Navigation et localisation en imagerie SPECT

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Navigation et localisation en imagerie SPECT

Mémoire numérisé par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Etude pilote des apports en contaminants par la Seine : niveaux de contamination, variations saisonnières et flux d'éléments traces a poses en 1990 et 1991

Le présent rapport constitue une première présentation des résultats de l'Etude pilote des apports en contaminants par la Seine. Il est consacré aux métaux et à l'arsenic et traite de leurs niveaux de concentration, de leurs variations saisonnières et des flux à l'estuaire. Il comporte des fiches-annexes qui contiennent les méthodes de prélèvement, de filtration et de dosage ainsi que des résumés des résultats. A partir des conclusions, des recommandations sont faites quant aux méthodes à privilégier pour tirer les meilleurs enseignements du suivi des contaminants métalliques et de l'arsenic à la limite amont de l'estuaire de la Seine. Les données contenues dans ce rapport ont été produites par la Cellule de lutte contre la pollution (Service de navigation de la Seine), le laboratoire Chimie des contaminants et modélisation (IFREMER) et le Laboratoire municipal et régional de Rouen.

Performance sismique sous charge axiale nulle des murs en maçonnerie armée entièrement remplis de coulis

Résumé : Cette juxtaposition de matériaux solides -blocs, pierres ou briques,...- liés ou non entre eux que nous appelons maçonnerie ne se comporte pas très bien vis-à-vis des forces latérales, surtout si elle n’a pas été réalisée suivant les normes parasismiques ou de façon adéquate. Cette vulnérabilité (glissement, cisaillement, déchirure en flexion, ou tout autre) vient souvent du fait même de ce processus d’empilement, des problèmes d’interaction avec le reste de la structure et aussi à cause des caractéristiques mécaniques peu fiables de certains éléments utilisés. Malgré cette défaillance structurale, la maçonnerie est encore utilisée aujourd’hui grâce à son côté traditionnel, sa facilité de mise en œuvre et son coût d’utilisation peu élevé. Depuis quelques années, la maçonnerie s’est enrichie de documents qui ont été publiés par divers chercheurs dans le but d’une meilleure compréhension des caractéristiques mécaniques des éléments et aussi, et surtout, des mécanismes de rupture des murs de maçonnerie pour une meilleure réponse face aux sollicitations sismiques. Beaucoup de programmes expérimentaux ont alors été effectués et tant d’autres sont encore nécessaires. Et c’est dans ce contexte que cette recherche a été conduite. Elle présentera, entre autres, le comportement sous charges latérales d’un mur en maçonnerie armée entièrement rempli de coulis. Ce projet de recherche fait partie d’un programme plus large visant à une meilleure connaissance du comportement sismique de la maçonnerie pour une amélioration des techniques de construction et de réparation des ouvrages en maçonnerie.

Intégration de pales en céramique dans un rotor de microturbine axiale en configuration renversée

Le marché de l'énergie distribuée est actuellement en pleine expansion et favorise l'intégration d'une multitude de sources d'énergie, et les machines à combustion interne ne sont pas exclues. Les moteurs à piston sont actuellement les principaux acteurs du marché, en raison de leur rendement élevé et de leur faible coût en capital. Cependant, la réglementation de plus en plus sévère sur les émissions ainsi que les coûts liés à la maintenance et les temps d'arrêt sont prohibitifs pour ce type de machines, en particulier dans le segment de basse puissance et de production d’énergie et de chaleur combinées (CHP). C'est là que les microturbines opérant sous le cycle récupéré – de petites turbines à gaz qui produisent moins de 1 MW de puissance – ont un avantage concurrentiel, grâce à moins de pièces en mouvement, une combustion plus propre et une température élevée d'échappement. Les petites turbomachines récupérées doivent atteindre des températures d'entrée de turbine (TIT) très élevées, requises pour atteindre 40% de rendement thermique. Les céramiques non refroidies offrent une solution très attrayante, avec plusieurs essais mais des résultats peu concluants dans la littérature. Ce travail présente une nouvelle architecture qui prend en charge des pales en céramique monolithique dans un environnement d’opération à chaud. La turbine renversée en céramique (ICT) est constituée d'un moyeu métallique flexible qui fournit une base souple pour les pales individuelles en céramique qui sont supportées par l'extérieur par un anneau en composite carbone-polymère. Les forces centrifuges chargent les pales en compression au lieu d’en tension, exploitant ainsi la résistance en compression typiquement élevée des céramiques techniques. Le document présente la validation expérimentale entreprise pour vérifier l'intégrité structurelle d’un prototype de configuration ICT à petite échelle, dans des conditions de fonctionnement à froid et à chaud, ainsi que les étapes qui y ont mené. Les résultats expérimentaux montrent que l'ICT supporte des pales en alumine dans les tests à froid et le nitrure de silicium pour des températures d'entrée du rotor jusqu'à 1000 K, avec des vitesses de pointe de pale atteignant 271 m/s. L’incursion d’objet domestique, l'événement le plus désastreux à se produire dans les turbines en céramique dans la littérature, n'a pas causé de dommages aux pales dans cette configuration. Ces résultats indiquent que l'architecture ICT est robuste et viable, et que le développement peut être poursuivi pour augmenter la TIT et la vitesse de pointe de la turbine, afin d’éventuellement parvenir à une microturbine récupérée en céramique de 1600 K de TIT.

Transport coopératif d'un objet par deux robots humanoïdes dans un environnement encombré

Il y a présentement de la demande dans plusieurs milieux cherchant à utiliser des robots afin d'accomplir des tâches complexes, par exemple l'industrie de la construction désire des travailleurs pouvant travailler 24/7 ou encore effectuer des operation de sauvetage dans des zones compromises et dangereuses pour l'humain. Dans ces situations, il devient très important de pouvoir transporter des charges dans des environnements encombrés. Bien que ces dernières années il y a eu quelques études destinées à la navigation de robots dans ce type d'environnements, seulement quelques-unes d'entre elles ont abordé le problème de robots pouvant naviguer en déplaçant un objet volumineux ou lourd. Ceci est particulièrement utile pour transporter des charges ayant de poids et de formes variables, sans avoir à modifier physiquement le robot. Un robot humanoïde est une des plateformes disponibles afin d'effectuer efficacement ce type de transport. Celui-ci a, entre autres, l'avantage d'avoir des bras et ils peuvent donc les utiliser afin de manipuler précisément les objets à transporter. Dans ce mémoire de maîtrise, deux différentes techniques sont présentées. Dans la première partie, nous présentons un système inspiré par l'utilisation répandue de chariots de fortune par les humains. Celle-ci répond au problème d'un robot humanoïde naviguant dans un environnement encombré tout en déplaçant une charge lourde qui se trouve sur un chariot de fortune. Nous présentons un système de navigation complet, de la construction incrémentale d'une carte de l'environnement et du calcul des trajectoires sans collision à la commande pour exécuter ces trajectoires. Les principaux points présentés sont : 1) le contrôle de tout le corps permettant au robot humanoïde d'utiliser ses mains et ses bras pour contrôler les mouvements du système à chariot (par exemple, lors de virages serrés) ; 2) une approche sans capteur pour automatiquement sélectionner le jeu approprié de primitives en fonction du poids de la charge ; 3) un algorithme de planification de mouvement qui génère une trajectoire sans collisions en utilisant le jeu de primitive approprié et la carte construite de l'environnement ; 4) une technique de filtrage efficace permettant d'ignorer le chariot et le poids situés dans le champ de vue du robot tout en améliorant les performances générales des algorithmes de SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) défini ; et 5) un processus continu et cohérent d'odométrie formés en fusionnant les informations visuelles et celles de l'odométrie du robot. Finalement, nous présentons des expériences menées sur un robot Nao, équipé d'un capteur RGB-D monté sur sa tête, poussant un chariot avec différentes masses. Nos expériences montrent que la charge utile peut être significativement augmentée sans changer physiquement le robot, et donc qu'il est possible d'augmenter la capacité du robot humanoïde dans des situations réelles. Dans la seconde partie, nous abordons le problème de faire naviguer deux robots humanoïdes dans un environnement encombré tout en transportant un très grand objet qui ne peut tout simplement pas être déplacé par un seul robot. Dans cette partie, plusieurs algorithmes et concepts présentés dans la partie précédente sont réutilisés et modifiés afin de convenir à un système comportant deux robot humanoides. Entre autres, nous avons un algorithme de planification de mouvement multi-robots utilisant un espace d'états à faible dimension afin de trouver une trajectoire sans obstacle en utilisant la carte construite de l'environnement, ainsi qu'un contrôle en temps réel efficace de tout le corps pour contrôler les mouvements du système robot-objet-robot en boucle fermée. Aussi, plusieurs systèmes ont été ajoutés, tels que la synchronisation utilisant le décalage relatif des robots, la projection des robots sur la base de leur position des mains ainsi que l'erreur de rétroaction visuelle calculée à partir de la caméra frontale du robot. Encore une fois, nous présentons des expériences faites sur des robots Nao équipés de capteurs RGB-D montés sur leurs têtes, se déplaçant avec un objet tout en contournant d'obstacles. Nos expériences montrent qu'un objet de taille non négligeable peut être transporté sans changer physiquement le robot.

Visual Navigation In The Neotropical Ant Odontomachus Hastatus (formicidae, Ponerinae), A Predominantly Nocturnal, Canopy-dwelling Predator Of The Atlantic Rainforest.

The arboreal ant Odontomachus hastatus nests among roots of epiphytic bromeliads in the sandy forest at Cardoso Island (Brazil). Crepuscular and nocturnal foragers travel up to 8m to search for arthropod prey in the canopy, where silhouettes of leaves and branches potentially provide directional information. We investigated the relevance of visual cues (canopy, horizon patterns) during navigation in O. hastatus. Laboratory experiments using a captive ant colony and a round foraging arena revealed that an artificial canopy pattern above the ants and horizon visual marks are effective orientation cues for homing O. hastatus. On the other hand, foragers that were only given a tridimensional landmark (cylinder) or chemical marks were unable to home correctly. Navigation by visual cues in O. hastatus is in accordance with other diurnal arboreal ants. Nocturnal luminosity (moon, stars) is apparently sufficient to produce contrasting silhouettes from the canopy and surrounding vegetation, thus providing orientation cues. Contrary to the plain floor of the round arena, chemical cues may be important for marking bifurcated arboreal routes. This experimental demonstration of the use of visual cues by a predominantly nocturnal arboreal ant provides important information for comparative studies on the evolution of spatial orientation behavior in ants. This article is part of a Special Issue entitled: Neotropical Behaviour.

Etiology of cutaneous leishmaniasis and anthropophilic vectors in Juruti, Pará State, Brazil

In a preliminary study in Juruti, a mining municipality in western Pará State, Brazil, 12 out of 21 patients suspected of presenting cutaneous leishmaniasis showed positive PCR (SSUrDNA and G6PD): Leishmania (Viannia) braziliensis (9/12; 75%) and L. (V.) sp. (3/12; 25%). Entomological studies in the same location revealed the presence of 12 different phlebotomine species (n =105). One of the most common species was Lutzomyia (Psychodopygus) complexa (17%) which is both highly anthropophilic and a known vector of L. (V.) braziliensis in other regions of Pará. These preliminary findings should serve to guide future epidemiological surveillance in Juruti.

Two new species of Moenkhausia Eigenmann (Characiformes: Characidae) from Serra do Cachimbo, Pará, Northern Brazil

Two new species of Moenkhausia, one from the rio Tapajós and the other from the rio Xingu basins are described as apparently endemics of the Serra do Cachimbo. Both species, along with M. petymbuaba, share a distinct color pattern composed of large conspicuous dark blotches on the base of the body scales. Moenkhausia chlorophthalma, from rio Treze de Maio, a tributary to rio Curuá (rio Xingu basin), is distinguished by the presence of a proximal well delimited black area on the adipose fin and a green eye in life. Moenkhausia plumbea of the headwaters of tributaries of the rio Braço Norte, rio Tapajós basin is diagnosed by the presence of a dark longitudinal stripe across the eye and six branched pelvic-fin rays (vs. seven). Relationships of the new species with other Moenkhausia are discussed.

Determinação de As, Cd e Pb em amêndoas e mesocarpo de babaçu, sapucaia, xixá e castanha-do-pará por espectrometria de absorção atômica

This work describes methods for the simultaneous determination of Cd and Pb by graphite furnace atomic absorption spectrometry and As by hydride generation atomic absorption spectrometry in Brazilian nuts. The samples (~ 0.300 g) were digested to clear solutions in a closed vessel microwave oven. The pyrolysis and atomization temperatures for simultaneous determinations of Cd and Pb were 1100 and 2100 °C, respectively, using 0.5% (w v-1) NH4H2PO4 + 0.03% (w v-1) Mg(NO3)2 as chemical modifier. The limits of detection (3Δ) were 3.8 μg kg-1 for As, 0.86 μg kg-1 for Cd and 13 μg kg-1 for Pb. The reliability of the entire procedures was confirmed by peach leaves (No. 1547 - NIST) certified reference material analysis and addition and recovery tests. The found concentrations presented no statistical differences at the 95% confidence level.

Características do sistema produtivo da pecuária no município de Santarém, Pará

Com o objetivo de identificar as principais falhas no sistema de produção que limitam a pecuária em Santarém, Pará, foram entrevistados, ao acaso, 21 pecuaristas (90,5% de corte - cria, recria e engorda; 9,5% de leite), proprietários de 10% da população de bovinos do município. 71,4% das propriedades tinham currais para manejo do gado, entretanto apenas 38,1% possuíam balança e 23,8% tronco de contenção. A Brachiaria brizantha estava presente em todas as fazendas, sendo usada exclusivamente em 42,9% das propriedades. A disseminação de plantas invasoras (61,9%) foi considerada a principal dificuldade no manejo das pastagens. Constatou-se que 76,2% dos pecuaristas utilizam misturas minerais com macro e micro-elementos, geralmente de formulações comerciais, enquanto que 19% utilizam apenas sal comum, enriquecido com micro-elementos. A concentração de fósforo (P) na mistura mineral estava abaixo do recomendado para bovinos de corte em 76,9% das propriedades e apenas 19% das propriedades possuía cochos para suplementação mineral adequada.

PAR evaluation of treated Class I extraction patients

Objective: To evaluate treatment changes and quality of finishing occlusion in Class I patients treated with four premolar extractions. Material and Methods: Dental casts of 94 subjects (50 males and 44 females) were evaluated. Mean pretreatment age was 13.46 years, and mean treatment time was 2.09 years. The peer assessment rating (PAR) index was obtained from pretreatment and posttreatment dental casts. Results: The mean pretreatment PAR index of 29.46 was reduced to 6.32 at posttreatment stage, achieving a reduction of 78.54% with treatment. There was correlation between the initial PAR and correction during treatment, that is, the more severe the malocclusion the greater the treatment changes. Conclusion: The cases evaluated showed a high-standard orthodontic finishing.

Increased expression of protease-activated receptor 1 (PAR-1) in human leukemias

Protease-activated receptor 1 (PAR-1) is a G-protein-coupled receptor that is overexpressed in solid tumors, being associated with several pro-tumoral responses including primary growth, invasion, metastasis and angiogenesis. Expression of PAR-1 in human leukemic cell lines is reported but the status of its expression in human leukemic patients is currently unknown. In this study we evaluated the expression pattern of PAR-1 in patients with the four main types of leukemia - chronic lymphocytic leukemia subtype B (B-CLL), acute lymphoblastic leukemia subtype B (B-ALL), acute myeloid leukemia (AML) and chronic myeloid leukemia (CML). Flow cytometry analyses show that lymphocytes from B-CLL patients express this receptor at similar levels to healthy individuals. On the other hand, it was observed a significant increase in PAR-1 expression in B-ALL lymphocytes as compared to B-CLL and healthy donors. Flow cytometric and real-time PCR demonstrated a significant increase in PAR-1 expression in granulocytes from CML patients in blast phase (CML-BP) but not in chronic phase (CML-CP) as compared to healthy donors. Finally, a significant increase in PAR-1 expression has been also observed in blasts from AML (subtypes M4 and M5) patients, as compared to monocytes or granulocytes from healthy donors. We conclude that PAR-1 might play an important biological role in aggressive leukemias and might offer additional strategies for the development of new therapies. (C) 2010 Elsevier Inc. All rights reserved.

DCC plays a role in navigation of forebrain axons across the ventral midbrain commissure in embryonic Xenopus

In the developing vertebrate brain, growing axons establish a scaffold of axon tracts connected across the midline via commissures. We have previously identified a population of telencephalic neurons that express NOC-2, a novel glycoform of the neural cell adhesion molecule N-CAM that is involved in axon guidance in the forebrain. These axons arise from the presumptive telencephalic nucleus, course caudally along the principal longitudinal tract of the forebrain, cross the ventral midline in the midbrain, and then project to the contralateral side of the brain. In the present study we have investigated mechanisms controlling the growth of these axons across the ventral midline of the midbrain. The axon guidance receptor DCC is expressed by the NOC-2 population of axons both within the longitudinal tract and within the ventral midbrain commissure. Disruption of DCC-dependent interactions, both in vitro and in vivo, inhibited the NOC-2 axons from crossing the ventral midbrain. Instead, these axons grew along aberrant trajectories away from the midline, suggesting that DCC-dependent interactions are important for overcoming inhibitory mechanisms within the midbrain of the embryonic vertebrate brain. Thus, coordinated responsiveness of forebrain axons to both chemostimulatory and chemorepulsive cues appears to determine whether they cross the ventral midline in the midbrain, (C) 2000 Academic Press.

Hyperplane navigation: A method to set individual scores in fMRI group datasets

Recent studies have demonstrated that spatial patterns of fMRI BOLD activity distribution over the brain may be used to classify different groups or mental states. These studies are based on the application of advanced pattern recognition approaches and multivariate statistical classifiers. Most published articles in this field are focused on improving the accuracy rates and many approaches have been proposed to accomplish this task. Nevertheless, a point inherent to most machine learning methods (and still relatively unexplored in neuroimaging) is how the discriminative information can be used to characterize groups and their differences. In this work, we introduce the Maximum Uncertainty Linear Discrimination Analysis (MLDA) and show how it can be applied to infer groups` patterns by discriminant hyperplane navigation. In addition, we show that it naturally defines a behavioral score, i.e., an index quantifying the distance between the states of a subject from predefined groups. We validate and illustrate this approach using a motor block design fMRI experiment data with 35 subjects. (C) 2008 Elsevier Inc. All rights reserved.