Introducing usability in a conceptual modeling-based software development process.

Usability plays an important role to satisfy users? needs. There are many recommendations in the HCI literature on how to improve software usability. Our research focuses on such recommendations that affect the system architecture rather than just the interface. However, improving software usability in aspects that affect architecture increases the analyst?s workload and development complexity. This paper proposes a solution based on model-driven development. We propose representing functional usability mechanisms abstractly by means of conceptual primitives. The analyst will use these primitives to incorporate functional usability features at the early stages of the development process. Following the model-driven development paradigm, these features are then automatically transformed into subsequent steps of development, a practice that is hidden from the analyst.

Calibration process on the study of new antenna array architectures for space communications

This paper introduces novel calibration processes applied to antenna arrays with new architectures and technologies designed to improve the performance of traditional earth stations for satellite communications due to the increasing requirement of data capacity during last decades. Besides, the Radiation Group from the Technical University of Madrid has been working on the development of new antenna arrays based on novel architecture and technologies along many projects as a solution for the ground segment in the early future. Nowadays, the calibration process is an interesting and cutting edge research field in a period of expansion with a lot of work to do for calibration in transmission and also for reception of these novel antennas under development.

Architecture for Text Sign Localization and Recognition

This paper describes a low complexity strategy for detecting and recognizing text signs automatically. Traditional approaches use large image algorithms for detecting the text sign, followed by the application of an Optical Character Recognition (OCR) algorithm in the previously identified areas. This paper proposes a new architecture that applies the OCR to a whole lightly treated image and then carries out the text detection process of the OCR output. The strategy presented in this paper significantly reduces the processing time required for text localization in an image, while guaranteeing a high recognition rate. This strategy will facilitate the incorporation of video processing-based applications into the automatic detection of text sign similar to that of a smartphone. These applications will increase the autonomy of visually impaired people in their daily life.

An Architecture forRepresenting Biological Processes based on Networks of Bio-inspired Processors

n this paper we propose the use of Networks of Bio-inspired Processors (NBP) to model some biological phenomena within a computational framework. In particular, we propose the use of an extension of NBP named Network Evolutionary Processors Transducers to simulate chemical transformations of substances. Within a biological process, chemical transformations of substances are basic operations in the change of the state of the cell. Previously, it has been proved that NBP are computationally complete, that is, they are able to solve NP complete problems in linear time, using massively parallel computations. In addition, we propose a multilayer architecture that will allow us to design models of biological processes related to cellular communication as well as their implications in the metabolic pathways. Subsequently, these models can be applied not only to biological-cellular instances but, possibly, also to configure instances of interactive processes in many other fields like population interactions, ecological trophic networks, in dustrial ecosystems, etc.

SMArc: a proposal for a smart, semantic middleware architecture focused on Smart City energy management

Among the main features that are intended to become part of what can be expected from the Smart City, one of them should be an improved energy management system, in order to benefit from a healthier relation with the environment, minimize energy expenses, and offer dynamic market opportunities. A Smart Grid seems like a very suitable infrastructure for this objective, as it guarantees a two-way information flow that will provide the means for energy management enhancement. However, to obtain all the required information, another entity must care about all the devices required to gather the data. What is more, this entity must consider the lifespan of the devices within the Smart Grid—when they are turned on and off or when new appliances are added—along with the services that devices are able to provide. This paper puts forward SMArc—an acronym for semantic middleware architecture—as a middleware proposal for the Smart Grid, so as to process the collected data and use it to insulate applications from the complexity of the metering facilities and guarantee that any change that may happen at these lower levels will be updated for future actions in the system.

Simplified small-signal stability analysis for optimized power system architecture

The optimization of power architectures is a complex problem due to the plethora of different ways to connect various system components. This issue has been addressed by developing a methodology to design and optimize power architectures in terms of the most fundamental system features: size, cost and efficiency. The process assumes various simplifications regarding the utilized DC/DC converter models in order to prevent the simulation time to become excessive and, therefore, stability is not considered. The objective of this paper is to present a simplified method to analyze small-signal stability of a system in order to integrate it into the optimization methodology. A black-box modeling approach, applicable to commercial converters with unknown topology and components, is based on frequency response measurements enabling the system small-signal stability assessment. The applicability of passivity-based stability criterion is assessed. The stability margins are stated utilizing a concept of maximum peak criteria derived from the behavior of the impedance-based sensitivity function that provides a single number to state the robustness of the stability of a well-defined minor-loop gain.

A model of economic management of cultural heritage: the rehabilitation of fort christmas as an interpretation center of defensive architecture of the Mediterranean in Cartagena (Spain)

The Cultural Heritage constitutes a way to generate social identities and play an important role in the development of the Spanish Mediterranean cities that opt to sustainable quality tourism. The reflection on the necessity of intervention on this heritage, in addition to establishing what should be done, brings up the need to define the reasons for taking action, why and what-for. These decisions are essential to establish if its maintenance and recovery are economically sustainable. The Project "Cartagena Port of Cultures", with support from the European Union, is an example of effective instrument for ensuring the sustainability of our built heritage conservation. Its main objective was to enable sustainable development of tourism in Cartagena based on sustainability and seasonality. This was achieved through a process of recovery of heritage resources and their optimum promotion and marketing.

The Spreading of Christianity and the introduction of Modern Architecture in Shannxi, China (1840-1949): Christian churches and traditional Chinese architecture

La arquitectura china ha experimentado grandes cambios a lo largo de un extenso proceso histórico. El hito de mayor importancia es el que da paso al denominado Tiempo Moderno, periodo en el cual irrumpe por vez primera en China la arquitectura occidental, que comienza a tener una influencia muy activa y significativa sobre los rasgos y la identidad de la arquitectura tradicional china, hasta ese momento el único estilo o forma de hacer –muy diferente, en cuanto a su concepción y fisonomía, de los planteamientos occidentales- que había sobrevivido sin desvíos significativos, configurando un panorama milenario bastante homogéneo en los aspectos técnicos y artísticos en el desarrollo de esa arquitectura. Por un cúmulo de complejas razones, la mayor parte de la arquitectura china del periodo feudal -es decir el que forman todos los años anteriores a 1849- ha desaparecido. Sin embargo, desde la fecha indicada hasta la Revolución de 1949 (el denominado periodo semicolonial o semifeudal), sí se conservan muchas edificaciones, que fueron mejor construidas y mantenidas luego, destacando por su importancia en ese sentido las iglesias cristianas. Dichos templos representan cronológicamente, no sólo la primera irrupción de la arquitectura clásica occidental en China, sino el inicio de un proceso de modernización de la profundamente enraizada y, en buena medida, estancada arquitectura vernácula, combinando técnicas y estilos de ambos planteamientos, para dar como resultado originales edificaciones de un singular eclecticismo que caracterizarían buena parte de la arquitectura de dicha etapa semicolonial. En términos generales, últimamente se ha ido prestando cada vez más atención a esta arquitectura de los tiempos modernos, aunque las iglesias cristianas de la provincia de Shaanxi no han sido objeto de estudio específico, a pesar de que su tipología es muy representativa de las construcciones de esta clase en otras regiones del interior de China. La investigación que desarrolla la presente tesis doctoral sale al paso de esa deficiencia, abriendo puertas a la continuación del trabajo referido, extendido a otras zonas o arquitecturas, y, por extensión, a la profundización analítica de la hibridación arquitectónica y cultural entre China y Occidente. Sobre las bases de investigación documental, estudios de campo y dibujo, la tesis plantea un estudio aclaratorio de los rasgos y raíces de la arquitectura tradicional china, al que sigue otro histórico y tipológico de los templos cristianos en la provincia de Shaanxi, deteniéndose en sus características fundamentales, situación (uso) actual y estado de conservación. Se ha considerado imprescindible añadir al trabajo, como apéndice, un elaborado glosario conceptual ilustrado de términos básicos arquitectónicos y constructivos, en chino, inglés y español. ABSTRACT The Chinese architecture has gone through great changes during the long process of history. The tremendous changing period was the named Modern Times of China when, for the very first time, the western architecture was introduced into China and became to influence majorly on the traditional Chinese architecture. Before that, the traditional Chinese architecture which has its own, yet totally different system from the occidental architecture system was the only architectural style could be found in China. Although, due to many historical, conceptual and architectural characteristic reasons, large amount of the ancient Chinese architecture built in the feudal China was not preserved, there are a lot of buildings of semi-feudal China that was well constructed and conserved. The most important architectural type of the semi-feudal China is the Christian Churches. It was not only the first western architectural form that was brought into and well developed in China, but also was the beginner of the modernization process of Chinese architecture. Because of the deep root of the 2000-year traditional Chinese architecture, all the Christian Churches built in China during the semi-colonial society has a combined style of both the traditional Chinese architecture and the classic western churches. They are a priceless asset of the Chinese architectural history. Recently, more and more attention had been paid on the Chinese Modern Times architecture, however, the Christian Churches in Shaanxi Province, the province which has a unique history with the Christian, but less economically developed have never been researched yet. The Christian Churches of Shaanxi Province reflect the general feature of developing history of the Christian Churches of common inner-land regions in China. The research opens the door to further study on other Christian Churches and related buildings, and also for the further study on the Chinese-western architectural and culture communication. On the base of document research, field survey and mapping, in this thesis, an in-depth study had been done on the general history of the features and roots of the traditional Chinese architecture, the developing history of the Christian Churches of Shaanxi Province and the architectural types, examples, characteristics, present situation and conservation status. By comparing the Christian Churches of the cities in Shaanxi province to the Christian Churches in other more developed cities, and by comparing the Christian Churches in China to the classic western churches, the architectural combination feature of the Christian Churches in China are highlighted. The thesis is a fundamental research on which many further studies about the architectural developing history, characteristics and conservation of the Christian Churches in China could be done. It is considered essential to add to the work, as an appendix, an elaborate conceptual illustrated glossary of architectural and construction terms in Chinese, English and Spanish.

Domes of adobe and stone on the rural architecture of centre of Castilla y León (Spain)

In the centre of Castilla y León (extensive zone of Spain) still there are some examples of the old rural buildings linked to the economic activities that have been developed in the agrarian field. These are called chozos and casetas, and they have been erected with domed solutions using the autochthonous materi-als: the mud in the region of Tierra de Campos and the stone in the region of Montes Torozos. The influence of traditional construction techniques of both elements has generated a singular typological range rarely seen in the rest of the Península Ibérica. All different types of domes found in this place will be explained from its construction process, adding its structural capacity and energy bioclimatic qualities. -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- En el centro de Castilla y León todavía se mantienen algunos ejemplos de antiguas construcciones rurales vinculadas a las actividades económicas que se han desarrollado en el ámbito agrario. Éstas, conocidas como chozos y casetas, han sido ejecutadas con soluciones cupuliformes empleándose los materiales que más a mano se disponen, siendo el barro más característico en la región de Tierra de Campos y la piedra en la comarca de Montes Torozos. La influencia de las técnicas constructivas tradicionales de ambos elementos ha generado un abanico tipológico singular poco visto en el resto de la península. Los diferentes tipos de cúpulas encontrados se explicarán desde su proceso constructivo, añadiendo su capacidad estructural y sus cualidades bioclimáticas.

The historical heritage of domestic architecture is a reliable model for a satisfactory design. The case of the Mediterranean region

The purpose of this paper is to expose the importance of observing cultural systems present in a territory as a reference for the design of urban infrastructures in the new cities and regions of rapid development. If we accept the idea that architecture is an instrument or cultural system developed by man to act as an intermediary to the environment, it is necessary to understand the elemental interaction between man and his environment to meet a satisfactory design. To illustrate this purpose, we present the case of the Eurasian Mediterranean region, where the architectural culture acts as a cultural system of adaptation to the environment and it is formed by an ancient process of selection. From simple observation of architectural types, construction systems and environmental mechanisms treasured in mediterranean historical heritage we can extract crucial information about this elemental interaction. Mediterranean architectural culture has environmental mechanisms responding to the needs of basics habitability, ethnics and passive conditioning. These mechanisms can be basis of an innovative design without compromising the diversity and lifestyles of human groups in the region. The main fundament of our investigation is the determination of the historical heritage of domestic architecture as holder of the formation process of these mechanisms. The result allows us to affirm that the successful introduction of new urban infrastructures in an area need a reliable reference and it must be a cultural system that entailing in essence the environmental conditioning of human existence. The urban infrastructures must be sustainable, understood and accepted by the inhabitants. The last condition is more important when the urban infrastructures are implemented in areas that are developing rapidly or when there is no architectural culture.

Software architecture implementation based on OpenSim

One of the objectives of the European Higher Education Area is the promotion of collaborative and informal learning through the implementation of educational practices. 3D virtual environments become an ideal space for such activities. On the other hand, the problem of financing in Spanish universities has led to the search for new ways to optimize available resources. The Technical University of Madrid requires the use of laboratories which due to their dangerousness, duration or control of the developed processes are difficult to perform in real life. For this reason, we have developed several 3D laboratories in virtual environment. The laboratories are built on open source platform OpenSim. In this paper it is exposed the use of the OpenSim platform for these new teaching experiences and the new design of the software architecture. This architecture requires the adaptation of the platform to the needs of the users and the different laboratories of our University. We will explain the structure of the implemented architecture and the process of creating and configuring it. The proposed architecture is decentralized, each laboratory is housed in different an educational center. The architecture adds several services, among others, the creation and management of users automated, communication between external services and platforms in different program languages. Therefore, we achieve improving the user experience and rising the functionalities of laboratories.

Run-Time Dynamically-Adaptable FPGA-Based Architecture for High-Performance Autonomous Distributed Systems

Esta tesis doctoral se enmarca dentro del campo de los sistemas embebidos reconfigurables, redes de sensores inalámbricas para aplicaciones de altas prestaciones, y computación distribuida. El documento se centra en el estudio de alternativas de procesamiento para sistemas embebidos autónomos distribuidos de altas prestaciones (por sus siglas en inglés, High-Performance Autonomous Distributed Systems (HPADS)), así como su evolución hacia el procesamiento de alta resolución. El estudio se ha llevado a cabo tanto a nivel de plataforma como a nivel de las arquitecturas de procesamiento dentro de la plataforma con el objetivo de optimizar aspectos tan relevantes como la eficiencia energética, la capacidad de cómputo y la tolerancia a fallos del sistema. Los HPADS son sistemas realimentados, normalmente formados por elementos distribuidos conectados o no en red, con cierta capacidad de adaptación, y con inteligencia suficiente para llevar a cabo labores de prognosis y/o autoevaluación. Esta clase de sistemas suele formar parte de sistemas más complejos llamados sistemas ciber-físicos (por sus siglas en inglés, Cyber-Physical Systems (CPSs)). Los CPSs cubren un espectro enorme de aplicaciones, yendo desde aplicaciones médicas, fabricación, o aplicaciones aeroespaciales, entre otras muchas. Para el diseño de este tipo de sistemas, aspectos tales como la confiabilidad, la definición de modelos de computación, o el uso de metodologías y/o herramientas que faciliten el incremento de la escalabilidad y de la gestión de la complejidad, son fundamentales. La primera parte de esta tesis doctoral se centra en el estudio de aquellas plataformas existentes en el estado del arte que por sus características pueden ser aplicables en el campo de los CPSs, así como en la propuesta de un nuevo diseño de plataforma de altas prestaciones que se ajuste mejor a los nuevos y más exigentes requisitos de las nuevas aplicaciones. Esta primera parte incluye descripción, implementación y validación de la plataforma propuesta, así como conclusiones sobre su usabilidad y sus limitaciones. Los principales objetivos para el diseño de la plataforma propuesta se enumeran a continuación: • Estudiar la viabilidad del uso de una FPGA basada en RAM como principal procesador de la plataforma en cuanto a consumo energético y capacidad de cómputo. • Propuesta de técnicas de gestión del consumo de energía en cada etapa del perfil de trabajo de la plataforma. •Propuestas para la inclusión de reconfiguración dinámica y parcial de la FPGA (por sus siglas en inglés, Dynamic Partial Reconfiguration (DPR)) de forma que sea posible cambiar ciertas partes del sistema en tiempo de ejecución y sin necesidad de interrumpir al resto de las partes. Evaluar su aplicabilidad en el caso de HPADS. Las nuevas aplicaciones y nuevos escenarios a los que se enfrentan los CPSs, imponen nuevos requisitos en cuanto al ancho de banda necesario para el procesamiento de los datos, así como en la adquisición y comunicación de los mismos, además de un claro incremento en la complejidad de los algoritmos empleados. Para poder cumplir con estos nuevos requisitos, las plataformas están migrando desde sistemas tradicionales uni-procesador de 8 bits, a sistemas híbridos hardware-software que incluyen varios procesadores, o varios procesadores y lógica programable. Entre estas nuevas arquitecturas, las FPGAs y los sistemas en chip (por sus siglas en inglés, System on Chip (SoC)) que incluyen procesadores embebidos y lógica programable, proporcionan soluciones con muy buenos resultados en cuanto a consumo energético, precio, capacidad de cómputo y flexibilidad. Estos buenos resultados son aún mejores cuando las aplicaciones tienen altos requisitos de cómputo y cuando las condiciones de trabajo son muy susceptibles de cambiar en tiempo real. La plataforma propuesta en esta tesis doctoral se ha denominado HiReCookie. La arquitectura incluye una FPGA basada en RAM como único procesador, así como un diseño compatible con la plataforma para redes de sensores inalámbricas desarrollada en el Centro de Electrónica Industrial de la Universidad Politécnica de Madrid (CEI-UPM) conocida como Cookies. Esta FPGA, modelo Spartan-6 LX150, era, en el momento de inicio de este trabajo, la mejor opción en cuanto a consumo y cantidad de recursos integrados, cuando además, permite el uso de reconfiguración dinámica y parcial. Es importante resaltar que aunque los valores de consumo son los mínimos para esta familia de componentes, la potencia instantánea consumida sigue siendo muy alta para aquellos sistemas que han de trabajar distribuidos, de forma autónoma, y en la mayoría de los casos alimentados por baterías. Por esta razón, es necesario incluir en el diseño estrategias de ahorro energético para incrementar la usabilidad y el tiempo de vida de la plataforma. La primera estrategia implementada consiste en dividir la plataforma en distintas islas de alimentación de forma que sólo aquellos elementos que sean estrictamente necesarios permanecerán alimentados, cuando el resto puede estar completamente apagado. De esta forma es posible combinar distintos modos de operación y así optimizar enormemente el consumo de energía. El hecho de apagar la FPGA para ahora energía durante los periodos de inactividad, supone la pérdida de la configuración, puesto que la memoria de configuración es una memoria volátil. Para reducir el impacto en el consumo y en el tiempo que supone la reconfiguración total de la plataforma una vez encendida, en este trabajo, se incluye una técnica para la compresión del archivo de configuración de la FPGA, de forma que se consiga una reducción del tiempo de configuración y por ende de la energía consumida. Aunque varios de los requisitos de diseño pueden satisfacerse con el diseño de la plataforma HiReCookie, es necesario seguir optimizando diversos parámetros tales como el consumo energético, la tolerancia a fallos y la capacidad de procesamiento. Esto sólo es posible explotando todas las posibilidades ofrecidas por la arquitectura de procesamiento en la FPGA. Por lo tanto, la segunda parte de esta tesis doctoral está centrada en el diseño de una arquitectura reconfigurable denominada ARTICo3 (Arquitectura Reconfigurable para el Tratamiento Inteligente de Cómputo, Confiabilidad y Consumo de energía) para la mejora de estos parámetros por medio de un uso dinámico de recursos. ARTICo3 es una arquitectura de procesamiento para FPGAs basadas en RAM, con comunicación tipo bus, preparada para dar soporte para la gestión dinámica de los recursos internos de la FPGA en tiempo de ejecución gracias a la inclusión de reconfiguración dinámica y parcial. Gracias a esta capacidad de reconfiguración parcial, es posible adaptar los niveles de capacidad de procesamiento, energía consumida o tolerancia a fallos para responder a las demandas de la aplicación, entorno, o métricas internas del dispositivo mediante la adaptación del número de recursos asignados para cada tarea. Durante esta segunda parte de la tesis se detallan el diseño de la arquitectura, su implementación en la plataforma HiReCookie, así como en otra familia de FPGAs, y su validación por medio de diferentes pruebas y demostraciones. Los principales objetivos que se plantean la arquitectura son los siguientes: • Proponer una metodología basada en un enfoque multi-hilo, como las propuestas por CUDA (por sus siglas en inglés, Compute Unified Device Architecture) u Open CL, en la cual distintos kernels, o unidades de ejecución, se ejecuten en un numero variable de aceleradores hardware sin necesidad de cambios en el código de aplicación. • Proponer un diseño y proporcionar una arquitectura en la que las condiciones de trabajo cambien de forma dinámica dependiendo bien de parámetros externos o bien de parámetros que indiquen el estado de la plataforma. Estos cambios en el punto de trabajo de la arquitectura serán posibles gracias a la reconfiguración dinámica y parcial de aceleradores hardware en tiempo real. • Explotar las posibilidades de procesamiento concurrente, incluso en una arquitectura basada en bus, por medio de la optimización de las transacciones en ráfaga de datos hacia los aceleradores. •Aprovechar las ventajas ofrecidas por la aceleración lograda por módulos puramente hardware para conseguir una mejor eficiencia energética. • Ser capaces de cambiar los niveles de redundancia de hardware de forma dinámica según las necesidades del sistema en tiempo real y sin cambios para el código de aplicación. • Proponer una capa de abstracción entre el código de aplicación y el uso dinámico de los recursos de la FPGA. El diseño en FPGAs permite la utilización de módulos hardware específicamente creados para una aplicación concreta. De esta forma es posible obtener rendimientos mucho mayores que en el caso de las arquitecturas de propósito general. Además, algunas FPGAs permiten la reconfiguración dinámica y parcial de ciertas partes de su lógica en tiempo de ejecución, lo cual dota al diseño de una gran flexibilidad. Los fabricantes de FPGAs ofrecen arquitecturas predefinidas con la posibilidad de añadir bloques prediseñados y poder formar sistemas en chip de una forma más o menos directa. Sin embargo, la forma en la que estos módulos hardware están organizados dentro de la arquitectura interna ya sea estática o dinámicamente, o la forma en la que la información se intercambia entre ellos, influye enormemente en la capacidad de cómputo y eficiencia energética del sistema. De la misma forma, la capacidad de cargar módulos hardware bajo demanda, permite añadir bloques redundantes que permitan aumentar el nivel de tolerancia a fallos de los sistemas. Sin embargo, la complejidad ligada al diseño de bloques hardware dedicados no debe ser subestimada. Es necesario tener en cuenta que el diseño de un bloque hardware no es sólo su propio diseño, sino también el diseño de sus interfaces, y en algunos casos de los drivers software para su manejo. Además, al añadir más bloques, el espacio de diseño se hace más complejo, y su programación más difícil. Aunque la mayoría de los fabricantes ofrecen interfaces predefinidas, IPs (por sus siglas en inglés, Intelectual Property) comerciales y plantillas para ayudar al diseño de los sistemas, para ser capaces de explotar las posibilidades reales del sistema, es necesario construir arquitecturas sobre las ya establecidas para facilitar el uso del paralelismo, la redundancia, y proporcionar un entorno que soporte la gestión dinámica de los recursos. Para proporcionar este tipo de soporte, ARTICo3 trabaja con un espacio de soluciones formado por tres ejes fundamentales: computación, consumo energético y confiabilidad. De esta forma, cada punto de trabajo se obtiene como una solución de compromiso entre estos tres parámetros. Mediante el uso de la reconfiguración dinámica y parcial y una mejora en la transmisión de los datos entre la memoria principal y los aceleradores, es posible dedicar un número variable de recursos en el tiempo para cada tarea, lo que hace que los recursos internos de la FPGA sean virtualmente ilimitados. Este variación en el tiempo del número de recursos por tarea se puede usar bien para incrementar el nivel de paralelismo, y por ende de aceleración, o bien para aumentar la redundancia, y por lo tanto el nivel de tolerancia a fallos. Al mismo tiempo, usar un numero óptimo de recursos para una tarea mejora el consumo energético ya que bien es posible disminuir la potencia instantánea consumida, o bien el tiempo de procesamiento. Con el objetivo de mantener los niveles de complejidad dentro de unos límites lógicos, es importante que los cambios realizados en el hardware sean totalmente transparentes para el código de aplicación. A este respecto, se incluyen distintos niveles de transparencia: • Transparencia a la escalabilidad: los recursos usados por una misma tarea pueden ser modificados sin que el código de aplicación sufra ningún cambio. • Transparencia al rendimiento: el sistema aumentara su rendimiento cuando la carga de trabajo aumente, sin cambios en el código de aplicación. • Transparencia a la replicación: es posible usar múltiples instancias de un mismo módulo bien para añadir redundancia o bien para incrementar la capacidad de procesamiento. Todo ello sin que el código de aplicación cambie. • Transparencia a la posición: la posición física de los módulos hardware es arbitraria para su direccionamiento desde el código de aplicación. • Transparencia a los fallos: si existe un fallo en un módulo hardware, gracias a la redundancia, el código de aplicación tomará directamente el resultado correcto. • Transparencia a la concurrencia: el hecho de que una tarea sea realizada por más o menos bloques es transparente para el código que la invoca. Por lo tanto, esta tesis doctoral contribuye en dos líneas diferentes. En primer lugar, con el diseño de la plataforma HiReCookie y en segundo lugar con el diseño de la arquitectura ARTICo3. Las principales contribuciones de esta tesis se resumen a continuación. • Arquitectura de la HiReCookie incluyendo: o Compatibilidad con la plataforma Cookies para incrementar las capacidades de esta. o División de la arquitectura en distintas islas de alimentación. o Implementación de los diversos modos de bajo consumo y políticas de despertado del nodo. o Creación de un archivo de configuración de la FPGA comprimido para reducir el tiempo y el consumo de la configuración inicial. • Diseño de la arquitectura reconfigurable para FPGAs basadas en RAM ARTICo3: o Modelo de computación y modos de ejecución inspirados en el modelo de CUDA pero basados en hardware reconfigurable con un número variable de bloques de hilos por cada unidad de ejecución. o Estructura para optimizar las transacciones de datos en ráfaga proporcionando datos en cascada o en paralelo a los distinto módulos incluyendo un proceso de votado por mayoría y operaciones de reducción. o Capa de abstracción entre el procesador principal que incluye el código de aplicación y los recursos asignados para las diferentes tareas. o Arquitectura de los módulos hardware reconfigurables para mantener la escalabilidad añadiendo una la interfaz para las nuevas funcionalidades con un simple acceso a una memoria RAM interna. o Caracterización online de las tareas para proporcionar información a un módulo de gestión de recursos para mejorar la operación en términos de energía y procesamiento cuando además se opera entre distintos nieles de tolerancia a fallos. El documento está dividido en dos partes principales formando un total de cinco capítulos. En primer lugar, después de motivar la necesidad de nuevas plataformas para cubrir las nuevas aplicaciones, se detalla el diseño de la plataforma HiReCookie, sus partes, las posibilidades para bajar el consumo energético y se muestran casos de uso de la plataforma así como pruebas de validación del diseño. La segunda parte del documento describe la arquitectura reconfigurable, su implementación en varias FPGAs, y pruebas de validación en términos de capacidad de procesamiento y consumo energético, incluyendo cómo estos aspectos se ven afectados por el nivel de tolerancia a fallos elegido. Los capítulos a lo largo del documento son los siguientes: El capítulo 1 analiza los principales objetivos, motivación y aspectos teóricos necesarios para seguir el resto del documento. El capítulo 2 está centrado en el diseño de la plataforma HiReCookie y sus posibilidades para disminuir el consumo de energía. El capítulo 3 describe la arquitectura reconfigurable ARTICo3. El capítulo 4 se centra en las pruebas de validación de la arquitectura usando la plataforma HiReCookie para la mayoría de los tests. Un ejemplo de aplicación es mostrado para analizar el funcionamiento de la arquitectura. El capítulo 5 concluye esta tesis doctoral comentando las conclusiones obtenidas, las contribuciones originales del trabajo y resultados y líneas futuras. ABSTRACT This PhD Thesis is framed within the field of dynamically reconfigurable embedded systems, advanced sensor networks and distributed computing. The document is centred on the study of processing solutions for high-performance autonomous distributed systems (HPADS) as well as their evolution towards High performance Computing (HPC) systems. The approach of the study is focused on both platform and processor levels to optimise critical aspects such as computing performance, energy efficiency and fault tolerance. HPADS are considered feedback systems, normally networked and/or distributed, with real-time adaptive and predictive functionality. These systems, as part of more complex systems known as Cyber-Physical Systems (CPSs), can be applied in a wide range of fields such as military, health care, manufacturing, aerospace, etc. For the design of HPADS, high levels of dependability, the definition of suitable models of computation, and the use of methodologies and tools to support scalability and complexity management, are required. The first part of the document studies the different possibilities at platform design level in the state of the art, together with description, development and validation tests of the platform proposed in this work to cope with the previously mentioned requirements. The main objectives targeted by this platform design are the following: • Study the feasibility of using SRAM-based FPGAs as the main processor of the platform in terms of energy consumption and performance for high demanding applications. • Analyse and propose energy management techniques to reduce energy consumption in every stage of the working profile of the platform. • Provide a solution with dynamic partial and wireless remote HW reconfiguration (DPR) to be able to change certain parts of the FPGA design at run time and on demand without interrupting the rest of the system. • Demonstrate the applicability of the platform in different test-bench applications. In order to select the best approach for the platform design in terms of processing alternatives, a study of the evolution of the state-of-the-art platforms is required to analyse how different architectures cope with new more demanding applications and scenarios: security, mixed-critical systems for aerospace, multimedia applications, or military environments, among others. In all these scenarios, important changes in the required processing bandwidth or the complexity of the algorithms used are provoking the migration of the platforms from single microprocessor architectures to multiprocessing and heterogeneous solutions with more instant power consumption but higher energy efficiency. Within these solutions, FPGAs and Systems on Chip including FPGA fabric and dedicated hard processors, offer a good trade of among flexibility, processing performance, energy consumption and price, when they are used in demanding applications where working conditions are very likely to vary over time and high complex algorithms are required. The platform architecture proposed in this PhD Thesis is called HiReCookie. It includes an SRAM-based FPGA as the main and only processing unit. The FPGA selected, the Xilinx Spartan-6 LX150, was at the beginning of this work the best choice in terms of amount of resources and power. Although, the power levels are the lowest of these kind of devices, they can be still very high for distributed systems that normally work powered by batteries. For that reason, it is necessary to include different energy saving possibilities to increase the usability of the platform. In order to reduce energy consumption, the platform architecture is divided into different power islands so that only those parts of the systems that are strictly needed are powered on, while the rest of the islands can be completely switched off. This allows a combination of different low power modes to decrease energy. In addition, one of the most important handicaps of SRAM-based FPGAs is that they are not alive at power up. Therefore, recovering the system from a switch-off state requires to reload the FPGA configuration from a non-volatile memory device. For that reason, this PhD Thesis also proposes a methodology to compress the FPGA configuration file in order to reduce time and energy during the initial configuration process. Although some of the requirements for the design of HPADS are already covered by the design of the HiReCookie platform, it is necessary to continue improving energy efficiency, computing performance and fault tolerance. This is only possible by exploiting all the opportunities provided by the processing architectures configured inside the FPGA. Therefore, the second part of the thesis details the design of the so called ARTICo3 FPGA architecture to enhance the already intrinsic capabilities of the FPGA. ARTICo3 is a DPR-capable bus-based virtual architecture for multiple HW acceleration in SRAM-based FPGAs. The architecture provides support for dynamic resource management in real time. In this way, by using DPR, it will be possible to change the levels of computing performance, energy consumption and fault tolerance on demand by increasing or decreasing the amount of resources used by the different tasks. Apart from the detailed design of the architecture and its implementation in different FPGA devices, different validation tests and comparisons are also shown. The main objectives targeted by this FPGA architecture are listed as follows: • Provide a method based on a multithread approach such as those offered by CUDA (Compute Unified Device Architecture) or OpenCL kernel executions, where kernels are executed in a variable number of HW accelerators without requiring application code changes. • Provide an architecture to dynamically adapt working points according to either self-measured or external parameters in terms of energy consumption, fault tolerance and computing performance. Taking advantage of DPR capabilities, the architecture must provide support for a dynamic use of resources in real time. • Exploit concurrent processing capabilities in a standard bus-based system by optimizing data transactions to and from HW accelerators. • Measure the advantage of HW acceleration as a technique to boost performance to improve processing times and save energy by reducing active times for distributed embedded systems. • Dynamically change the levels of HW redundancy to adapt fault tolerance in real time. • Provide HW abstraction from SW application design. FPGAs give the possibility of designing specific HW blocks for every required task to optimise performance while some of them include the possibility of including DPR. Apart from the possibilities provided by manufacturers, the way these HW modules are organised, addressed and multiplexed in area and time can improve computing performance and energy consumption. At the same time, fault tolerance and security techniques can also be dynamically included using DPR. However, the inherent complexity of designing new HW modules for every application is not negligible. It does not only consist of the HW description, but also the design of drivers and interfaces with the rest of the system, while the design space is widened and more complex to define and program. Even though the tools provided by the majority of manufacturers already include predefined bus interfaces, commercial IPs, and templates to ease application prototyping, it is necessary to improve these capabilities. By adding new architectures on top of them, it is possible to take advantage of parallelization and HW redundancy while providing a framework to ease the use of dynamic resource management. ARTICo3 works within a solution space where working points change at run time in a 3D space defined by three different axes: Computation, Consumption, and Fault Tolerance. Therefore, every working point is found as a trade-off solution among these three axes. By means of DPR, different accelerators can be multiplexed so that the amount of available resources for any application is virtually unlimited. Taking advantage of DPR capabilities and a novel way of transmitting data to the reconfigurable HW accelerators, it is possible to dedicate a dynamically-changing number of resources for a given task in order to either boost computing speed or adding HW redundancy and a voting process to increase fault-tolerance levels. At the same time, using an optimised amount of resources for a given task reduces energy consumption by reducing instant power or computing time. In order to keep level complexity under certain limits, it is important that HW changes are transparent for the application code. Therefore, different levels of transparency are targeted by the system: • Scalability transparency: a task must be able to expand its resources without changing the system structure or application algorithms. • Performance transparency: the system must reconfigure itself as load changes. • Replication transparency: multiple instances of the same task are loaded to increase reliability and performance. • Location transparency: resources are accessed with no knowledge of their location by the application code. • Failure transparency: task must be completed despite a failure in some components. • Concurrency transparency: different tasks will work in a concurrent way transparent to the application code. Therefore, as it can be seen, the Thesis is contributing in two different ways. First with the design of the HiReCookie platform and, second with the design of the ARTICo3 architecture. The main contributions of this PhD Thesis are then listed below: • Architecture of the HiReCookie platform including: o Compatibility of the processing layer for high performance applications with the Cookies Wireless Sensor Network platform for fast prototyping and implementation. o A division of the architecture in power islands. o All the different low-power modes. o The creation of the partial-initial bitstream together with the wake-up policies of the node. • The design of the reconfigurable architecture for SRAM FPGAs: ARTICo3: o A model of computation and execution modes inspired in CUDA but based on reconfigurable HW with a dynamic number of thread blocks per kernel. o A structure to optimise burst data transactions providing coalesced or parallel data to HW accelerators, parallel voting process and reduction operation. o The abstraction provided to the host processor with respect to the operation of the kernels in terms of the number of replicas, modes of operation, location in the reconfigurable area and addressing. o The architecture of the modules representing the thread blocks to make the system scalable by adding functional units only adding an access to a BRAM port. o The online characterization of the kernels to provide information to a scheduler or resource manager in terms of energy consumption and processing time when changing among different fault-tolerance levels, as well as if a kernel is expected to work in the memory-bounded or computing-bounded areas. The document of the Thesis is divided into two main parts with a total of five chapters. First, after motivating the need for new platforms to cover new more demanding applications, the design of the HiReCookie platform, its parts and several partial tests are detailed. The design of the platform alone does not cover all the needs of these applications. Therefore, the second part describes the architecture inside the FPGA, called ARTICo3, proposed in this PhD Thesis. The architecture and its implementation are tested in terms of energy consumption and computing performance showing different possibilities to improve fault tolerance and how this impact in energy and time of processing. Chapter 1 shows the main goals of this PhD Thesis and the technology background required to follow the rest of the document. Chapter 2 shows all the details about the design of the FPGA-based platform HiReCookie. Chapter 3 describes the ARTICo3 architecture. Chapter 4 is focused on the validation tests of the ARTICo3 architecture. An application for proof of concept is explained where typical kernels related to image processing and encryption algorithms are used. Further experimental analyses are performed using these kernels. Chapter 5 concludes the document analysing conclusions, comments about the contributions of the work, and some possible future lines for the work.

Proceso metodológico para optimizar la toma de decisiones en el proyecto de envolventes arquitectónicas multicapa = Methodological process for the optimization of the decision making in multilayer building envelope projects

La presente tesis doctoral se enmarca dentro del concepto de la sistematización del conocimiento en arquitectura, más concretamente en el campo de las construcciones arquitectónicas y la toma de decisiones en la fase de proyecto de envolventes arquitectónicas multicapa. Por tanto, el objetivo principal es el establecimiento de las bases para una toma de decisiones informadas durante el proyecto de una envolvente multicapa con el fin de colaborar en su optimización. Del mismo modo que la historia de la arquitectura está relacionada con la historia de la innovación en construcción, la construcción está sujeta a cambios como respuesta a los fracasos anteriores. En base a esto, se identifica la toma de decisiones en la fase de proyecto como el estadio inicial para establecer un punto estratégico de reflexión y de control sobre los procesos constructivos. La presente investigación, conceptualmente, define los parámetros intervinientes en el proyecto de envolventes arquitectónicas multicapa a partir de una clasificación y sistematización de todos los componentes (elementos, unidades y sistemas constructivos) utilizados en las fachadas multicapa. Dicha sistematización se materializa en una hoja matriz de datos en la que, dentro de una organización a modo de árbol, se puede acceder a la consulta de cada componente y de su caracterización. Dicha matriz permite la incorporación futura de cualquier componente o sistema nuevo que aparezca en el mercado, relacionándolo con aquellos con los que comparta ubicación, tipo de material, etc. Con base en esa matriz de datos, se diseña la sistematización de la toma de decisiones en la fase de proyecto de una envolvente arquitectónica, en concreto, en el caso de una fachada. Operativamente, el resultado se presenta como una herramienta que permite al arquitecto o proyectista reflexionar y seleccionar el sistema constructivo más adecuado, al enfrentarse con las distintas decisiones o elecciones posibles. La herramienta se basa en las elecciones iniciales tomadas por el proyectista y se estructura, a continuación y sucesivamente, en distintas aproximaciones, criterios, subcriterios y posibilidades que responden a los distintos avances en la definición del sistema constructivo. Se proponen una serie de fichas operativas de comprobación que informan sobre el estadio de decisión y de definición de proyecto alcanzados en cada caso. Asimismo, el sistema permite la conexión con otros sistemas de revisión de proyectos para fomentar la reflexión sobre la normalización de los riesgos asociados tanto al proprio sistema como a su proceso constructivo y comportamiento futuros. La herramienta proporciona un sistema de ayuda para ser utilizado en el proceso de toma de decisiones en la fase de diseño de una fachada multicapa, minimizando la arbitrariedad y ofreciendo una cualificación previa a la cuantificación que supondrá la elaboración del detalle constructivo y de su medición en las sucesivas fases del proyecto. Al mismo tiempo, la sistematización de dicha toma de decisiones en la fase del proyecto puede constituirse como un sistema de comprobación en las diferentes fases del proceso de decisión proyectual y de definición de la envolvente de un edificio. ABSTRACT The central issue of this doctoral Thesis is founded on the framework of the concept of the systematization of knowledge in architecture, in particular, in respect of the field of building construction and the decision making in the design stage of multilayer building envelope projects. Therefore, the main objective is to establish the bases for knowledgeable decision making during a multilayer building envelope design process, in order to collaborate with its optimization. Just as the history of architecture is connected to the history of innovation in construction, construction itself is subject to changes as a response to previous failures. On this basis, the decisions made during the project design phase are identified as the initial state to establish an strategic point for reflection and control, referred to the constructive processes. Conceptually, this research defines the parameters involving the multilayer building envelope projects, on the basis of a classification and systematization for all the components (elements, constructive units and constructive systems) used in multilayer façades. The mentioned systematization is materialized into a data matrix sheet in which, following a tree‐like organization, the access to every single component and its characterization is possible. The above data matrix allows the future inclusion of any new component or system that may appear in the construction market. That new component or system can be put into a relationship with another, which it shares location, type of material,… with. Based on the data matrix, the systematization of the decision making process for a building envelope design stage is designed, more particularly in the case of a façade. Putting this into practice, it is represented as a tool which allows the architect or the designer, to reflect and to select the appropriate building system when facing the different elections or the different options. The tool is based on the initial elections taken by the designer. Then and successively, it is shaped on the form of different operative steps, criteria, sub‐criteria and possibilities which respond to a different progress in the definition of the building construction system. In order to inform about the stage of the decision and the definition reached by the project in every particular case, a range of operative sheets are proposed. Additionally, the system allows the connection with other reviewing methods for building projects. The aim of this last possibility is to encourage the reflection on standardization of the associated risks to the building system itself and its future performance. The tool provides a helping system to be used during the decision making process for a multilayer façade design. It minimizes the arbitrariness and offers a qualification previous to the quantification that will be done with the development of the construction details and their bill of quantities, that in subsequent project stages will be executed. At the same time, the systematization of the mentioned decision making during the design phase, can be found as a checking system in the different stages of the decision making design process and in the different stages of the building envelope definition.

Gestión intelectual de las prácticas comunicativas en arquitectura : S, M, L, XL, el gran evento = The intellectual management of communication practices in architecture : S, M, L, XL, the big event

La tesis doctoral se centra en la posibilidad de entender que la práctica de arquitectura puede encontrar en las prácticas comunicativas un apoyo instrumental, que sobrepasa cualquier simplificación clásica del uso de los medios como una mera aplicación superficial, post-producida o sencillamente promocional. A partir de esta premisa se exponen casos del último cuarto del siglo XX y se detecta que amenazas como el riesgo de la banalización, la posible saturación de la imagen pública o la previsible asociación incorrecta con otros individuos en presentaciones grupales o por temáticas, han podido influir en un crecimiento notable de la adquisición de control, por parte de los arquitectos, en sus oportunidades mediáticas. Esto es, como si la arquitectura hubiera empezado a superar y optimizar algo inevitable, que las fórmulas expositivas y las publicaciones, o más bien del exponer(se) y publicar(se), son herramientas disponibles para activar algún tipo de gestión intelectual de la comunicación e información circulante sobre si misma. Esta práctica de “autoedición” se analiza en un periodo concreto de la trayectoria de OMA -Office for Metropolitan Architecture-, estudio considerado pionero en el uso eficiente, oportunista y personalizado de los medios. Así, la segunda parte de la tesis se ocupa del análisis de su conocida monografía S,M,L,XL (1995), un volumen que contó con gran participación por parte de sus protagonistas durante la edición, y de cuyo proceso de producción apenas se había investigado. Esta publicación señaló un punto de inflexión en su género alterando todo formato y restricciones anteriores, y se ha convertido en un volumen emblemático para la disciplina que ninguna réplica posterior ha podido superar. Aquí se presenta a su vez como el desencadenante de la construcción de un “gran evento” que concluye en la transformación de la identidad de OMA en 10 años, paradójicamente entre el nacimiento de la Fundación Groszstadt y el arranque de la actividad de AMO, dos entidades paralelas clave anexas a OMA. Este planteamiento deviene de cómo la investigación desvela que S,M,L,XL es una pieza más, central pero no independiente, dentro de una suma de acciones e individuos, así como otras publicaciones, exposiciones, eventos y también artículos ensayados y proyectos, en particular Bigness, Generic City, Euralille y los concursos de 1989. Son significativos aspectos como la apertura a una autoría múltiple, encabezada por Rem Koolhaas y el diseñador gráfico Bruce Mau, acompañados en los agradecimientos de la editora Jennifer Sigler y cerca de una centena de nombres, cuyas aportaciones no necesariamente se basan en la construcción de fragmentos del libro. La supresión de ciertos límites permite superar también las tareas inicialmente relevantes en la edición de una publicación. Un objetivo general de la tesis es también la reflexión sobre relaciones anteriormente cuestionadas, como la establecida entre la arquitectura y los mercados o la economía. Tomando como punto de partida la idea de “design intelligence” sugerida por Michael Speaks (2001), se extrae de sus argumentos que lo esencial es el hallazgo de la singularidad o inteligencia propia de cada estudio de arquitectura o diseño. Asimismo se explora si en la construcción de ese tipo de fórmulas magistrales se alojaban también combinaciones de interés y productivas entre asuntos como la eficiencia y la creatividad, o la organización y las ideas. En esta dinámica de relaciones bidireccionales, y en ese presente de exceso de información, se fundamenta la propuesta de una equivalencia más evidenciada entre la “socialización” del trabajo del arquitecto, al compartirlo públicamente e introducir nuevas conversaciones, y la relación inversa a partir del trabajo sobre la “socialización” misma. Como si la consciencia sobre el uso de los medios pudiera ser efectivamente instrumental, y contribuir al desarrollo de la práctica de arquitectura, desde una perspectiva idealmente comprometida e intelectual. ABSTRACT The dissertation argues the possibility to understand that the practice of architecture can find an instrumental support in the practices of communication, overcoming any classical simplification of the use of media, generally reduced to superficial treatments or promotional efforts. Thus some cases of the last decades of the 20th century are presented. Some threats detected, such as the risk of triviality, the saturation of the public image or the foreseeable wrong association among individuals when they are introduced as part of thematic groups, might have encouraged a noticeable increase of command taken by architects when there is chance to intervene in a media environment. In other words, it can be argued that architecture has started to overcome and optimize the inevitable, the fact that exhibition formulas and publications, or simply the practice of (self)exhibition or (self)publication, are tools at our disposal for the activation of any kind of intellectual management of communication and circulating information about itself. This practice of “self-edition” is analyzed in a specific timeframe of OMA’s trajectory, an office that is considered as a ground-breaking actor in the efficient and opportunistic use of media. Then the second part of the thesis dissects their monograph S,M,L,XL (1995), a volume in which its main characters were deeply involved in terms of edition and design, a process barely analyzed up to now. This publication marked a turning point in its own genre, disrupting old formats and traditional restrictions. It became such an emblematic volume for the discipline that none of the following attempts of replica has ever been able to improve this precedent. Here, the book is also presented as the element that triggers the construction of a “big event” that concludes in the transformation of OMA identity in 10 years. Paradoxically, between the birth of the Groszstadt Foundation and the early steps of AMO, both two entities parallel and connected to OMA. This positions emerge from how the research unveils that S,M,L,XL is one more piece, a key one but not an unrelated element, within a sum of actions and individuals, as well as other publications, exhibitions, articles and projects, in particular Bigness, Generic City, Euralille and the competitions of 1989. Among the remarkable innovations of the monograph, there is an outstanding openness to a regime of multiple authorship, headed by Rem Koolhaas and the graphic designer Bruce Mau, who share the acknowledgements page with the editor, Jennifer Sigler, and almost 100 people, not necessarily responsible for specific fragments of the book. In this respect, the dissolution of certain limits made possible that the expected tasks in the edition of a publication could be trespassed. A general goal of the thesis is also to open a debate on typically questioned relations, particularly between architecture and markets or economy. Using the idea of “design intelligence”, outlined by Michael Speaks in 2001, the thesis pulls out its essence, basically the interest in detecting the singularity, or particular intelligence of every office of architecture and design. Then it explores if in the construction of this kind of ingenious formulas one could find interesting and useful combinations among issues like efficiency and creativity, or organization and ideas. This dynamic of bidirectional relations, rescued urgently at this present moment of excess of information, is based on the proposal for a more evident equivalence between the “socialization” of the work in architecture, anytime it is shared in public, and the opposite concept, the work on the proper act of “socialization” itself. As if a new awareness of the capacities of the use of media could turn it into an instrumental force, capable of contributing to the development of the practice of architecture, from an ideally committed and intelectual perspective.

A Reliable Open-Source System Architecture for the Fast Designing and Prototyping of Autonomous Multi-UAV Systems: Simulation and Experimentation

During the process of design and development of an autonomous Multi-UAV System, two main problems appear. The first one is the difficulty of designing all the modules and behaviors of the aerial multi-robot system. The second one is the difficulty of having an autonomous prototype of the system for the developers that allows to test the performance of each module even in an early stage of the project. These two problems motivate this paper. A multipurpose system architecture for autonomous multi-UAV platforms is presented. This versatile system architecture can be used by the system designers as a template when developing their own systems. The proposed system architecture is general enough to be used in a wide range of applications, as demonstrated in the paper. This system architecture aims to be a reference for all designers. Additionally, to allow for the fast prototyping of autonomous multi-aerial systems, an Open Source framework based on the previously defined system architecture is introduced. It allows developers to have a flight proven multi-aerial system ready to use, so that they can test their algorithms even in an early stage of the project. The implementation of this framework, introduced in the paper with the name of “CVG Quadrotor Swarm”, which has also the advantages of being modular and compatible with different aerial platforms, can be found at https://​github.​com/​Vision4UAV/​cvg_​quadrotor_​swarm with a consistent catalog of available modules. The good performance of this framework is demonstrated in the paper by choosing a basic instance of it and carrying out simulation and experimental tests whose results are summarized and discussed in this paper.