Architecture for real-time coordination of multiple autonomous mobile units

Interest on using teams of mobile robots has been growing, due to their potential to cooperate for diverse purposes, such as rescue, de-mining, surveillance or even games such as robotic soccer. These applications require a real-time middleware and wireless communication protocol that can support an efficient and timely fusion of the perception data from different robots as well as the development of coordinated behaviours. Coordinating several autonomous robots towards achieving a common goal is currently a topic of high interest, which can be found in many application domains. Despite these different application domains, the technical problem of building an infrastructure to support the integration of the distributed perception and subsequent coordinated action is similar. This problem becomes tougher with stronger system dynamics, e.g., when the robots move faster or interact with fast objects, leading to tighter real-time constraints. This thesis work addressed computing architectures and wireless communication protocols to support efficient information sharing and coordination strategies taking into account the real-time nature of robot activities. The thesis makes two main claims. Firstly, we claim that despite the use of a wireless communication protocol that includes arbitration mechanisms, the self-organization of the team communications in a dynamic round that also accounts for variable team membership, effectively reduces collisions within the team, independently of its current composition, significantly improving the quality of the communications. We will validate this claim in terms of packet losses and communication latency. We show how such self-organization of the communications can be achieved in an efficient way with the Reconfigurable and Adaptive TDMA protocol. Secondly, we claim that the development of distributed perception, cooperation and coordinated action for teams of mobile robots can be simplified by using a shared memory middleware that replicates in each cooperating robot all necessary remote data, the Real-Time Database (RTDB) middleware. These remote data copies, which are updated in the background by the selforganizing communications protocol, are extended with age information automatically computed by the middleware and are locally accessible through fast primitives. We validate our claim showing a parsimonious use of the communication medium, improved timing information with respect to the shared data and the simplicity of use and effectiveness of the proposed middleware shown in several use cases, reinforced with a reasonable impact in the Middle Size League of RoboCup.

Organic-walled dinoflagellate cysts in recent sediments from the Guadiana river estuary, South-East Portugal

Dissertação de Mestrado, Biologia Marinha, Faculdade de Ciências do Mar e do Ambiente, Universidade do Algarve, 2007

Contributo da geoquímica e da sedimentologia na caracterização de influências antropogénicas em ambientes estuarinos

Tese de doutoramento, Geologia (Geoquímica), Universidade de Lisboa, Faculdade de Ciências, 2016

Relatório de estágio em gabinete de engenharia na componente de climatização

Trabalho Final de Mestrado para obtenção do grau de Mestre em Engenharia Mecânica com Especialização em Energia, Climatização e Refrigeração

Educação interativa: o sistema brasileiro de TV digital como instrumento inovador de mediação para a prática de EaD

Dissertação apresentada ao Programa de Pós-graduação em Comunicação da Universidade Municipal de são Caetano do

Infecção hospitalar no Centro de Tratamento Intensivo Geral de um hospital escola da Região Sul do Brasil

Objetivos Avaliamos a incidência de infecção hospitalar no CTI clínico-cirúrgico de um hospital escola no sul do Brasil. Foram utilizadas taxas ajustadas para o tempo de permanência dos pacientes e para o tempo de exposição aos procedimentos invasivos. Também investigamos a influência da causa básica de internação (trauma, neurológico e clínico-cirúrgico) nas taxas de infecções. Material e Métodos Os pacientes internados no CTI Clínico-cirúrgico de março a dezembro de 1999, foram prospectivamente seguidos para a detecção de infecção hospitalar. Para o diagnóstico de infecção hospitalar utilizou-se as definições do Centro de Controle e Prevenção de Doenças dos EUA (CDC) e as taxas foram calculadas de acordo com a metodologia NNIS (Sistema Nacional de Vigilância Epidemiológica). Resultados Foram acompanhados 686 pacientes (4201 pacientes-dia). Ocorreram 125 infecções hospitalares, sendo que a incidência global foi de 18,2% ou 29,8 infecções por 1000 pacientes-dia. Os sítios de infecção mais freqüente foram: pneumonia (40%), infecção urinária (24%) e septicemia primária (12,8%). As taxas de infecções hospitalares, associadas aos procedimentos invasivos, foram as seguintes: 32,2 pneumonias por 1000 ventiladores mecânico-dia, 9,7 infecções urinárias por 1000 sondas vesicais-dia e 7 septicemias por 1000 cateteres venosos centrais-dia. A incidência global de infecção nos pacientes com trauma (26,8) e neurológicos (20,7%) foi superior quando comparada com o grupo clínico-cirúrgico (12,2%), p < 0,001. Conclusões Encontramos altas taxas de infecções relacionadas com os procedimentos invasivos neste CTI. A causa básica de internação influenciou as taxas de infecção, sugerindo a necessidade de analisar-se estratificadamente os pacientes em CTI clínico-cirúrgico.

Um sistema de valores de troca para suporte às interações em sociedades artificiais

Este trabalho propõe a definição de um Sistema de Valores de Troca para modelar as trocas sociais entre agentes em sociedade artificiais. Esse sistema é baseado na Teoria das Trocas de Valores de Jean Piaget e é composto por uma algebrá de valores de troca, que indica como esses valores devem ser representados e manipulados, por um mecanismo de raciocínio social baseado em vaores de troca e por estruturas capazes de armazenar e manipular tais valores. Nesse sistema, os valores de troca são vistos tanto como elementos motivadores das interações quanto como elementos reguladores responsáveis pelo equilíbrio e continuidade das trocas sociais. Acredita-se que o istema proposto é capaz de melhorar a modelagem das interações. É mostrado, também, como o sistema de valores proposto pode ser integrado com modelos de interação existentes na literatura de sistemas multiagente; Para isso, foram escolhidos dosi modelos práticos de organização dinâmica - o Redes de Contrato e o Modelo de Coalizões Baseadas em Dependências. Para demonstrar comomo o sistema de valores pode ser aplicado na modelagem e na simuulação de situações reais, é descrito um cenário para experimentação, no qual o sistema proposto é utilizado para modelar, de forma simplificada, o processo de lobby atrtavés de contribuições para campanhas políticas. Com este cenário pretende-se observar, além da dinâmica dos valores de troca, a capacidade do sistema em modelar caraterísticas mais subjetivas das interações (normalmente observadas nas relações humanas), e, ao tempo tempo, prover elementos reguladores, instrurmentos para a continuidade das interações e trocas sociais.

Efeito da anoxia sobre o metabolismo de carboidratos no sistema nervoso central do caracol Megalobulimus oblongos (Gastropoda: Pulmonata)

No seu hábitat, muitos organismos, entre eles os caracóis, estão expostos a um grande número de variáveis ambientais como temperatura, umidade, fotoperiodicidade e disponibilidade de alimento. O caracol Megalobulimus oblongus é um gastrópode terrestre que, durante épocas de estiagem, costuma permanecer enterrado no solo. Com esse comportamento o animal evita a perda de água durante o período de seca, embora nessa condição (enterrado no solo) o animal tenha que enfrentar uma situação de disponibilidade de oxigênio reduzida (hipóxia). O metabolismo dos gastrópodes terrestres está baseado na utilização de carboidratos e as reservas desse polissacarídeo são depletadas durante situações de hipóxia/anoxia. Estudos sobre o metabolismo de moluscos frente a essas condições ambientais adversas, como a própria anoxia, têm sido realizados apenas em tecidos de reserva. Trabalhos relacionando o metabolismo do sistema nervoso durante essa situação são escassos. Dessa forma, o presente trabalho teve como objetivo estudar o metabolismo de carboidratos do sistema nervoso central do caracol Megalobulimus oblongus submetido a diferentes períodos de anoxia e recuperação aeróbia pós-anoxia. Para isso, após o período experimental foram dosadas a concentração de glicogênio e a concentração de glicose livre nos gânglios do sistema nervoso central do animal, além da concentração de glicose hemolinfática. Juntamente com essa abordagem bioquímica, foi realizado um estudo histoquímico semiquantitativo com o objetivo de verificar a atividade da forma ativa da enzima glicogênio fosforilase (GFa) nos gânglios cerebrais dos caracóis submetidos aos períodos de anoxia e recuperação. Foi verificado um aumento da concentração de glicose hemolinfática após o período inicial de 1,5h de anoxia, que se manteve elevado ao longo de todo o período anóxico. A concentração de glicogênio estava significativamente reduzida às 12h de anoxia e a concentração de glicose livre permaneceu constante ao longo de todo o período anóxico, enquanto foi observada uma redução progressiva da GFa. Não foram verificadas mudanças significativas nesses metabólitos nos animais do grupo simulação (“sham”) quando comparados ao grupo controle basal. Durante o período de recuperação aeróbia após 3h de anoxia, os valores de glicose hemolinfática foram reduzidos, retornando aos valores basais após 3h de recuperação aeróbia. A atividade GFa, reduzida durante a anoxia, também retornou aos valores do grupo controle durante a fase de recuperação. A concentração de glicose livre teve uma queda significativa no tempo de 1,5h de recuperação e existiu uma tendência à redução do glicogênio do tecido nervoso às 3h de recuperação aeróbia. A enzima GFa retornou a sua atividade basal durante o período de recuperação. Os resultados sugerem que, em função da elevada concentração de glicose hemolinfática, outros tecidos possam estar fornecendo a glicose necessária para a manutenção do tecido nervoso de Megalobulimus oblongus durante a anoxia, enquanto a redução do glicogênio do tecido nervoso verificada às 12h de anoxia deva estar relacionada ao aumento de atividade do animal durante a escotofase (o grupo 12h de anoxia foi dissecado à noite) somado ao próprio efeito da anoxia. A redução da GFa ao longo do período anóxico pode indicar uma depressão metabólica no tecido nervoso. Durante o início da fase de recuperação aeróbia pós-anoxia, a queda da concentração de glicose livre e a tendência à redução na concentração de glicogênio podem estar relacionadas ao fornecimento da energia necessária para o restabelecimento dos estoques energéticos utilizados durante às 3h iniciais de anoxia, já que a glicose hemolinfática retornou à concentração basal. Como não foi verificada qualquer redução significativa durante às 3h iniciais de anoxia nas concentrações de glicose livre e de x glicogênio nos gânglios nervosos centrais de Megalobulimus oblongus, discute-se a possibilidade de que o tecido nervoso do caracol tenha utilizado reservas de fosfogênios e ATP para satisfazer suas demandas energéticas durante as 3h iniciais de ausência de oxigênio.

Desenvolvimento de um sistema para medição do carregamento devido ao vento em edificações alteadas

A presente dissertação de mestrado compreende o projeto e a execução de uma balança eletro-mecânica. Este equipamento tem por finalidade a medição das seis componentes dos esforços atuantes na base de modelos de edificações alteadas, ensaiadas em túnel de vento. As componentes medidas servirão como subsídio para o desenvolvimento do projeto estrutural e de fundações das edificações modeladas. A fim de tornar o mais abrangente possível sua utilização, foi estudada a magnitude de esforços e freqüências de vibração, devidas ao vento no modelo ensaiado, a que o sistema está submetido. Estas grandezas são os critérios de projeto para o desenvolvimento do sistema de medição. Deste modo, desenvolve-se um equipamento capaz de ser utilizado em estruturas dos mais variados tipos, como, por exemplo, torres, chaminés e edifícios alteados. O sistema de medição em estudo consiste em três partes: um conjunto de células de carga dispostas de forma a medir as componentes dos esforços, um circuito eletrônico para amplificação e condicionamento do sinal produzido em cada célula de carga, e um microcomputador para aquisição e armazenamento dos dados produzidos pelo sistema. Como resultados são apresentados os ensaios realizados em túnel de vento com modelos bem definidos, a fim de testar o sistema. As conclusões do trabalho ficam por conta da interpretação dos resultados e análise da utilização deste tipo de equipamento para determinação de coeficientes globais de vento em edificações.

Sobre a construção do Sistema Municipal de Educação de Joaçaba : um diagnóstico a partir de sua instituição

O Município de Joaçaba, localizado no Vale do Rio do Peixe, Região Oeste do Estado de Santa Catarina, instituiu o seu sistema próprio de ensino, em 22 de novembro de 1996, intencionando beneficiar sua população no que tange os níveis de ensino próprios da sua autonomia e competência, a par da assistência técnica e financeira do Estado de Santa Catarina e da União, em seus papéis redistributivos. O estudo caracteriza-se como um diagnóstico deste sistema, com o objetivo de oferecer à comunidade dados e informações sistematizadas para que a construção do projeto democrático de educação, de Joaçaba, possa evoluir e corresponder às expectativas geradas com a sua criação legal. Os dados analisados referem-se ao período de 1997 a 2002, após a instituição do Sistema Municipal de Educação de Joaçaba. A pesquisa considerou diferentes segmentos ou escalas, conforme o aspecto focalizado. No caso da estimativa da demanda e da oferta escolar, considerou-se toda a população do Município e as instituições de ensino, a partir das estatísticas do IBGE, do SME e do Censo Escolar/2002. Buscou-se a opinião de uma amostra de lideranças e dirigentes, mais diretamente implicados na definição das políticas de educação no âmbito do Município. A opinião foi coletada através de entrevistas e de um questionário com 24 (vinte e quatro) questões fechadas e abertas cujas respostas deveriam ser dadas pela escolha de alternativas com espaço aberto para comentários ou justificativas, procurando levantar informações referentes à organização político-admistrativa e pedagógica da educação. Para análise da Secretaria Municipal de Educação, Cultura e Eventos e do Conselho Municipal de Educação, foram coletados dados primários e secundários Objetivo geral da dissertação: realizar um diagnóstico da demanda e oferta de Educação Básica e das condições de organização política-administrativa e pedagógica no Sistema Municipal de Ensino de Joaçaba (SC). Objetivos específicos: a) examinar as condições da demanda e da oferta da Educação Infantil e do Ensino Fundamental em Joaçaba; b) identificar e analisar as condições de organização do sistema municipal de ensino, segundo indicadores sugeridos na literatura e normas; c) evidenciar possibilidades de ação nesta realidade, com vistas à estruturação do sistema municipal de educação. As questões centrais que nortearam a investigação foram: quais são as condições de demanda e oferta da Educação Básica em Joaçaba? Como está a atual organização político-normativa, administrativa e pedagógica da educação no Município? Como está a organização do Sistema Municipal de Ensino? Quais são as diretrizes e estratégias a apontar, para a efetiva e pertinente constituição e funcionamento do SME? O Capítulo 1, sobre a contextualização histórico-conceitual para sistemas municipais de ensino apresentou as principais questões relativas à constituição dos sistemas municipais de ensino no Brasil, assim como o delineamento do referencial normativo vigente sobre a matéria. No capítulo 2, sobre o Sistema Municipal de Educação, de Joaçaba, verifica-se que o Município conta com Educação Básica nas etapas Educação Infantil, Ensino Fundamental e Médio e as modalidades de Educação de Jovens e Adultos, Educação Profissional, Educação Especial; e também, Ensino Superior. Totalizando 8092 estudantes oficialmente matriculados (INEP/2002) nas etapas e modalidades de Educação Básica, distribui esta clientela na rede escolar de dependências administrativas estadual, municipal e privada. No Ensino Superior são mais 4752 alunos (IESER/Secretaria/UNOESC/2002), que têm origem em toda região. A organização da educação na esfera local, apoiada na institucionalização dos sistemas municipais de ensino, representa, hoje, tarefa inadiável no compromisso de democratização da sociedade e da educação. Este propósito conduziu os dirigentes políticos-educacionais de Joaçaba à instituição do sistema municipal de ensino e a seu contínuo aperfeiçoamento. O Sistema Municipal de Educação de Joaçaba compreende as instituições de Educação Infantil e Ensino Fundamental mantidas pelo Poder Público Municipal, as instituições de Educação Infantil criadas e mantidas pela Iniciativa privada, a Secretaria Municipal de Educação, como órgão executivo, e o Conselho Municipal de Educação, órgão deliberativo, normativo e consultivo. Além destes há outros conselhos e órgãos subvinculados.No estudo verificou-se que o Sistema Municipal de Educação de Joaçaba possui um processo de organização institucional e legal estabelecido. No entanto sugere-se aperfeiçoamento nas questões referentes ao atendimento da demanda e a melhor distribuição e qualificação da oferta da Educação Básica; assim como melhor organização político-normativa e pedagógica das escolas, com a definição de diretrizes e estratégias pertinentes à expansão da oferta à sua institucionalização e à gestão democrática das escolas e da política educacional. A Secretaria Municipal de Educação, enquanto órgão executivo poderá ampliar discussões que possibilitem a veiculação de informações e orientações, conjuntamente com o Conselho Municipal de Educação, órgão deliberativo, normativo e consultivo, estabelecendo mecanismos para expansão do acesso e permanência na escola e melhores condições para o sucesso escolar. De outra parte, cabe ao órgão municipal de educação e às unidades escolares, crescente autonomia organizativa, financeira e didático-pedagógica, propiciando inovações e sua integração no contexto local, sem perder de vista as diretrizes maiores da política educacional.

Bate-papo sobre Chamadas de Sistema

O material apresenta as chamadas de sistema, ou system calls, que são rotinas de serviço oferecidas por um sistema operacional aos programas. Além de escalonar o uso do(s) processador(es) para a execução das instruções dos processos, o Sistema Operacional tem a função de prover serviços a esses processos. O material destaca ainda o código executado pelas chamadas de sistema que reside na memória; a portabilidade dos programas; e os tipos de chamadas de sistema nos sistemas operacionais Microsoft, Unix e Linux.

Hidroquímica do estuário do Rio Caravelas, Caravelas - BA

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior

First record of molluscs naturally infected with Angiostrongylus cantonensis (Chen, 1935) (Nematoda: Metastrongylidae) in Brazil

Seeking the identification of Angiostrongylus cantonensis as a potential etiological agent of three clinical cases of eosinophilic meningitis, mollusc specimens were collected in the state of Espírito Santo, Brazil. The snails were identified as Sarasinula marginata (45 specimens), Subulina octona (157), Achatina fulica (45) and Bradybaena similaris (23). Larvae obtained were submitted to polymerase chain reaction and restriction fragment length polymorphism diagnosis. Their genetic profile were corresponded to A. cantonensis. Rattus norvegicus experimentally infected with third-stage larvae, developed menigoencephalitis, and parasites became sexually mature in the lungs. Additionally, larvae obtained from A. fulica snails, from São Vicente, state of São Paulo, also showed genetic profiles of this nematode. This is the first record of Brazilian molluscs infected with this nematode species.

Ocorrência da Mosca-negra-dos-citros (Aleurocanthus woglumi ashby) (Hemiptera: aleyrodidae) em Pernâmbuco

This paper aimed to verify the presence of black-fly of citrus in the state of Pernambuco in Brazil and wordwide. The material with symptoms were collected in the metropolitan area of Recife/PE and subsequently led to the identification in the Insect Biology Laboratory of the Federal Rural University of Pernambuco - UFRPE on February 4, 2011. The samples collected from the branches of citrus and bilocular, found the presence of eggs, nymphs, "pupae" and adults of Aleurocanthus woglumi, confirming its occurrence in the state of Pernambuco. The presence of blackfly of citrus had been detected in the city in the state of Pernambuco as Timbauba, Bom Jardim, Macaparana, Axes, Orobo, Sao Vincent Farrer and Itambe in citrus plants. Before that had a suspect in the Valley Siriji/PE, now it is in the metropolitan area of Recife, therefore we can confirm that the material collected and identified in the metropolitan area of Pernambuco is A. woglumi.

Protótipo de uma unidade com tri-geração de energia para utilizações remotas: aplicação de módulo secondutivo gerador termoelétrico

The generation for termoeletricity is characterized as a solid process of conversion of thermal energy (heat) in electric without the necessity of mobile parts. Although the conversion process is of low efficiency the system presents high degree of trustworthiness and low requisite of maintenance and durability. Its principle is based on the studies of termogeneration carried through by Thomas Seebeck in 1800. The frank development of the technologies of solid state for termoeletricity generation, the necessity of the best exploitation of the energy, also with incentive the cogeneration processes, the reduction of the ambient impact allies to the development of modules semiconductors of high efficiency, converge to the use of the thermoeletric generation through components of solid state in remote applications. The work presents the development, construction and performance evaluation of an prototype, in pilot scale, for energy tri-generation aiming at application in remote areas. The unit is composed of a gas lamp as primary source of energy, a module commercial semiconductor for thermoelectric generation and a shirt for production of the luminosity. The project of the device made compatible a headstock for adaptation in the gas lamp, a hot source for adaptation of the module, an exchanger of to be used heat as cold source and to compose first stage of cogeneration, an exchanger of tubular heat to compose second stage of cogeneration, the elaboration of a converter dc-dc type push pull, adequacy of a system of acquisition of temperature. It was become fullfilled assembly of the prototype in group of benches for tests and assay in the full load condition in order to evaluate its efficiency, had been carried through energy balance of the unit. The prototype presented an electric efficiency of 0,73%, thermal of 56,55%, illumination of 1,35% and global of 58,62%. The developed prototype, as the adopted methodology of assay had also taken care of to the considered objectives, making possible the attainment of conclusive results concerning to the experiment. Optimization in the system of setting of the semicondutor module, improvement in the thermal insulation and design of the prototype and system of protection to the user are suggestions to become it a commercial product