Integració d’ una unitat inercial i d’ un giroscopi de fibra òptica en un robot submarí i desenvolupament d’ un sistema de posicionament dins una piscina

El Grup de Visió per Computador i Robòtica (VICOROB) del departament d'Electrònica, Informàtica i Automàtica de la Universitat de Girona investiga en el camp de la robòtica submarina. Al CIRS (Centre d’Investigació en Robòtica Submarina), laboratori que forma part del grup VICOROB, el robot submarí Ictineu és la principal eina utilitzada per a desenvolupar els projectes de recerca. Recentment, el CIRS ha adquirit un nou sistema de sensors d' orientació basat en una unitat inercial i un giroscopi de fibra òptica. Aquest projecte pretén realitzar un estudi d' aquests dispositius i integrar-los al robot Ictineu. D' altra banda, aprofitant les característiques d’aquests sensors giroscopics i les mesures d' un sonar ja integrat al robot, es vol desenvolupar un sistema de localització capaç de determinar la posició del robot en el pla horitzontal de la piscina en temps real

Entorn de programació pel robot Stäubli mitjantçant MatLab, aplicació a un sistema de recol·lecció de peces basat en visió artificial

Els objectius del projecte són: realitzar un intèrpret de comandes en VAL3 que rebi les ordres a través d’una connexió TCP/IP; realitzar una toolbox de Matlab per enviar diferents ordres mitjançant una connexió TCP/IP; adquirir i processar mitjançant Matlab imatges de la càmera en temps real i detectar la posició d’objectes artificials mitjançant la segmentació per color i dissenyar i realitzar una aplicació amb Matlab que reculli peces detectades amb la càmera. L’abast del projecte inclou: l’estudi del llenguatge de programació VAL3 i disseny de l’ intèrpret de comandes, l’estudi de les llibreries de Matlab per comunicació mitjançant TCP/IP, per l’adquisició d’imatges, pel processament d’imatges i per la programació en C; el disseny de la aplicació recol·lectora de peces i la implementació de: un intèrpret de comandes en VAL3, la toolbox pel control del robot STAUBLI en Matlab i la aplicació recol·lectora de peces mitjançant el processament d’imatges en temps real també en Matlab

Disseny i construcció d’ un braç de robot de 5 graus de llibertat governat des de PC via USB.

El braç robot es va crear com a resposta a una necessitat de fabricació d’elements mitjançant la producció en cadena i en tasques que necessiten precisió. Hi ha, però, altres tipus de tasques les quals no són repetitives, ni poden ésser programades, que necessiten però ser controlades en tot moment per un ésser humà. Són activitats que han d’estar realitzades per un ésser humà, però que requereixen molta precisió, és per això que es creu necessari el disseny d’un prototipus de control d’un braç robot estàndard, que permeti a una persona el control total sobre aquest en temps real per a la realització d’una tasca no repetitiva i no programable prèviament.Pretenem, en el present projecte, dissenyar i construir un braç robot de 5 graus de llibertat, controlat des d’un PC mitjançant un microcontrolador PIC amb comunicació a través d’un bus USB. El robot serà governat des d’un PC a través d’un software de control específic

Control de posició del robot wifibot

Aquest projecte pretén presentar de forma clara i detallada l’estructura i el funcionament del robot així com dels components que el conformen. Aquesta informació és de vital importància a l’hora de desenvolupar aplicacions per al robot. Un cop descrites les característiques del robot s’analitzaran les eines necessàries i/o disponibles per poder desenvolupar programari per cada nivell de la forma més senzilla i eficient possible. Posteriorment s’analitzaran els diferents nivells de programació i se’n contrastaran els avantatges i els inconvenients de cada un. Aquest anàlisi es començarà fent pel nivell més alt i anirà baixant amb la intenció de no entrar en nivells més baixos del necessari. Baixar un nivell en la programació suposa haver de crear aplicacions sempre compatibles amb els nivells superiors de forma que com més es baixa més augmenta la complexitat. A partir d’aquest anàlisi s’ha arribat a la conclusió que per tal d’aprofitar totes les prestacions del robot és precís arribar a programar en el nivell més baix del robot. Finalment l’objectiu és obtenir una sèrie de programes per cada nivell que permetin controlar el robot i fer-lo seguir senzilles trajectòries

Disseny i control d'un robot equilibrista sobre dues rodes

Dissenyar un robot equilibrista i construir-lo. A més implementar les funcions per poder fer que s'aguanti dret. El robot ens permetrà transportar documents i ens detectarà obstacles mentres fa el transport. Estarà controlat per una aplicació java construida especialment per poder fer el control per bluetooth i també podrem monitoritzar informació i fer canvis en la configuració.

Safety and accuracy of robot-assisted versus fluoroscopy-guided pedicle screw insertion for degenerative diseases of the lumbar spine: a matched cohort comparison.

Object Recent years have been marked by efforts to improve the quality and safety of pedicle screw placement in spinal instrumentation. The aim of the present study is to compare the accuracy of the SpineAssist robot system with conventional fluoroscopy-guided pedicle screw placement. Methods Ninety-five patients suffering from degenerative disease and requiring elective lumbar instrumentation were included in the study. The robot cohort (Group I; 55 patients, 244 screws) consisted of an initial open robot-assisted subgroup (Subgroup IA; 17 patients, 83 screws) and a percutaneous cohort (Subgroup IB, 38 patients, 161 screws). In these groups, pedicle screws were placed under robotic guidance and lateral fluoroscopic control. In the fluoroscopy-guided cohort (Group II; 40 patients, 163 screws) screws were inserted using anatomical landmarks and lateral fluoroscopic guidance. The primary outcome measure was accuracy of screw placement on the Gertzbein-Robbins scale (Grade A to E and R [revised]). Secondary parameters were duration of surgery, blood loss, cumulative morphine, and length of stay. Results In the robot group (Group I), a perfect trajectory (A) was observed in 204 screws (83.6%). The remaining screws were graded B (n = 19 [7.8%]), C (n = 9 [3.7%]), D (n = 4 [1.6%]), E (n = 2 [0.8%]), and R (n = 6 [2.5%]). In the fluoroscopy-guided group (Group II), a completely intrapedicular course graded A was found in 79.8% (n = 130). The remaining screws were graded B (n = 12 [7.4%]), C (n = 10 [6.1%]), D (n = 6 [3.7%]), and E (n = 5 [3.1%]). The comparison of "clinically acceptable" (that is, A and B screws) was neither different between groups (I vs II [p = 0.19]) nor subgroups (Subgroup IA vs IB [p = 0.81]; Subgroup IA vs Group II [p = 0.53]; Subgroup IB vs Group II [p = 0.20]). Blood loss was lower in the robot-assisted group than in the fluoroscopy-guided group, while duration of surgery, length of stay, and cumulative morphine dose were not statistically different. Conclusions Robot-guided pedicle screw placement is a safe and useful tool for assisting spine surgeons in degenerative spine cases. Nonetheless, technical difficulties remain and fluoroscopy backup is advocated.

"Yo, robot" o las tribulaciones de un robot kantiano

Las tres leyes de la robótica no son más que los principios esenciales de una gran cantidad de sistemas éticos del mundo... ¿qué aspectos bioéticos nos devela esta película?.

Precisiones interdisciplinares y conceptuales de los términos cyborg, clon humnao y robot

La palabra cyborg (del cyborg: cyber, cibernético y organism, organismo), designa una criatura compuesta de elementos orgánicos y mecánicos que mejoran las capacidades biológicas a través de la tecnología: es un individuo en parte hombre y en parte máquina.

Precisiones interdisciplinares y conceptuales de los términos cyborg, clon humnao y robot

La palabra cyborg (del cyborg: cyber, cibernético y organism, organismo), designa una criatura compuesta de elementos orgánicos y mecánicos que mejoran las capacidades biológicas a través de la tecnología: es un individuo en parte hombre y en parte máquina.

"Yo, robot" o las tribulaciones de un robot kantiano

Las tres leyes de la robótica no son más que los principios esenciales de una gran cantidad de sistemas éticos del mundo... ¿qué aspectos bioéticos nos devela esta película?.

Totally implantable robot to treat chronic atrial fibrillation

Chronic atrial fibrillation affects millions of people worldwide. Its surgical treatment often fails to restore the transport function of the atrium. This study first introduces the concept of an atrial assist device (AAD) to restore the pump function of the atrium. The AAD is developed to be totally implantable in the human body with a transcutaneous energy transfer system to recharge the implanted battery. The ADD consists of a motorless pump based on artificial muscle technology, positioned on the external surface of the atrium to compress it and restore its muscular activity. A bench model reproduces the function of a fibrillating atrium to assess the circulatory support that this pump can provide. Atripump (Nanopowers SA, Switzerland) is a dome-shaped silicone-coated nitinol actuator 5 mm high, sutured on the external surface of the atrium. A pacemaker-like control unit drives the actuator that compresses the atrium, providing the mechanical support to the blood circulation. Electrical characteristics: the system is composed of one actuator that needs a minimal tension of 15 V and has a maximum current of 1.5 A with a 50% duty cycle. The implantable rechargeable battery is made of a cell having the following specifications: nominal tension of a cell: 4.1 V, tension after 90% of discharge: 3.5 V, nominal capacity of a cell: 163 mA h. The bench model consists of an open circuit made of latex bladder 60 mm in diameter filled with water. The bladder is connected to a vertically positioned tube that is filled to different levels, reproducing changes in cardiac preload. The Atripump is placed on the outer surface of the bladder. Pressure, volume and temperature changes were recorded. The contraction rate was 1 Hz with a power supply of 12 V, 400 mA for 200 ms. Preload ranged from 15 to 21 cm H(2)O. Maximal silicone membrane temperature was 55 degrees C and maximal temperature of the liquid environment was 35 degrees C. The pump produced a maximal work of 16 x 10(-3) J. Maximal volume pumped was 492 ml min(-1). This artificial muscle pump is compact, follows the Starling law and reproduces the hemodynamic performances of a normal atrium. It could represent a new tool to restore the atrial kick in persistent atrial fibrillation.

Mobile Robot Local Predictive Control under Perception Constraints

This research extends a previously developed work concerning about the use of local model predictive control in mobile robots. Hence, experimental results are presented as a way to improve the methodology by considering aspects as trajectory accuracy and time performance. In this sense, the cost function and the prediction horizon are important aspects to be considered. The platformused is a differential driven robot with a free rotating wheel. The aim of the present work is to test the control method by measuring trajectory tracking accuracy and time performance. Moreover, strategies for the integration with perception system and path planning are also introduced. In this sense, monocular image data provide an occupancy grid where safety trajectories are computed by using goal attraction potential fields

Mobile robot experimental modeling and control strategies using sensor fusion

This research work deals with the problem of modeling and design of low level speed controller for the mobile robot PRIM. The main objective is to develop an effective educational, and research tool. On one hand, the interests in using the open mobile platform PRIM consist in integrating several highly related subjects to the automatic control theory in an educational context, by embracing the subjects of communications, signal processing, sensor fusion and hardware design, amongst others. On the other hand, the idea is to implement useful navigation strategies such that the robot can be served as a mobile multimedia information point. It is in this context, when navigation strategies are oriented to goal achievement, that a local model predictive control is attained. Hence, such studies are presented as a very interesting control strategy in order to develop the future capabilities of the system. In this context the research developed includes the visual information as a meaningful source that allows detecting the obstacle position coordinates as well as planning the free obstacle trajectory that should be reached by the robot

Creació d’un model de simulació pels propulsors del robot submarí Girona 500 mitjançant CFD

S’arriba a un acord entre el grup de recerca GREFEMA i ViCOROB per estudiar els propulsors de palesutilitzats fins a l’actualitat en el robot submarí Girona 500, de forma que el model creatserveixi d’eina per apoder estudiar qualsevol tipus de propulsor que es vulgui fer servir.Es crearà un model de simulació amb CFD d’ANSYS per tal de poder recrear qualsevol situació ambqualsevol model de propulsor que es vulgui emprar, estalviant en costos de compra o fabricació, a mésd’evitar un muntatge experimental que pot no ser del tot fiable.A partir de geometries de propulsors de pales comercials existents es realitzarà una simulació amb elprograma de dinàmica de fluids computacional (CFD) d’ANSYS.La informació proporcionada per l’eina de simulació es compararan amb els resultats obtinguts de formaempírica a les instal•lacions del Parc Científic i Tecnològic de la Universitat de Girona i amb el model teòric.D’aquesta forma, es comprovarà la bondat de la simulació i es validarà el model numèric utilitzat

JXTA-Overlay P2P Platform and Its Application for Robot Control

The design of an efficient collaborative multirobot framework that ensures the autonomy and the individualrequirements of the involved robots is a very challenging task. This requires designing an efficient platform for inter-robot communication. P2P is a good approach to achieve this goal. P2P aims at making the communication ubiquitous thereby crossing the communication boundary and has many attractive features to use it as a platform for collaborative multi-robot environments. In this work, we present the JXTA Overlay P2P system and its application for robot control. Since JXTAOverlay is able to overcome Firewalls, Routers and NATs, it is possible to control end-devices in a WAN without changing the network security policy. We used JXTA-Overlay for the control of robot motors. We evaluated the proposed system by many experiments and have shown that the proposed system has a good performance and can be used successfully for the control of robot.