Acciones dinámicas debidas al tráfico ferroviario en viaductos de alta velocidad

1. Motivacion 2. Respuesta dinámica y modelos de cálculo Cargas de Tráfico Comprobaciones y modelos 3. Normatica reciente Trenes reales, HSLM y trenes tipo Eurocódigos EN1991-2, EN1990/A1 Interoperabilidad en la Red TransEuropea: ETI-INF Instrucción Española IAPF-2007 y Anejos Naconales 4. Investigación sobre dinámica de estructuras Dinámica transversal de vehículos ferroviarios sobre viaductos 5. Comentarios finales

Simulación de un receptor digital de baja velocidad

La realización de este proyecto se basa en simular un sistema de recepción de baja velocidad para lo cual se opta por un modelo en el que primero se hará un filtrado a la entrada, después una traslación en frecuencia de la señal seguido de otro filtrado esta vez más selectivo y con una caída más abrupta y finalmente se implementarán los algoritmos de decodificación que se elijan. Finalmente se contermpla la opción de pasar esa simulación a lenguaje C y programar un DSP. La realización del proyecto constará de dos partes: - La primera parte consistirá en el estudio y características necesarias para cada uno de los elementos que se han definido para el sistema de recepción, eligiendo adecuadamente los tipos de filtro que se implementarán (FIR o IIR) en base al estudio de las características de cada uno de ellos, frecuencias de entrada y ancho de banda que se traten, métodos de filtrado, algoritmos de decodificación, etc. Se realizará una descripción teórica sobre los métodos de filtrado overlap add y overlap save así como del algoritmo cordic, explicando sus características y ventajas con respecto a los métodos clásicos. - La segunda parte será la de realizar una simulación de cada uno de esos elementos para ayudar a la comprensión del estudio realizado y comprobar que las características y decisiones adoptadas cumplan con lo requerido para el sistema de recepción estudiado. Los medios para realizar a cabo este desarrollo serán un programa de simulación basado en métodos numéricos como puede ser Matlab. Para la simulación de transmisión no se diseñarán funciones de modulación (QAM, FM AM, PSK)utilizando para ello las definidas en Matlab ya que no es objetivo de este proyecto realizar una simulación de transmisión. Tras generar la señal aleatoria se procede a su modulación y muestreo (para simular una transmisión a alta frecuencia en la que cada símbolo se repetirá durante varios ciclos de la portadora). Observando los resultados de las simulaciones del receptor comprobaremos cómo es posible evitar el uso de funciones trigonométricas u otros métodos de alto coste para varios tipos de modulaciones, demostrando que el resultado es similar al obtenido empleando métodos clásicos.

Determinación de la velocidad de detonación mediante diferentes métodos de medida

Este proyecto tiene por objeto el estudio de la velocidad de detonación (VOD). La VOD es un parámetro característico de los explosivos gracias al cual se pueden conocer muchas propiedades del explosivo, sus funciones, etc. A lo largo del proyecto se explican los diferentes métodos de medición de la VOD, el funcionamiento básico de un aparato de medición llamado Data Trap II, y se analizan los resultados de unos ensayos que se llevaron a cabo en la Marañosa (Instituto Tecnológico) con el explosivo PG2. Para determinar hasta qué punto son fiables los datos obtenidos gracias a los distintos aparatos y métodos de medición, se han calculado los errores entre ensayos. Se concluye que aunque la medida punto a punto es un dato más fiable con un error menor, no permite obtener la información en continuo que resulta de gran valor en la medida en barreno.

Estudio de impacto ambiental del proyecto del eje atlántico de alta velocidad Vigo-O Porriño

El presente proyecto tiene por objeto el estudio de impacto ambiental de todas las posibles soluciones para la conexión de Vigo y O Porriño a través de una nueva línea de Alta Velocidad, de manera que se pueda proceder mediante un análisis multicriterio a la selección de la alternativa más favorable. Para ello, inicialmente se realiza una descripción del proyecto y del medio donde se llevarán a cabo las obras, mediante unos índices de capacidad de acogida y ocupación del medio se realiza una primera valoración ambiental. Seguidamente se identifican y valoran los impactos para cada una de las alternativas. Posteriormente se realiza una evaluación ambiental de cada una de las alternativas con objeto de compararlas y determinar cual se considera más favorable. Finalmente, se plantean las medidas protectoras y correctoras oportunas y se redacta un Programa de Vigilancia Ambiental mediante el cual se vigilará la correcta aplicación de dichas medidas.

Optimización de la succión de sólidos sumergidos utilizando bombas centrífugas con velocidad variable

La acumulación de material sólido en embalses, cauces fluviales y en zonas marítimas hace que la extracción mecánica de estos materiales por medio de succión sea cada vez mas frecuente, por ello resulta importante estudiar el rendimiento de la succión de estos materiales analizando la forma de las boquillas y los parámetros del flujo incluyendo la bomba. Esta tesis estudia, mediante equipos experimentales, la eficacia de distintos dispositivos de extracción de sólidos (utilizando boquillas de diversas formas y bombas de velocidad variable). El dispositivo experimental ha sido desarrollado en el Laboratorio de Hidráulica de la E.T.S.I. de Caminos, C. y P. de la Universidad Politécnica de Madrid. Dicho dispositivo experimental incluye un lecho sumergido de distintos tipos de sedimentos, boquillas de extracción de sólidos y bomba de velocidad variable, así como un elemento de separación del agua y los sólidos extraídos. Los parámetros básicos analizados son el caudal líquido total bombeado, el caudal sólido extraído, diámetro de la tubería de succión, forma y sección de la boquilla extractora, así como los parámetros de velocidad y rendimiento en la bomba de velocidad variable. Los resultados de las medidas obtenidas en el dispositivo experimental han sido estudiados por medio del análisis dimensional y con métodos estadísticos. A partir de este estudio se ha desarrollado una nueva formulación, que relaciona el caudal sólido extraído con los diámetros de tubería y boquilla, caudal líquido bombeado y velocidad de giro de la bomba. Así mismo, desde el punto de vista práctico, se han analizado la influencia de la forma de la boquilla con la capacidad de extracción de sólidos a igualdad del resto de los parámetros, de forma que se puedan recomendar que forma de la boquilla es la más apropiada. The accumulation of solid material in reservoirs, river channels and sea areas causes the mechanical extraction of these materials by suction is becoming much more common, so it is important to study the performance of the suction of these materials analyzing the shape of the nozzles and flow parameters, including the pump. This thesis studies, using experimental equipment, the effectiveness of different solids removal devices (using nozzles of different shapes and variable speed pumps). The experimental device was developed at the Hydraulics Laboratory of the Civil University of the Polytechnic University of Madrid. The device included a submerged bed with different types of sediment solids, different removal nozzles and variable speed pump. It also includes a water separation element and the solids extracted. The key parameters analyzed are the total liquid volume pumped, the solid volume extracted, diameter of the suction pipe, a section of the nozzle and hood, and the parameters of speed and efficiency of the variable speed pump. The basic parameters analyzed are the total liquid volume pumped, the removed solid volume, the diameter of the suction pipe, the shape and cross-section of the nozzle, and the parameters of speed, efficiency and energy consumed by the variable speed pump. The measurements obtained on the experimental device have been studied with dimensional analysis and statistical methods. The outcome of this study is a new formulation, which relates the solid volume extracted with the pipe and nozzle diameters, the pumped liquid flow and the speed of the pump. Also, from a practical point of view, the influence of the shape of the nozzle was compared with the solid extraction capacity, keeping equal the rest of the parameters. So, a recommendation of the best shape of the nozzle can be given.

Effect of endurance, speed and strength training on skin temperature measured by infrared thermography = Efecto del entrenamiento de resistencia, velocidad y fuerza en la temperatura de la piel a través de la termografía infrarroja

La termografía infrarroja (TI) es una técnica no invasiva y de bajo coste que permite, con el simple acto de tomar una fotografía, el registro sin contacto de la energía que irradia el cuerpo humano (Akimov & Son’kin, 2011, Merla et al., 2005, Ng et al., 2009, Costello et al., 2012, Hildebrandt et al., 2010). Esta técnica comenzó a utilizarse en el ámbito médico en los años 60, pero debido a los malos resultados como herramienta diagnóstica y la falta de protocolos estandarizados (Head & Elliot, 2002), ésta se dejó de utilizar en detrimento de otras técnicas más precisas a nivel diagnóstico. No obstante, las mejoras tecnológicas de la TI en los últimos años han hecho posible un resurgimiento de la misma (Jiang et al., 2005, Vainer et al., 2005, Cheng et al., 2009, Spalding et al., 2011, Skala et al., 2012), abriendo el camino a nuevas aplicaciones no sólo centradas en el uso diagnóstico. Entre las nuevas aplicaciones, destacamos las que se desarrollan en el ámbito de la actividad física y el deporte, donde recientemente se ha demostrado que los nuevos avances con imágenes de alta resolución pueden proporcionar información muy interesante sobre el complejo sistema de termorregulación humana (Hildebrandt et al., 2010). Entre las nuevas aplicaciones destacan: la cuantificación de la asimilación de la carga de trabajo físico (Čoh & Širok, 2007), la valoración de la condición física (Chudecka et al., 2010, 2012, Akimov et al., 2009, 2011, Merla et al., 2010), la prevención y seguimiento de lesiones (Hildebrandt et al., 2010, 2012, Badža et al., 2012, Gómez Carmona, 2012) e incluso la detección de agujetas (Al-Nakhli et al., 2012). Bajo estas circunstancias, se acusa cada vez más la necesidad de ampliar el conocimiento sobre los factores que influyen en la aplicación de la TI en los seres humanos, así como la descripción de la respuesta de la temperatura de la piel (TP) en condiciones normales, y bajo la influencia de los diferentes tipos de ejercicio. Por consiguiente, este estudio presenta en una primera parte una revisión bibliográfica sobre los factores que afectan al uso de la TI en los seres humanos y una propuesta de clasificación de los mismos. Hemos analizado la fiabilidad del software Termotracker, así como su reproducibilidad de la temperatura de la piel en sujetos jóvenes, sanos y con normopeso. Finalmente, se analizó la respuesta térmica de la piel antes de un entrenamiento de resistencia, velocidad y fuerza, inmediatamente después y durante un período de recuperación de 8 horas. En cuanto a la revisión bibliográfica, hemos propuesto una clasificación para organizar los factores en tres grupos principales: los factores ambientales, individuales y técnicos. El análisis y descripción de estas influencias deben representar la base de nuevas investigaciones con el fin de utilizar la TI en las mejores condiciones. En cuanto a la reproducibilidad, los resultados mostraron valores excelentes para imágenes consecutivas, aunque la reproducibilidad de la TP disminuyó ligeramente con imágenes separadas por 24 horas, sobre todo en las zonas con valores más fríos (es decir, zonas distales y articulaciones). Las asimetrías térmicas (que normalmente se utilizan para seguir la evolución de zonas sobrecargadas o lesionadas) también mostraron excelentes resultados pero, en este caso, con mejores valores para las articulaciones y el zonas centrales (es decir, rodillas, tobillos, dorsales y pectorales) que las Zonas de Interés (ZDI) con valores medios más calientes (como los muslos e isquiotibiales). Los resultados de fiabilidad del software Termotracker fueron excelentes en todas las condiciones y parámetros. En el caso del estudio sobre los efectos de los entrenamientos de la velocidad resistencia y fuerza en la TP, los resultados muestran respuestas específicas según el tipo de entrenamiento, zona de interés, el momento de la evaluación y la función de las zonas analizadas. Los resultados mostraron que la mayoría de las ZDI musculares se mantuvieron significativamente más calientes 8 horas después del entrenamiento, lo que indica que el efecto del ejercicio sobre la TP perdura por lo menos 8 horas en la mayoría de zonas analizadas. La TI podría ser útil para cuantificar la asimilación y recuperación física después de una carga física de trabajo. Estos resultados podrían ser muy útiles para entender mejor el complejo sistema de termorregulación humano, y por lo tanto, para utilizar la TI de una manera más objetiva, precisa y profesional con visos a mejorar las nuevas aplicaciones termográficas en el sector de la actividad física y el deporte Infrared Thermography (IRT) is a safe, non-invasive and low-cost technique that allows the rapid and non-contact recording of the irradiated energy released from the body (Akimov & Son’kin, 2011; Merla et al., 2005; Ng et al., 2009; Costello et al., 2012; Hildebrandt et al., 2010). It has been used since the early 1960’s, but due to poor results as diagnostic tool and a lack of methodological standards and quality assurance (Head et al., 2002), it was rejected from the medical field. Nevertheless, the technological improvements of IRT in the last years have made possible a resurgence of this technique (Jiang et al., 2005; Vainer et al., 2005; Cheng et al., 2009; Spalding et al., 2011; Skala et al., 2012), paving the way to new applications not only focused on the diagnose usages. Among the new applications, we highlighted those in physical activity and sport fields, where it has been recently proven that a high resolution thermal images can provide us with interesting information about the complex thermoregulation system of the body (Hildebrandt et al., 2010), information than can be used as: training workload quantification (Čoh & Širok, 2007), fitness and performance conditions (Chudecka et al., 2010, 2012; Akimov et al., 2009, 2011; Merla et al., 2010; Arfaoui et al., 2012), prevention and monitoring of injuries (Hildebrandt et al., 2010, 2012; Badža et al., 2012, Gómez Carmona, 2012) and even detection of Delayed Onset Muscle Soreness – DOMS- (Al-Nakhli et al., 2012). Under this context, there is a relevant necessity to broaden the knowledge about factors influencing the application of IRT on humans, and to better explore and describe the thermal response of Skin Temperature (Tsk) in normal conditions, and under the influence of different types of exercise. Consequently, this study presents a literature review about factors affecting the application of IRT on human beings and a classification proposal about them. We analysed the reliability of the software Termotracker®, and also its reproducibility of Tsk on young, healthy and normal weight subjects. Finally, we examined the Tsk thermal response before an endurance, speed and strength training, immediately after and during an 8-hour recovery period. Concerning the literature review, we proposed a classification to organise the factors into three main groups: environmental, individual and technical factors. Thus, better exploring and describing these influence factors should represent the basis of further investigations in order to use IRT in the best and optimal conditions to improve its accuracy and results. Regarding the reproducibility results, the outcomes showed excellent values for consecutive images, but the reproducibility of Tsk slightly decreased with time, above all in the colder Regions of Interest (ROI) (i.e. distal and joint areas). The side-to-side differences (ΔT) (normally used to follow the evolution of some injured or overloaded ROI) also showed highly accurate results, but in this case with better values for joints and central ROI (i.e. Knee, Ankles, Dorsal and Pectoral) than the hottest muscle ROI (as Thigh or Hamstrings). The reliability results of the IRT software Termotracker® were excellent in all conditions and parameters. In the part of the study about the effects on Tsk of aerobic, speed and strength training, the results of Tsk demonstrated specific responses depending on the type of training, ROI, moment of the assessment and the function of the considered ROI. The results showed that most of muscular ROI maintained warmer significant Tsk 8 hours after the training, indicating that the effect of exercise on Tsk last at least 8 hours in most of ROI, as well as IRT could help to quantify the recovery status of the athlete as workload assimilation indicator. Those results could be very useful to better understand the complex skin thermoregulation behaviour, and therefore, to use IRT in a more objective, accurate and professional way to improve the new IRT applications for the physical activity and sport sector.

Proyecto de construcción de la estación de alta velocidad de La Sagrera, Barcelona

Barcelona vive hoy el ajetreo propio de una transformación importante por su incorporación a la red europea de ferrocarril de Alta Velocidad. El primer hito, la unión con el centro y el sur peninsular, se consiguió en febrero de 2008. Con la construcción de la estructura y los accesos de la estación de la Sagrera se da un nuevo impulso a la Línea de Alta Velocidad Madrid-Barcelona-frontera francesa.La nueva estación de la Sagrera, con una capacidad para 100 millones de usuarios anuales, se convertirá en uno de los polos estratégicos para el desarrollo de la red de transporte público en el área metropolitana de Barcelona. Esta importante actuación, que conectará la Línea de Alta Velocidad con las redes de cercanías, regionales, metro, autobús y taxis, así como con el transporte privado, representará igualmente una gran operación de transformación urbanística de la zona en que se ubica, generando nuevas oportunidades de desarrollo socioeconómico y convertirá el entorno de la nueva estación de la Sagrera en un área de nueva centralidad metropolitana. La urbanización de un gran espacio para el ciudadano sobre las infraestructuras ferroviarias y viarias, así como la construcción de nuevos equipamientos y viviendas contribuirá a crear una zona de la ciudad llamada a ser la vanguardia también en la oferta comercial, hotelera y de negocios que Barcelona promueve desde hace años. La memoria de este proyecto busca resumir y sintetizar toda la información presentada y obtenida en los anejos que la acompañan. Su finalidad es facilitar a cualquier persona que lo desee, la lectura y el entendimiento de los trabajos previos a la elección de la solución adoptada para la construcción de la Estación de Alta Velocidad de la Sagrera, así como la descripción detallada de la misma.

Corredor Mediterráneo. Línea de alta velocidad : Valencia - Castellón. Tramo : Puçol - Sagunto : mejora de trazado apto para tráfico mixto

El presente proyecto tiene por objeto la definición de un trazado mejorado y optimizado para la futura L.A.V. Valencia – Castellón en el tramo Puçol – Sagunto, así como el estudio y desarrollo de los elementos y obras necesarios para su construcción y explotación.

Corredor Mediterráneo. Línea de alta velocidad Valencia-Castellón. Tramo: Sagunto-La Llosa

El proyecto que se va a abordar consistirá en la definición completa de todas las actividades necesarias para la construcción de un tramo de ferrocarril del Corredor del Mediterráneo, dentro de la Línea de Alta Velocidad Valencia-Castellón.

Paso superior sobre el subtramo Amoeiro-Maside (Corredor Norte-Noroeste de alta velocidad - Eje Ourense-Santiago)

El objeto de la estructura proyectada es el de salvar la vía de ferrocarril y comunicar las poblaciones de Formiguiero y Poboanza actualmente sin conexión por carretera. A lo largo del presente documento se describirán todos los condicionantes a los que ha estado sometido el proyecto y las decisiones estudiadas y tomadas referentes al diseño y cálculo de la estructura.

Validez y fiabilidad del sensor láser del sistema BioLaserSport® para el análisis de la velocidad de la carrera

El análisis de la velocidad de carrera mediante sensores láser permite la obtención de datos en tiempo real siendo ventajosos frente a otros sistemas. El objetivo de este estudio fue valorar la validez y fiabilidad del sensor láser del sistema BioLaserSport® para el cálculo de velocidades medias y máximas mediante estadísticos relativos y absolutos. Los participantes fueron 17 varones (20.85 ± 1.54 años). Se utilizó un sensor láser tipo 1 (LDM301, Jenoptik, Germany) que registró posiciones de los deportistas a 2000 Hz. Los datos se trataron con la rutina DSL-30 creada con DasyLab v.10.0. Para la validación se utilizó un sistema de fotogrametría-2D con una cámara de alta velocidad (Exilim High Speed EX-F1, Casio) y SkillSpector v.1.3.2. (Video4coach, Grubbemollevej). Además, se utilizaron foto-células de doble haz (Polifemo Light, Microgate, Italy) y un cronómetro Racetime2 (Microgate, Italy). Se registraron, durante dos días, tres series de 30 m de carrera a máxima velocidad. El sensor láser proporcionó, con relación a la fotogrametría, diferencias en las velocidades medias y máximas de -0.11 m•s-1 y 0.14 m•s-1, respectivamente, con unos coeficientes de correlación superiores a 0.86, y mayores de 0.92 con las foto-células para las velocidades medias. Este mostró una excelente fiabilidad test-retest para las velocidades medias con un coeficiente de correlación intraclase (ICC) entre 0.7-0.9 y un error estándar de la media (SEM y SEM%), intrasesión e intersesión, menor de 0.05 m•s-1 y 0.12 m•s-1, respectivamente, y menores de 0.75% y de 2%, respectivamente. Para las velocidades máximas,los valores fueron menores de 0.10 m•s-1 y 0.17 m•s-1, respectivamente, y en ambos casos menores a 1.36% y 1,89%. El láser fue capaz de identificar mínimos cambios detectables (MDC y MDC%) intrasesión, para ambas variables, menores a 0.14 m•s-1 y 0.29 m•s-1, respectivamente (< 2.09% y < 3.76%) e intersesión, menores de 0.34 m•s-1 y 0.47 m•s-1 (< 5.56% y < 5.25%), respectivamente. En consecuencia, es un instrumento útil para el análisis de la evolución de la velocidad intrasujeto y entre sujetos en la carrera de velocidad entre 0-30 m, proporcionando resultados en tiempo real, pero se han de considerar los SEM, SEM%, MDC y MDC% para valorar la mejora del rendimiento.

Influencia de la velocidad de deformación en el modo de rotura de vigas de hormigón armado de alta resistencia

Gran parte de los edificios e infraestructuras que son susceptibles de ser objeto de un atentado terrorista están sustentados por una estructura portante de hormigón armado. El comportamiento de estructuras de hormigón armado está bien caracterizado ante solicitaciones estáticas, por el contrario, existen todavía incertidumbres sobre el comportamiento ante cargas impulsivas como la que provoca una explosión. Por este motivo en este trabajo se estudia un mismo esquema estructural ante dos solicitaciones de distinta velocidad de deformación, con el objeto de comprobar su influencia en el modo de fallo de la estructura. Se parte de una campaña experimental desarrollada por la Agencia de Defensa de Suecia sobre vigas de hormigón armado de alta resistencia, a partir de la cual se desarrollan estudios analíticos y simulaciones numéricas. Se comprueba que ante carga impulsiva las vigas tienen una resistencia mayor que ante carga estática, si bien con cuantías altas de armado pueden presentarse modos de fallo frágiles, lo que debe ser tenido en cuenta en el diseño de estructuras de hormigón armado para que sean seguras ante explosiones.

Evolución de la demanda de viajeros en la red de alta velocidad española entre 2005 y 2009

Evolución de la demanda de viajeros en la red de alta velocidad española entre 2005 y 2009

Evolucion de la demanda de viajeros en la red de alta velocidad española entre 2005 y 2009

La red de alta velocidad española ha crecido mucho en los últimos años, pasando a ser la segunda de Europa y la tercera del mundo en extensión. Este crecimiento se ha producido en un periodo de poco más de cuatro años y ha hecho posible reducir los tiempos de viaje por ferrocarril enormemente. Por lo tanto, este panorama presenta un marco ideal para evaluar el efecto de la ampliación de una red de alta velocidad sobre la demanda de viajes por ferrocarril.

Estudio de la fiabilidad software, según defectos, en controladores de velocidad para robots autónomos móviles

Tanto los robots autónomos móviles como los robots móviles remotamente operados se utilizan con éxito actualmente en un gran número de ámbitos, algunos de los cuales son tan dispares como la limpieza en el hogar, movimiento de productos en almacenes o la exploración espacial. Sin embargo, es difícil garantizar la ausencia de defectos en los programas que controlan dichos dispositivos, al igual que ocurre en otros sectores informáticos. Existen diferentes alternativas para medir la calidad de un sistema en el desempeño de las funciones para las que fue diseñado, siendo una de ellas la fiabilidad. En el caso de la mayoría de los sistemas físicos se detecta una degradación en la fiabilidad a medida que el sistema envejece. Esto es debido generalmente a efectos de desgaste. En el caso de los sistemas software esto no suele ocurrir, ya que los defectos que existen en ellos generalmente no han sido adquiridos con el paso del tiempo, sino que han sido insertados en el proceso de desarrollo de los mismos. Si dentro del proceso de generación de un sistema software se focaliza la atención en la etapa de codificación, podría plantearse un estudio que tratara de determinar la fiabilidad de distintos algoritmos, válidos para desempeñar el mismo cometido, según los posibles defectos que pudieran introducir los programadores. Este estudio básico podría tener diferentes aplicaciones, como por ejemplo elegir el algoritmo menos sensible a los defectos, para el desarrollo de un sistema crítico o establecer procedimientos de verificación y validación, más exigentes, si existe la necesidad de utilizar un algoritmo que tenga una alta sensibilidad a los defectos. En el presente trabajo de investigación se ha estudiado la influencia que tienen determinados tipos de defectos software en la fiabilidad de tres controladores de velocidad multivariable (PID, Fuzzy y LQR) al actuar en un robot móvil específico. La hipótesis planteada es que los controladores estudiados ofrecen distinta fiabilidad al verse afectados por similares patrones de defectos, lo cual ha sido confirmado por los resultados obtenidos. Desde el punto de vista de la planificación experimental, en primer lugar se realizaron los ensayos necesarios para determinar si los controladores de una misma familia (PID, Fuzzy o LQR) ofrecían una fiabilidad similar, bajo las mismas condiciones experimentales. Una vez confirmado este extremo, se eligió de forma aleatoria un representante de clase de cada familia de controladores, para efectuar una batería de pruebas más exhaustiva, con el objeto de obtener datos que permitieran comparar de una forma más completa la fiabilidad de los controladores bajo estudio. Ante la imposibilidad de realizar un elevado número de pruebas con un robot real, así como para evitar daños en un dispositivo que generalmente tiene un coste significativo, ha sido necesario construir un simulador multicomputador del robot. Dicho simulador ha sido utilizado tanto en las actividades de obtención de controladores bien ajustados, como en la realización de los diferentes ensayos necesarios para el experimento de fiabilidad. ABSTRACT Autonomous mobile robots and remotely operated robots are used successfully in very diverse scenarios, such as home cleaning, movement of goods in warehouses or space exploration. However, it is difficult to ensure the absence of defects in programs controlling these devices, as it happens in most computer sectors. There exist different quality measures of a system when performing the functions for which it was designed, among them, reliability. For most physical systems, a degradation occurs as the system ages. This is generally due to the wear effect. In software systems, this does not usually happen, and defects often come from system development and not from use. Let us assume that we focus on the coding stage in the software development pro¬cess. We could consider a study to find out the reliability of different and equally valid algorithms, taking into account any flaws that programmers may introduce. This basic study may have several applications, such as choosing the algorithm less sensitive to pro¬gramming defects for the development of a critical system. We could also establish more demanding procedures for verification and validation if we need an algorithm with high sensitivity to programming defects. In this thesis, we studied the influence of certain types of software defects in the reliability of three multivariable speed controllers (PID, Fuzzy and LQR) designed to work in a specific mobile robot. The hypothesis is that similar defect patterns affect differently the reliability of controllers, and it has been confirmed by the results. From the viewpoint of experimental planning, we followed these steps. First, we conducted the necessary test to determine if controllers of the same family (PID, Fuzzy or LQR) offered a similar reliability under the same experimental conditions. Then, a class representative was chosen at ramdom within each controller family to perform a more comprehensive test set, with the purpose of getting data to compare more extensively the reliability of the controllers under study. The impossibility of performing a large number of tests with a real robot and the need to prevent the damage of a device with a significant cost, lead us to construct a multicomputer robot simulator. This simulator has been used to obtain well adjusted controllers and to carry out the required reliability experiments.