Illustrative of Negro Life North and South (1900) respectivamente, entrelaçam ficção e história com o propósito de criar novas alternativas de discurso, afastando-se, portanto, do oficial. Ademais, o presente trabalho propõe demonstrar como Frances Harper e Pauline Hopkins fazem uso do espaço literário com a finalidade de escrever a história do oprimido, permitindo, principalmente, que as mulheres afro-americanas dessem voz as suas experiências e as suas próprias histórias. Assim sendo, a literatura produzida por Frances e Harper e Pauline Hopkins será analisada como forma de empoderamento da comunidade afro-americana, principalmente como forma de aquisição de poder para as Mulheres Afro-Americanas.

Energy demands of diverse spiking cells from the neocortex, hippocampus, and thalamus

It has long been known that neurons in the brain are not physiologically homogeneous. In response to current stimulus, they can fire several distinct patterns of action potentials that are associated with different physiological classes ranging from regular-spiking cells, fast-spiking cells, intrinsically bursting cells, and low-threshold cells. In this work we show that the high degree of variability in firing characteristics of action potentials among these cells is accompanied with a significant variability in the energy demands required to restore the concentration gradients after an action potential. The values of the metabolic energy were calculated for a wide range of cell temperatures and stimulus intensities following two different approaches. The first one is based on the amount of Na+ load crossing the membrane during a single action potential, while the second one focuses on the electrochemical energy functions deduced from the dynamics of the computational neuron models. The results show that the thalamocortical relay neuron is the most energy-efficient cell consuming between 7 and 18 nJ/cm(2) for each spike generated, while both the regular and fast spiking cells from somatosensory cortex and the intrinsically-bursting cell from a cat visual cortex are the least energy-efficient, and can consume up to 100 nJ/cm(2) per spike. The lowest values of these energy demands were achieved at higher temperatures and high external stimuli.

O Ensino Médio Integrado: concepções, disputas e indeterminações

O presente trabalho tem por objetivo problematizar a concepção de Ensino Médio Integrado que fundamentou a revogação do Decreto n. 2.208/07 do governo Fernando Henrique Cardoso pelo de n. 5.154/04, promulgado durante a gestão presidencial de Luis Inácio Lula da Silva. Para isto, situa o tema no contexto das reformas educacionais dos anos de 1990 e 2000 à luz das transformações que marcam o capitalismo contemporâneo. Em seguida, considerando que a concepção de Ensino Médio Integrado afirma estar fundamentada sobre os conceitos de educação politécnica, escola unitária e formação omnilateral, busca resgatar os autores originais dessas ideias, quais sejam, Karl Marx, Antonio Gramsci e, no Brasil, principalmente Dermeval Saviani. Além disso, com base em Karl Marx e György Lukács, propõe uma breve discussão das premissas filosóficas sobre as quais o pensamento educacional desses autores se sustenta, a saber, a concepção de homem como ser social que se produz pela mediação do trabalho; e a concepção de ciência e/ou conhecimento como teleologias secundárias que se constituem na história como condição sine qua non para o contínuo desenvolvimento do gênero humano e da sociedade. Por fim, com base em textos oficiais do Ministério da Educação e em alguns textos acadêmicos de autores que estiveram diretamente envolvidos com este ministério, problematiza a concepção de Ensino Médio Integrado que atravessou o debate político sobre a revogação do Decreto n. 2.208/97. À guisa de conclusão, propõe algumas reflexões a respeito dos limites e possibilidades do Ensino Médio Integrado enquanto proposta de travessia para uma sociedade que tenha superado a divisão de classes, bem como suas virtudes e tensões frente à proposta de educação politécnica.

Structural Integrity of the Contralesional Hemisphere Predicts Cognitive Impairment in Ischemic Stroke at Three Months

After stroke, white matter integrity can be affected both locally and distally to the primary lesion location. It has been shown that tract disruption in mirror's regions of the contralateral hemisphere is associated with degree of functional impairment. Fourteen patients suffering right hemispheric focal stroke (S) and eighteen healthy controls (HC) underwent Diffusion Weighted Imaging (DWI) and neuropsychological assessment. The stroke patient group was divided into poor (SP; n = 8) and good (SG; n = 6) cognitive recovery groups according to their cognitive improvement from the acute phase (72 hours after stroke) to the subacute phase (3 months post-stroke). Whole-brain DWI data analysis was performed by computing Diffusion Tensor Imaging (DTI) followed by Tract Based Spatial Statistics (TBSS). Assessment of effects was obtained computing the correlation of the projections on TBSS skeleton of Fractional Anisotropy (FA) and Radial Diffusivity (RD) with cognitive test results. Significant decrease of FA was found only in right brain anatomical areas for the S group when compared to the HC group. Analyzed separately, stroke patients with poor cognitive recovery showed additional significant FA decrease in several left hemisphere regions; whereas SG patients showed significant decrease only in the left genu of corpus callosum when compared to the HC. For the SG group, whole brain analysis revealed significant correlation between the performance in the Semantic Fluency test and the FA in the right hemisphere as well as between the performance in the Grooved Pegboard Test (GPT) and theTrail Making Test-part A and the FA in the left hemisphere. For the SP group, correlation analysis revealed significant correlation between the performance in the GPT and the FA in the right hemisphere.

Contributions to Ensemble Classifiers with Image Analysis Applications

134 p.

A produção do texto argumentativo na sala de aula: aspectos ligados à informatividade

A presente pesquisa pretende mostrar os desafios que os professores em geral e, em especial, por conta da proposta desta dissertação, os professores do Ensino Fundamental II enfrentam para que seus alunos sejam produtores proficientes de textos orais e escritos. Com base na concepção dos fatores de textualidade desenvolvidos por Beaugrand e Dressler (2002), sustentamos a hipótese de que o texto argumentativo, produzido na escola em condições tradicionais de ensino, sofre de baixo grau de informatividade, entre outros motivos, principalmente por carecerem de um projeto de ensino desta disciplina. A grande questão que se apresenta é como atingir esse propósito. Em geral, redação escolar não é considerada pelas direções, equipes pedagógicas e, algumas vezes, pelos próprios professores como uma disciplina que possa ser ensinada, pois acreditam que o conhecimento gramatical da língua materna e a leitura de textos literários e não literários constituam instrumentos suficientes para que o aluno por si só seja capaz de produzir bons textos. O objetivo maior desta dissertação é refletir acerca dos aspectos relacionados à informatividade nos textos argumentativos produzidos por alunos do nono ano do EF II de uma escola particular do Município do Rio de Janeiro, pertencentes à classe média alta. O corpus da presente pesquisa é constituído de quinze redações com seguintes condições de produção: sete delas foram produzidas com a motivação de um texto apresentado pelo professor, e oito com apenas a apresentação do tema escolhido, também, pelo professor. A partir da análise do corpus e confirmando a hipótese de que é possível e necessário ensinar o aluno a produzir textos, sugere-se uma sequência didática que dá conta do passo a passo pertinente ao aprimoramento da progressão das ideias do tipo textual referido

Learning Multirobot Hose Transportation and Deployment by Distributed Round-Robin Q-Learning

Multi-Agent Reinforcement Learning (MARL) algorithms face two main difficulties: the curse of dimensionality, and environment non-stationarity due to the independent learning processes carried out by the agents concurrently. In this paper we formalize and prove the convergence of a Distributed Round Robin Q-learning (D-RR-QL) algorithm for cooperative systems. The computational complexity of this algorithm increases linearly with the number of agents. Moreover, it eliminates environment non sta tionarity by carrying a round-robin scheduling of the action selection and execution. That this learning scheme allows the implementation of Modular State-Action Vetoes (MSAV) in cooperative multi-agent systems, which speeds up learning convergence in over-constrained systems by vetoing state-action pairs which lead to undesired termination states (UTS) in the relevant state-action subspace. Each agent's local state-action value function learning is an independent process, including the MSAV policies. Coordination of locally optimal policies to obtain the global optimal joint policy is achieved by a greedy selection procedure using message passing. We show that D-RR-QL improves over state-of-the-art approaches, such as Distributed Q-Learning, Team Q-Learning and Coordinated Reinforcement Learning in a paradigmatic Linked Multi-Component Robotic System (L-MCRS) control problem: the hose transportation task. L-MCRS are over-constrained systems with many UTS induced by the interaction of the passive linking element and the active mobile robots.

O texto narrativo nos dois primeiros anos do Ensino Fundamental II: possibilidades de reconto de O Rei Sapo

Esta dissertação reflete sobre as concepções de ensino, língua e gramática que podem nortear o trabalho do professor de Língua Portuguesa, bem como sobre as contribuições que os PCN trouxeram para ensino da língua materna, uma vez que ressaltaram a necessidade de se trabalhar o texto em sala de aula. Propõe-se um trabalho de análise de textos produzidos por alunos, que não considere somente as questões gramaticais, mas, principalmente, os aspectos linguístico-discursivos de que o aluno/autor já dispõe para compor seu texto. O maior objetivo desta pesquisa é desmistificar o preconceito presente na ideia de que o aluno de escola pública, por, na maioria das vezes, não dominar a norma padrão da língua, é incapaz de produzir textos coerentes e criativos. Além disso, mostrar que a qualificação de um texto como bom ou ruim está ligada aos critérios de análise que são utilizados. Para tal pesquisa, foi escolhido o gênero conto, e seu subgênero, o reconto. O motivo de tal escolha se deu pelo fato de os alunos mostrarem simpatia por esse gênero e já estarem familiarizados com ele