Uma interface para o controle de robôs móveis por intermédio de gestos

The main objective of this work was to enable the recognition of human gestures through the development of a computer program. The program created captures the gestures executed by the user through a camera attached to the computer and sends it to the robot command referring to the gesture. They were interpreted in total ve gestures made by human hand. The software (developed in C ++) widely used the computer vision concepts and open source library OpenCV that directly impact the overall e ciency of the control of mobile robots. The computer vision concepts take into account the use of lters to smooth/blur the image noise reduction, color space to better suit the developer's desktop as well as useful information for manipulating digital images. The OpenCV library was essential in creating the project because it was possible to use various functions/procedures for complete control lters, image borders, image area, the geometric center of borders, exchange of color spaces, convex hull and convexity defect, plus all the necessary means for the characterization of imaged features. During the development of the software was the appearance of several problems, as false positives (noise), underperforming the insertion of various lters with sizes oversized masks, as well as problems arising from the choice of color space for processing human skin tones. However, after the development of seven versions of the control software, it was possible to minimize the occurrence of false positives due to a better use of lters combined with a well-dimensioned mask size (tested at run time) all associated with a programming logic that has been perfected over the construction of the seven versions. After all the development is managed software that met the established requirements. After the completion of the control software, it was observed that the overall e ectiveness of the various programs, highlighting in particular the V programs: 84.75 %, with VI: 93.00 % and VII with: 94.67 % showed that the nal program performed well in interpreting gestures, proving that it was possible the mobile robot control through human gestures without the need for external accessories to give it a better mobility and cost savings for maintain such a system. The great merit of the program was to assist capacity in demystifying the man set/machine therefore uses an easy and intuitive interface for control of mobile robots. Another important feature observed is that to control the mobile robot is not necessary to be close to the same, as to control the equipment is necessary to receive only the address that the Robotino passes to the program via network or Wi-Fi.

A formação e o desenvolvimento de arranjos cooperativos sob a ótica da imersão social e da economia dos custos de transação: um estrudo de caso na Coopercam e na Unipesca

The current study analyzes the birth and development of two strategic alliances established between shrimp producers in Rio Grande do Norte: the Unipesca and the Coopercam. To achieve this aim, two approaches which, at first sight, could be considered contradictory were used: the Transactional Costs Economy and Embeddedness. The first approach is fundamentally based in the studies of Williamson (1985; 1991; 1996; 1999; 2000; 2002). Embededness, on the other hand, went through the review of a series of authors, such as Burt (1992), Granovetter (1973; 1985), Uzzi (1997), Gulati (1994; 1995; 1997; 1998; 1999; 2000), Nielsen (2005), Ring (2002), Ring and Van de Ven (1994), Zafirovski (2002), among others. To analyze the birth and development of the cooperatives in this study, Gulati s work (1998) was used. This study shows the steps to be studied for a better comprehension of an alliance: the decision of starting an alliance and the choice of the partners, the decision about the governance structure, the evolution of the alliance and the development of the companies which established this partnership. To carry this study out, a study case accordingly to Yin s proposal (2001) was adopted. Semi-structured interviews with pre-defined plots were conducted in two phases: in the beginning of 2006 and in the beginning of 2007. The subjects from the research were, in 2006, representative members of the main associations and corporations, besides the shrimp producers from the state, when the context of the activity was set. In the second phase, in 2007, representative members from the two cooperatives that were listed above were interviewed the president from Coopercam and the marketing manager from Unipesca. Besides these two members, directors from two important organizations in each of these cooperatives were also interviewed, giving out the necessary information for the research. Secondary data was also collected from the Brazilian Association of Crab producers website, as well as from news from important newspapers in RN, such as Tribuna do Norte. The primary data was analyzed in terms of quality, accordingly to the documental analysis technique. Thus, through the data that was collected, it can be concluded that the reasons that motivated the companies to cooperate can be explained in terms of the transactional costs economy. However, the choice of partners is more connected to aspects approached by the social embededness. When aspects related to development and evolution were analyzed, it could be seen that both aspects from TCE and Embededness were vital to explain the development of the cooperatives mentioned

Uma abordagem evolucionária para o planejamento online de rotas para múltiplos robôs móveis em ambiente multiagente

O problema de planejamento de rotas de robôs móveis consiste em determinar a melhor rota para um robô, em um ambiente estático e/ou dinâmico, que seja capaz de deslocá-lo de um ponto inicial até e um ponto final, também em conhecido como estado objetivo. O presente trabalho emprega o uso de uma abordagem baseada em Algoritmos Genéticos para o planejamento de rotas de múltiplos robôs em um ambiente complexo composto por obstáculos fixos e obstáculos moveis. Através da implementação do modelo no software do NetLogo, uma ferramenta utilizada em simulações de aplicações multiagentes, possibilitou-se a modelagem de robôs e obstáculos presentes no ambiente como agentes interativos, viabilizando assim o desenvolvimento de processos de detecção e desvio de obstáculos. A abordagem empregada busca pela melhor rota para robôs e apresenta um modelo composto pelos operadores básicos de reprodução e mutação, acrescido de um novo operador duplo de refinamento capaz de aperfeiçoar as melhores soluções encontradas através da eliminação de movimentos inúteis. Além disso, o calculo da rota de cada robô adota um método de geração de subtrechos, ou seja, não calcula apenas uma unica rota que conecta os pontos inicial e final do cenário, mas sim várias pequenas subrotas que conectadas formam um caminho único capaz de levar o robô ao estado objetivo. Neste trabalho foram desenvolvidos dois cenários, para avaliação da sua escalabilidade: o primeiro consiste em um cenário simples composto apenas por um robô, um obstáculo movel e alguns obstáculos fixos; já o segundo, apresenta um cenário mais robusto, mais amplo, composto por múltiplos robôs e diversos obstáculos fixos e moveis. Ao final, testes de desempenho comparativos foram efetuados entre a abordagem baseada em Algoritmos Genéticos e o Algoritmo A*. Como critério de comparação foi utilizado o tamanho das rotas obtidas nas vinte simulações executadas em cada abordagem. A analise dos resultados foi especificada através do Teste t de Student.

Jogos cooperativos: uma proposta de educação ambiental

O presente trabalho está vinculado ao Programa de Pós-Graduação em Educação Ambiental - PPGEA/FURG e tem como tema a Educação Ambiental, a Educação Física e os Jogos Cooperativos no contexto escolar, com o objetivo de repensar a prática de Educação Física na escola a partir do desenvolvimento dos jogos cooperativos. A Educação Física é uma disciplina inserida no espaço escolar caracterizada pela presença dos esportes competitivos como conteúdo dominante e a Educação Ambiental é uma prática social que considera outros modos de constituição de relações sociais que estejam para além da lógica perspectivada pelo capitalismo e tão presente na prática dos jogos competitivos realizada nas aulas de Educação Física. A pesquisa insere-se numa perspectiva qualitativa tendo como suporte metodológico a pesquisa-ação. Ocorreu na Escola Municipal de Ensino Fundamental Mate Amargo, onde a pesquisadora possui vínculo. Os sujeitos da pesquisa foram os alunos de uma turma da referida escola e a partir do questionamento ?quais os significados atribuídos aos jogos cooperativos pelos estudantes da turma 71 - sétima série (no ano de 2012 e oitava série em 2013) da Escola Municipal de Ensino Fundamental Mate Amargo, desenvolveu-se esta pesquisa. A produção dos dados ocorreu por meio da proposição de jogos cooperativos e semi-cooperativos com registros escritos dos sujeitos da pesquisa após as vivências, escrita no diário de campo da pesquisadora e a produção de uma história das aulas de Educação Física realizada pelos referidos alunos. Como instrumento de análise foi utilizado a análise textual discursiva (ATD) proposta por Moraes e Galliazzi (2007) o qual se constitui por diversas etapas num movimento recursivo de compreensão do fenômeno investigado. A partir dos dados analisados emergiram duas categorias de análise: a primeira intitula-se ?Jogos e suas múltiplas faces: o resgate do lúdico? onde foi possível analisar as percepções dos alunos diante de tais jogos, os sentimentos que surgiram, suas opiniões e aprendizados. Evidenciouse ainda o potencial lúdico existente nestes jogos propostos. A segunda denomina-se "Entre a competição e a cooperação", e são expressas suas percepções acerca destes dois elementos no jogo, demonstrando que em alguns momentos a competição se evidencia revelando talvez, as próprias vivências dos alunos em seu cotidiano, e por vezes a cooperação se anuncia confirmando a possibilidade desses jogos em impulsionar e desenvolver sentimentos de coletividade, cooperação e sentido de grupo nos sujeitos da pesquisa permitindo o encaminhamento do significado atribuído por eles aos jogos cooperativos como atividades que propiciaram momentos de diversão e prazer, acompanhados de situações em que possibilitou o exercício da cooperação, percepção do outro e da coletividade. Como aporte teórico, deu-se ênfase a autores como Loureiro (2006; 2009), Guimarães (1995;2007), Bracht (1992;2009), Orlick (1978) Brown (2002) Brotto (2001). A pesquisa mostrou que os jogos cooperativos propiciaram a emergência de atitudes cooperativas e a percepção do outro, como também foi possível apreender pelas análises um clima de diversão e prazer sentido e expressado por eles confirmando o potencial lúdico existente nestes jogos.

Localização em espaços interiores por luz visível para robôs móveis

Esta dissertação investiga a localização em espaços interiores através da comunicação por luz visível para robôs móveis, com base nos LEDs fixos nos edifícios, dando particular atenção à simulação e desenho do sensor, com vista ao desenvolvimento de um sensor de localização. Explica-se o crescimento da tecnologia LED e da constante necessidade de localização do homem em espaços interiores. Apresentado algumas características do LED e dos foto-detetores existentes. Com uma breve referencia a algumas das comunicações por luz visível de baixo débito possíveis de implementar. O desenvolvimento do protótipo do sensor inicia-se, principalmente, pela simulação de alguns dispositivos essenciais e das suas caraterísticas, como o emissor LED no controlo do ^angulo de meia potência (HPA) e a altura a que se encontra, e no recetor foto-díodo e a sua restrição de campo de visão (FOV). Simula-se o sensor pretendido com o número de foto-díodos necessários otimizando o espaço físico disponível e fazendo não só um refinamento no FOV mas também na distribuição espacial dos foto-díodos com funções predefinidas para a redução de incertezas de decisão de localização do robô. Estes resultados permitiram a construção física do sensor, desde o suporte para os foto-díodos, tendo em conta todas as medidas durante as simulações, e terminando com o desenvolvimento dos sensores e a sua integração completa. O tratamento de dados da leitura dos sinais recebidos do sensor são tratados por um microcontrolador, permitindo calcular parâmetros fundamentais no cálculo da posição. No final, os resultados teóricos bem como os práticos obtidos ao longo do desenvolvimento e possíveis propostas para trabalhos futuros que beneficiam desta investigação

A formação e o desenvolvimento de arranjos cooperativos sob a ótica da imersão social e da economia dos custos de transação: um estrudo de caso na Coopercam e na Unipesca

The current study analyzes the birth and development of two strategic alliances established between shrimp producers in Rio Grande do Norte: the Unipesca and the Coopercam. To achieve this aim, two approaches which, at first sight, could be considered contradictory were used: the Transactional Costs Economy and Embeddedness. The first approach is fundamentally based in the studies of Williamson (1985; 1991; 1996; 1999; 2000; 2002). Embededness, on the other hand, went through the review of a series of authors, such as Burt (1992), Granovetter (1973; 1985), Uzzi (1997), Gulati (1994; 1995; 1997; 1998; 1999; 2000), Nielsen (2005), Ring (2002), Ring and Van de Ven (1994), Zafirovski (2002), among others. To analyze the birth and development of the cooperatives in this study, Gulati s work (1998) was used. This study shows the steps to be studied for a better comprehension of an alliance: the decision of starting an alliance and the choice of the partners, the decision about the governance structure, the evolution of the alliance and the development of the companies which established this partnership. To carry this study out, a study case accordingly to Yin s proposal (2001) was adopted. Semi-structured interviews with pre-defined plots were conducted in two phases: in the beginning of 2006 and in the beginning of 2007. The subjects from the research were, in 2006, representative members of the main associations and corporations, besides the shrimp producers from the state, when the context of the activity was set. In the second phase, in 2007, representative members from the two cooperatives that were listed above were interviewed the president from Coopercam and the marketing manager from Unipesca. Besides these two members, directors from two important organizations in each of these cooperatives were also interviewed, giving out the necessary information for the research. Secondary data was also collected from the Brazilian Association of Crab producers website, as well as from news from important newspapers in RN, such as Tribuna do Norte. The primary data was analyzed in terms of quality, accordingly to the documental analysis technique. Thus, through the data that was collected, it can be concluded that the reasons that motivated the companies to cooperate can be explained in terms of the transactional costs economy. However, the choice of partners is more connected to aspects approached by the social embededness. When aspects related to development and evolution were analyzed, it could be seen that both aspects from TCE and Embededness were vital to explain the development of the cooperatives mentioned

Diversificación de las fuentes de financiamiento de los bancos cooperativos regulados en El Salvador.

En la actualidad las entidades que conforman el Sistema Financiero Salvadoreño, se encuentran implementando acciones para identificar, medir y mitigar los riesgos a los que se encuentran expuestas, ya que esto les permitirá fortalecer las áreas que tienen una mayor exposición a ellos, y por ende asegurar un crecimiento sólido y sostenible. Los Bancos Cooperativos como integrantes de dicho Sistema, también se encuentran en el proceso de identificación de sus riesgos, entre los cuales se destaca el de liquidez, que se encuentra inmerso en la función de intermediación que realizan, al transformar el ahorro de los depositantes en créditos para apoyar proyectos productivos. Es por ello, que en el presente estudio se mencionan sus fuentes de financiamiento, y se presentan otras alternativas de financiamiento a través del mercado de valores. En el Capítulo I, se presentan aspectos generales de los Bancos Cooperativos en El Salvador, antecedentes, principios, diferencias con los bancos, aportes que brindan a la sociedad y quienes los conforman. En el Capítulo II, se expone como la Bolsa de Valores facilita las negociaciones en el mercado de valores, mediante los diversos instrumentos bursátiles que pone a disposición de los demandantes de fondos, entre los cuales se encuentran títulos de renta variable y de renta fija, estos últimos debido a que tienen asociado un interés conocido, a un plazo de tiempo determinado, son considerados de menor riesgo. Además, se indican las fuentes de fondeo actuales de los Bancos Cooperativos y de los Bancos, destacándose qué los primeros, tienen concentrado su fondeo en depósitos y en préstamos recibidos de terceros, por lo que, la falta de diversificación podría ocasionarles problemas de calce de plazos, advirtiendo la necesidad que estas entidades busquen otras fuentes de fondeo; derivado de ello, se plantean alternativas de financiamiento a través del Mercado de Valores, que brinda la posibilidad de fondearse en términos más flexibles, con tasas competitivas, mayores plazos, mejor estructuración de sus pasivos y menor costo que en el Sistema Bancario, permitiéndole a las instituciones la consolidación y fortalecimiento de su estructura financiera, generando así las condiciones necesarias para maximizar su competitividad. Posteriormente, en el Capítulo III, se realiza un escenario sobre los costos de financiarse mediante un préstamo con la banca, con respecto, a los generados por la emisión de valores de deuda, para el caso en particular un certificado de inversión, ambos para un mismo horizonte de tiempo, obteniéndose el costo de fondeo de cada una de las alternativas.

Bancos cooperativos

Doutoramento em Economia

Creative Commons : the next generation : Creative Commons licence use five years on

Since its launch in 2001, the Creative Commons open content licensing initiative has received both praise and censure. While some have touted it as a major step towards removing the burdens copyright law imposes on creativity and innovation in the digital age, others have argued that it robs artists of their rightful income. This paper aims to provide a brief overview and analysis of the practical application of the Creative Commons licences five years after their launch. It looks at how the Creative Commons licences are being used and who is using them, and attempts to identify likely motivations for doing so. By identifying trends in how this licence use has changed over time, it also attempts to rebut arguments that Creative Commons is a movement of academics and hobbyists, and has no value for traditional organisations or working artists.

Desarrollo empresarial y humano de asociados de las cooperativas COOPROVASEB R L y COOPRAHORT R L municipios de Sébaco y Darío, Matagalpa, 2012

El proyecto cadena de valor ejecutado por el Instituto de Desarrollo Rural (IDR) en la zona seca del departamento de Matagalpa (Terrabona, Darío y Sébaco), contempla el fortalecimiento empresarial de las cooperativas productoras de hortalizas de la zona. A solicitud del IDR se realizó un estudio sobre el desarrollo empresarial y humano de las cooperativas Cooprahort, R.L y Cooprovaseb, R.L en el que se determinaron los puntos críticos, así como las ventajas comparativas que presentan cada una de ellas, tomando en cuenta las condiciones de vida de sus asociados. El estudio es de tipo descriptivo, de corte transversal, se utilizó un enfoque mixto, haciendo uso del método teórico mediante fuentes bibliográficas, y el método empírico con la aplicación de encuestas, entrevistas, guía de observación y grupos focales. Mediante el análisis de indicadores como valores y principios cooperativos y toma de decisión, se determinó que los cooperados hacen uso de los deberes y derechos cooperativos; financiamiento, canales de comercialización y control interno, además, con estos indicadores se determinó el nivel de desarrollo empresarial con que cuentan estas organizaciones. Para la determinación del nivel de desarrollo humano se utilizaron indicadores como el ingreso, vivienda, y participación. Se logró determinar que Cooprahort tiene un nivel de desarrollo empresarial opuesto al de Cooprovaseb; la primera cuenta con toda la infraestructura y maquinaria necesaria para llevar a cabo el suministro de la producción a los diferentes clientes, en cambio, la última no dispone de la misma, por lo cual hace que sea totalmente opuesta a Cooprahort.R.L. A pesar de lo anterior, las condiciones de vida de los asociados de ambas cooperativas son similares, aunque el móvil para lograr bienestar no es el mismo. Los asociados de Coprahort manifestaron que a través de la cooperativa han logrado mejorar su forma de vivir, en cambio para los asociados de Cooprovaseb el móvil para mantener su nivel de vida es la venta de la producción a intermediarios, concluyendo que la cooperativa no ha influido en la mejora como personas.

La internacionalización de las cooperativas y su responsabilidad social

En este artículo presentan una parte de un trabajo más amplio que tiene como objetivo, en el contexto de la problemática del desarrollo de las cooperativas en tiempos de la globalización, plantear una base de discusión para determinar las políticas socioeconómicas más adecuadas en la expansión internacional de las cooperativas, que permitan un desarrollo acorde con los principios cooperativos. Partiendo del hecho de que las cooperativas representan un modelo de empresa alternativo a la empresa de capitales y al de la empresa estatal, opinan que su desarrollo internacional ha de reflejar también sus elementos particulares y diferenciadores. Así, las actuaciones que en materia de política socioeconómica se desarrollan en la expansión exterior deben contribuir, en la medida de lo posible, al logro de un modelo de empresa cooperativa internacional en la línea de los valores históricos del cooperativismo.

Competencia imperfecta

De utilidad para:•Alumnos de Tª Microeconómica IV, curso 3º LE. •Alumnos de las asignaturas de Tª de Juegos y Organización Industrial del Máster en Economía: Instrumentos del Análisis Económico. Estas notas sobre competencia imperfecta están dedicadas al estudio de estructuras de mercado caracterizadas por la existencia de poder de mercado. Se estudia en primer lugar el monopolio, dedicando una atención especial a los diferentes tipos de discriminación de precios. A continuación se presenta la Tª de juegos no cooperativos y se muestra su utilidad para analizar diferentes fenómenos económicos caracterizados por la interdependencia estratégica. Finalmente, se estudian diferentes modelos de competencia oligopolística y la estabilidad de los acuerdos colusivos

Imperfect Competition

Para quien es de utilidad: •Alumnos de Tª Microeconómica IV, curso 3º LE. •Alumnos de las asignaturas de Tª de Juegos y Organización Industrial del Máster en Economía: Instrumentos del Análisis Económico. Estas notas sobre competencia imperfecta están dedicadas al estudio de estructuras de mercado caracterizadas por la existencia de poder de mercado. Se estudia en primer lugar el monopolio, dedicando una atención especial a los diferentes tipos de discriminación de precios. A continuación se presenta la Tª de juegos no cooperativos y se muestra su utilidad para analizar diferentes fenómenos económicos caracterizados por la interdependencia estratégica. Finalmente, se estudian diferentes modelos de competencia oligopolística y la estabilidad de los acuerdos colusivos.

Lehia ez perfektua-ri buruzko notak

Para quien es de utilidad: - Alumnos de Tª Microeconómica IV, curso 3º LE. - Alumnos de las asignaturas de Tª de Juegos y Organización Industrial del Máster en Economía: Instrumentos del Análisis Económico. Estas notas sobre competencia imperfecta están dedicadas al estudio de estructuras de mercado caracterizadas por la existencia de poder de mercado. Se estudia en primer lugar el monopolio, dedicando una atención especial a los diferentes tipos de discriminación de precios. A continuación se presenta la Tª de juegos no cooperativos y se muestra su utilidad para analizar diferentes fenómenos económicos caracterizados por la interdependencia estratégica. Finalmente, se estudian diferentes modelos de competencia oligopolística y la estabilidad de los acuerdos colusivos.

Desenvolvimento, sustentabilidade e relações internacionais: uma análise dos indicadores de desenvolvimento sustentável e sua aplicação ao caso brasileiro

O desenvolvimento sustentável foi definido pelo Relatório Brundtland como o desenvolvimento que satisfaz as necessidades presentes, sem comprometer a capacidade das gerações futuras de suprir suas próprias necessidades. Esse tipo de desenvolvimento abarca tanto a questão do crescimento econômico com distribuição de renda, quanto a necessidade de se preservar os recursos escassos do planeta, além de seus ecossistemas. O desenvolvimento sustentável é um tema que aborda dois conceitos-chave que afetam as relações entre os países: a necessidade de desenvolvimento de muitas nações que ainda não atingiram o patamar de riqueza dos países desenvolvidos e o imperativo da sustentabilidade, que restringe a possibilidade do desenvolvimento econômico ao interferir no processo produtivo das nações. Dessa forma, torna-se necessário abordar o desenvolvimento sustentável na perspectiva das Relações Internacionais. Acordos cooperativos em relação ao meio ambiente têm sido assinados muito mais como forma de cooperação bilateral do que global. O contexto histórico nos leva a um ponto de inflexão no cenário internacional, iniciado no ano de 2002 e que perdura até os dias atuais. Neste início de século XXI, a convergência dos países ao desenvolvimento sustentável passa a ser analisada pelo esforço unilateral de cada nação, explicitando o uso dos indicadores de desenvolvimento sustentável e justificando sua apreciação. É neste período em que se dará a análise da economia brasileira, conforme proposto pela dissertação. A partir da análise dos dados fornecidos pelos indicadores para a situação do desenvolvimento sustentável no Brasil, tem-se elaborada a questão central que esta dissertação procurará responder: a efetividade no uso destes indicadores para o direcionamento das políticas de desenvolvimento sustentável das nações. A valoração do desenvolvimento sustentável é de vital importância para o posicionamento das nações frente ao tema ambiental no mundo. Como diferentes conceitos são aceitos para o tema, a possibilidade de um grande acordo multilateral acerca do mesmo fica prejudicada. A maneira encontrada por alguns países foi redirecionar suas economias unilateralmente à sustentabilidade. O que isso irá provocar nas Relações Internacionais só o tempo poderá dizer. O que é certo é que a frágil relação entre os países será afetada por esse fato. O Brasil desponta como um expoente do desenvolvimento sustentável, pelo menos na intenção, e é através do uso de ferramentas como os indicadores de desenvolvimento sustentável que podemos mensurar o quanto seu discurso se converte em prática.