Breve historia reglamentaria del estilo pecho

La natación a nivel mundial se ha convertido en un espectáculo único acaparando la mirada de todos durante los Juegos Olímpicos y Mundiales, esto ha sido sostenido principalmente por la pulverización constante de records. El estilo Pecho o Braza, es considerado el más lento de los cuatro estilos de nado reconocidos por la Federación Internacional de Natación. Pero con el avance de los años, la organización rectora de la natación a nivel mundial ha ido incorporando cambios y modificaciones constantes en su reglamento, para que acompañe al resto de los estilos en esta modernización de la natación como espectáculo deportivo. Esta ponencia intenta mostrar los diferentes cambios reglamentarios que ha ido sufriendo el estilo pecho, tomando como punto de partida la XXII edición de los Juegos Olímpicos que se desarrollaron en Moscú (Unión Soviética) en el año 1980; y demostrar la injerencia de los mismos en la reducción de las marcas deportivas, considerando entonces la importante consecuencia que tiene la modificación reglamentaria en el desarrollo de la natación y más aun en el deporte. Pretendo de esta manera, no solo revisar los diferentes reglamentos oficiales de natación desde 1980, sino también colaborar desde el punto de vista técnico - reglamentario con el desarrollo de la natación, buscando promover, por parte de los trabajadores del área, el estudio de los reglamentos deportivos

El arte del sentir el agua : Los apoyos como contenido en la enseñanza de la natación

La enseñanza, y en particular la de la natación, se la puede definir como la posibilidad de alguien, un docente, de transmitir ciertos contenidos, saberes como son, entre otros, los apoyos, las flotaciones, la respiración, las zambullidas, la técnica de crol, espalda, pecho, mariposa, las vueltas, las partidas, a otros sujetos, los alumnos; contextualizado todo en un medio especial, particular, con características únicas como es el acuático. Esta ponencia tiene como intención realizar una conceptualización, caracterización, análisis y desarrollo de uno de los contenidos de la natación como son los apoyos o propulsiones de brazos, siendo éstos todos aquellos movimientos que realiza el alumno abajo del agua con sus manos, antebrazo y brazo para empujar el cuerpo haciaadelante e ir elaborando y armando su estilo de nado. Es importante la construcción que el sujeto, guiado por el docente, debe realizar para poder apropiarse prácticamente de la posibilidad de sentir el agua y poder empujarla para lograr la propulsión que necesita para que su cuerpo se desplace en el medio acuático. Si bien son, en este contexto, los apoyos, una habilidad que se la tratará aisladamente, no es así en la intimidad de la clase, ya que forma parte de un conjunto de otros contenidos, planificados, que se necesitan, se entrecruzan y se van consolidando entre todos para lograr que el sujeto pueda nadar una distancia estipulada, con una técnica determinada y más adelante, hacerlo con economía de esfuerzos y en el menor tiempo posible

Contenidos y técnicas básicas para la iniciación al Waterpolo

El waterpolo demanda para su práctica, la utilización de un espacio de agua con dimensiones particularmente amplias. La falta de infraestructura y dimensiones adecuadas, sumado a la rentabilidad de la natación recreativa y otras prácticas corporales acuáticas; generan que la práctica del waterpolo se vea relegada a franjas horarias menos propicias para su iniciación y aprendizaje a determinadas edades. El waterpolo es un deporte de habilidades abiertas, comparte con la natación el medio acuático y sus técnicas (crol, pecho, espalda) y se diferencia en sus técnicas específicas, el nado crol con cabeza afuera, nado espalda con patada de pecho, patada de bicicleta, patada de tijera, nado pecho en posición vertical, técnicas de saltos y giros, y el manejo específico de la pelota. La edad de iniciación a este deporte esta entre los 11 y 12 años, para aprender a jugar al waterpolo primero hay que aprender a nadar, y los niños que comienzan a jugar al waterpolo ya han pasado o pasan por alguna experiencia dentro de la natación. Las clases de aprendizaje de la natación, son el sitio ideal donde sus técnicas básicas deben ser enseñadas antes de esta edad, atravez de ejercicios específicos y juegos, que permitirán el aprendizaje de destrezas características del waterpolo, y contribuirán a que el alumno, se apropie de una amplia gama de experiencias motrices, que le servirán tanto para el waterpolo como así también para la natación deportiva, o la práctica acuática que el niño elija

De natación escuela a natación deportiva : Factores que determinan esta transición

Es posible afirmar que la mayoría de las escuelas de natación persiguen objetivos distintos en sus programas, y que no todas las instituciones aspiran a una natación competitiva. Como docentes de establecimientos acuáticos debemos ser conscientes de que sea cual sea el fin u objetivo de la gestión, puede existir la posibilidad de que nuestros alumnos sigan un rumbo deportivo competitivo en natación; ya sea por la posibilidad que brinda la propia institución o por el hecho de informar al alumno - nadador destacado, sobre la posibilidad de que puede seguir creciendo en la práctica elegida, fuera de la institución a la que pertenece. También mencionar las diferentes alternativas que ofrece el medio acuático, donde la acción de nadar se mantiene y comparte como ser el water polo, el nado sincronizado, entre otras, siendo estas posibilidades para el nadador o nadadora a que permanezca en relación con la actividad. Como primer punto, a partir de lo escrito, me cuestiono: ¿Qué es lo que define a un alumno niño o púber, de escuela, a comenzar a ser un nadador de pre equipo o equipo de competición? Y como segundo interrogante formulo ¿Cuáles son los cambios evidentes para el alumno, entre un nivel y otro? Como conclusión de la ponencia, cruzaré ambas cuestiones, donde centraré el análisis en afirmar o refutar si un nadador se define sólo por sus bases de enseñanza o si hay otros factores que acompañan a la formación técnica acuática

Tal es la su auze : El héroe afortunado del Cantar de Mio Cid

El protagonista del Cantar de mio Cid es un héore mesurado, pero también afortunado, agraciado con auze o buenaventura y "en buen hora nado". Su fortuna es innata, pero también cultivada a través de la prudencia. La suma de templanza y osadía sirva para mantener el auze del Campeador, lo que, unido al optimismo del héroe afortunado, impregna el poema épico de un fuerte dinamismo.

Contenido social de un deporte psicomotriz, la natación

La interacción motriz es un término de la Praxiología Motriz y se percibe cuando "...el comportamiento motor de un individuo influye de manera observable en el de otro o varios de los demás participantes." El "conjunto de situaciones desprovistas de interacción motriz" es entendida como situación psicomotriz, en las que no se llevan a cabo interacciones esenciales con otros, es decir tienen que ver con actividades motrices realizadas en solitario, sin intercambio o socialización con los demás; mientras que las sociomotrices requieren la realización de interacciones esenciales, producidas con el otro. Esta ponencia intenta poner en duda la hegemonía de las situaciones psicomotrices en las diferentes expresiones que se dan en las prácticas motrices acuáticas, considerando entonces, la existencia de la sociomotricidad en el desarrollo de la natación. Pensamos a la natación como práctica motriz, estructurada en dos grandes ejes. Uno de ellos, como práctica acuática, entendiéndola como el desarrollo de las habilidades acuáticas básicas siendo alguna de ellas la flotación, respiración, propulsión, zambullidas, giros, etc, (denominado por diferentes autores como ambientación, familiarización o adaptación) y las habilidades acuáticas específicas (enseñanza de las técnicas de nado); y el segundo eje como deporte, entendido según Parlebas (1993) como "...una actividad competitiva,.individual., reglada e institucionalizada" Teniendo en cuenta lo explicitado anteriormente y la casi nula existencia de investigaciones sobre esta temática nos planteamos los siguientes interrogantes: ¿Todas las prácticas en natación son psicomotrices?, ¿Existen momentos en dónde se dan situaciones sociomotrices?, ¿Qué aportes ha realizado la praxiología a la natación?. La Praxiología Motriz es compleja y abunda en términos específicos, por ello nos va a ayudar en esta ponencia sumergirnos y profundizar en alguno de esos conceptos como son la sociomotricidad, la psicomotricidad, la lógica interna, el deporte, la enseñanza y a partir de ellos entender un poco más sobre este tópico. Pretendemos de esta manera, no solo rever y modificar nuestras prácticas profesionales, sino también colaborar con el desarrollo de la elaboración de material bibliográfico específico, buscando promover el estudio de la natación desde la Praxiología Motriz

Aprendizaje de la natación en agua salada

Tengo la suerte de dedicarme, profesionalmente, a un deporte que goza amplia aceptación tanto en su acepción competitiva como re creativa; así como, cada día más, la educativa y, desde siempre, la utilitaria: la NATACIÓN. Lo considero así, entre otras cosas, porque de lo dicho anteriormente se desprende un vastísimo campo de trabajo en todos los sentidos. A esa gran suerte intento corresponder con mi trabajo diario y con la preocupación e interés por conocer cada vez un poco más de todo lo relacionado con el "mundo acuático". El presente trabajo es una muestra de esa preocupación, y aunque escueto, es un compendio antes que nada de ilusión porque en algo tan concreto he podido encontrar material que se dirige hacia los varios puntos de interés que repetidamente me han estimulado. Sin ninguna pretensión, es mi deseo que lo que este trabajo pueda aportar a mis conocimientos sirva también para todos aquellos profesionales que como yó "están al borde del agua". El primer punto de interés, que es además el eje central del trabajo es conocer si, en el aprendizaje de la natación, tiene alguna incidencia la utilización de agua salada; y, si la tiene, tener una referencia lo más clara posible del sentido positivo o negativo, en que se manifiesta. Este tema central es complementado por otros puntos que convergen con él, o de él arrancan, como seria el caso de la consecuencia directa, es decir, ¿es rentable, hablando en términos de aprendizaje, el proponer la utilización de agua salada en tales actividades?. Otros si, ¿no cabría la posibilidad de reivindicar una más amplia utilización de tantos y tantos kilómetros de costa para esas actividades?. También, ¿no podría pensarse que una iniciación en condiciones salinas pudiera favorecer el contacto y mayor conocimiento del mar y, por añadidura, de aquellas localizaciones de agua fuera del marco estanco de una instalación incrustada en la civilización como es el caso de la mayoría de las piscinas?. Es innegable que hoy se realizan gran cantidad de actividades natatorias en casi todo tipo de marcos, pero la práctica totalidad pa sa por un punto común que es la iniciación al nado en una piscina. En muchos casos es totalmente justificado; en otros, uno llega a tener la sensación de que la piscina es supravalorada como instalación acuática e incluso, que no tiene ninguna conexión con otras manifestaciones de "marco acuático". Probablemente haya sido este un proceso lógico en el desarrollo de la natación desde su punto de partida, precisamente en aguas abiertas, a su implantación como deporte utilitario y competitivo necesitado de una instalación concreta para su realización. Es mi parecer que, obviando la natación competitiva y las otras modalidades acuáticas competitivas reglamentadas para pileta, las otras formas de actividad acuática pueden desarrollarse igualmente bien en lugares distintos a la pileta que incluso pueden presentar un abanico mas amplio de actividades -posibilidades- y que pueden su poner un potencial formativo ampliado en aspectos de conocimiento de la naturaleza. Permítaseme expresar mi convencimiento de que si en este sentido existiera una mayor conciencia en general, no serían admisibles desmanes ecológicos como la terrible contaminación de rios, lagos y playas a la que, desgraciadamente, parece que nos estamos acostumbrando. Por último quiero dejar muy claro que no trato de descalificar la instalación "piscina", muy al contrario, pienso que sería interesante el poder rentabilizar más una instalación recogiendo este sen4 tido, por lo que se me ocurre pensar, que teniendo en cuenta que un alto porcentaje de actividades y por lo tanto tiempo de utilización de las piscinas, corresponde a tareas de iniciación, ¿no sería rentable económicamente, hacer funcionar instalaciones de iniciación con agua salada pensando en la realización/tiempo de participación (utilización)/rendimiento? ¿podría haber una relación inversa con el monto económico que supone todo el material de apoyo?. Parto de la base hipotética que la respuesta puede ser afirmativa en todos los casos, aunque estoy dispuesto a reconocer lo contra rio si así lo indican los datos referenciales que del trabajo puedan desprenderse, en una actitud marcadamente realista, puesto que no olvido que la misma circunstancia que puede dar el sentido positivo a este trabajo, la salinidad del agua, puede ser la primera razón para que sea negativo por las condiciones adversas que presenta sobre todo en cuanto a la visibilidad y por tanto en cuanto a dominio y seguridad.

Objective Assessment of Olfactory Function Using Functional Magnetic Resonance Imaging=Estudio objetivo del olfato mediante resonancia magnética funcional

Objective: To show the results of a device that generates automated olfactory stimuli suitable for functional magnetic resonance imaging (fMRI) experiments. Material and methods: Te n normal volunteers, 5 women and 5 men, were studied. The system allows the programming of several sequences, providing the capability to synchronise the onset of odour presentation with acquisition by a trigger signal of the MRI scanner. The olfactometer is a device that allows selection of the odour, the event paradigm, the time of stimuli and the odour concentration. The paradigm used during fMRI scanning consisted of 15-s blocks. The odorant event took 2 s with butanol, mint and coffee. Results: We observed olfactory activity in the olfactory bulb, entorhinal cortex (4%), amygdala (2.5%) and temporo-parietal cortex, especially in the areas related to emotional integration. Conclusions: The device has demonstrated its effectiveness in stimulating olfactory areas and its capacity to adapt to fMRI equipment.RESUMEN Objetivo: Mostrar los resultados del olfatómetro capaz de generar tareas olfativas en un equipo de resonancia magnética funcional (fMRI). Material y métodos: Estudiamos 10 sujetos normales: 5 varones y 5 mujeres. El olfatómetro está dise ̃ nado para que el estímulo que produce se sincronice con el equipo de fMRI mediante la se ̃ nal desencadenante que suministra el propio equipo. El olfatómetro es capaz de: selec- cionar el olor, secuenciar los distintos olores, programar la frecuencia y duración de los olores y controlar la intensidad del olor. El paradigma utilizado responde a un dise ̃ no de activación asociada a eventos, en el que la duración del bloque de activación y de reposo es de 15 s. La duración del estímulo olfativo (butanol, menta o café) es de 2 segundos, durante toda la serie que consta de 9 ciclos. Resultados: Se ha observado reactividad (contraste BOLD) en las diferentes áreas cerebrales involucradas en las tareas olfativas: bulbo olfatorio, córtex entorrinal (4%), amigdala (2,5%) y córtex temporoparietal. Las áreas relacionadas con integración de las emociones tienen una reactividad mayor. Conclusiones: El dispositivo propuesto nos permite controlar de forma automática y sincronizada los olores necesarios para estudiar la actividad de las áreas olfatorias cerebrales mediante fMRI.

Control de edad en redes sociales mediante biometría facial

Actualmente, las redes sociales se han instaurado como un mecamismo muy potente de comunicaci¿on y contacto entre individuos. Sin embargo, las pol¿?ticas de privacidad que normalmente han acompa?nado a estas redes sociales no han sido capaces de evitar el mal uso de las mismas en temas relacionados con protecci¿on a menores. El caso m¿as significativo es el de adultos, haci¿endose pasar por menores. Este trabajo investiga la viabilidad del uso de t¿ecnicas biom¿etricas basadas en rasgos faciales para la detecci¿on de rangos de edad, con el prop¿osito de evitar que adultos se hagan pasar por menores, o incluso que ciertos menores puedan acceder a redes sociales, cuyo acceso debe estar trestringido por su edad. Los resultados muestran que es posible hacer esta distinci¿on entre adultos y menores, seleccionando edades umbrales cercanas a los 18 a? nos, con tasas de acierto cercanas al 80 %, y empleando clasificadores basados en m¿aquinas de vector soporte (SVMs) lineales.

BR3: a biologically inspired fish-like robot actuated by SMA-based artificial muscles

Los peces son animales, donde en la mayoría de los casos, son considerados como nadadores muy eficientes y con una alta capacidad de maniobra. En general los peces se caracterizan por su capacidad de maniobra, locomoción silencioso, giros y partidas rápidas y viajes de larga distancia. Los estudios han identificado varios tipos de locomoción que los peces usan para generar maniobras y natación constante. A bajas velocidades la mayoría de los peces utilizan sus aletas pares y / o impares para su locomoción, que ofrecen una mayor maniobrabilidad y mejor eficiencia de propulsión. A altas velocidades la locomoción implica el cuerpo y / o aleta caudal porque esto puede lograr un mayor empuje y aceleración. Estas características pueden inspirar el diseo y fabricación de una piel muy flexible, una aleta caudal mórfica y una espina dorsal no articulada con una gran capacidad de maniobra. Esta tesis presenta el desarrollo de un novedoso pez robot bio-inspirado y biomimético llamado BR3, inspirado en la capacidad de maniobra y nado constante de los peces vertebrados. Inspirado por la morfología de los peces Micropterus salmoides o también conocido como lubina negra, el robot BR3 utiliza su fundamento biológico para desarrollar modelos y métodos matemáticos precisos que permiten imitar la locomoción de los peces reales. Los peces Largemouth Bass pueden lograr un nivel increíble de maniobrabilidad y eficacia de la propulsión mediante la combinación de los movimientos ondulatorios y aletas morficas. Para imitar la locomoción de los peces reales en una contraparte artificial se necesita del análisis de tecnologías de actuación alternativos, como arreglos de fibras musculares en lugar de servo actuadores o motores DC estándar, así como un material flexible que proporciona una estructura continua sin juntas. Las aleaciones con memoria de forma (SMAs) proveen la posibilidad de construir robots livianos, que no emiten ruido, sin motores, sin juntas y sin engranajes. Asi es como un pez robot submarino se ha desarrollado y cuyos movimientos son generados mediante SMAs. Estos actuadores son los adecuados para doblar la espina dorsal continua del pez robot, que a su vez provoca un cambio en la curvatura del cuerpo. Este tipo de arreglo estructural está inspirado en los músculos rojos del pescado, que son usados principalmente durante la natación constante para la flexión de una estructura flexible pero casi incompresible como lo es la espina dorsal de pescado. Del mismo modo la aleta caudal se basa en SMAs y se modifica para llevar a cabo el trabajo necesario. La estructura flexible proporciona empuje y permite que el BR3 nade. Por otro lado la aleta caudal mórfica proporciona movimientos de balanceo y guiada. Motivado por la versatilidad del BR3 para imitar todos los modos de natación (anguilliforme, carangiforme, subcarangiforme y tunniforme) se propone un controlador de doblado y velocidad. La ley de control de doblado y velocidad incorpora la información del ángulo de curvatura y de la frecuencia para producir el modo de natación deseado y a su vez controlar la velocidad de natación. Así mismo de acuerdo con el hecho biológico de la influencia de la forma de la aleta caudal en la maniobrabilidad durante la natación constante se propone un control de actitud. Esta novedoso robot pescado es el primero de su tipo en incorporar sólo SMAs para doblar una estructura flexible continua y sin juntas y engranajes para producir empuje e imitar todos los modos de natación, así como la aleta caudal que es capaz de cambiar su forma. Este novedoso diseo mecatrónico presenta un futuro muy prometedor para el diseo de vehículos submarinos capaces de modificar su forma y nadar mas eficientemente. La nueva metodología de control propuesto en esta tesis proporcionan una forma totalmente nueva de control de robots basados en SMAs, haciéndolos energéticamente más eficientes y la incorporación de una aleta caudal mórfica permite realizar maniobras más eficientemente. En su conjunto, el proyecto BR3 consta de cinco grandes etapas de desarrollo: • Estudio y análisis biológico del nado de los peces con el propósito de definir criterios de diseño y control. • Formulación de modelos matemáticos que describan la: i) cinemática del cuerpo, ii) dinámica, iii) hidrodinámica iv) análisis de los modos de vibración y v) actuación usando SMA. Estos modelos permiten estimar la influencia de modular la aleta caudal y el doblado del cuerpo en la producción de fuerzas de empuje y fuerzas de rotación necesarias en las maniobras y optimización del consumo de energía. • Diseño y fabricación de BR3: i) estructura esquelética de la columna vertebral y el cuerpo, ii) mecanismo de actuación basado en SMAs para el cuerpo y la aleta caudal, iii) piel artificial, iv) electrónica embebida y v) fusión sensorial. Está dirigido a desarrollar la plataforma de pez robot BR3 que permite probar los métodos propuestos. • Controlador de nado: compuesto por: i) control de las SMA (modulación de la forma de la aleta caudal y regulación de la actitud) y ii) control de nado continuo (modulación de la velocidad y doblado). Está dirigido a la formulación de los métodos de control adecuados que permiten la modulación adecuada de la aleta caudal y el cuerpo del BR3. • Experimentos: está dirigido a la cuantificación de los efectos de: i) la correcta modulación de la aleta caudal en la producción de rotación y su efecto hidrodinámico durante la maniobra, ii) doblado del cuerpo para la producción de empuje y iii) efecto de la flexibilidad de la piel en la habilidad para doblarse del BR3. También tiene como objetivo demostrar y validar la hipótesis de mejora en la eficiencia de la natación y las maniobras gracias a los nuevos métodos de control presentados en esta tesis. A lo largo del desarrollo de cada una de las cinco etapas, se irán presentando los retos, problemáticas y soluciones a abordar. Los experimentos en canales de agua estarán orientados a discutir y demostrar cómo la aleta caudal y el cuerpo pueden afectar considerablemente la dinámica / hidrodinámica de natación / maniobras y cómo tomar ventaja de la modulación de curvatura que la aleta caudal mórfica y el cuerpo permiten para cambiar correctamente la geometría de la aleta caudal y del cuerpo durante la natación constante y maniobras. ABSTRACT Fishes are animals where in most cases are considered as highly manoeuvrable and effortless swimmers. In general fishes are characterized for his manoeuvring skills, noiseless locomotion, rapid turning, fast starting and long distance cruising. Studies have identified several types of locomotion that fish use to generate maneuvering and steady swimming. At low speeds most fishes uses median and/or paired fins for its locomotion, offering greater maneuverability and better propulsive efficiency At high speeds the locomotion involves the body and/or caudal fin because this can achieve greater thrust and accelerations. This can inspire the design and fabrication of a highly deformable soft artificial skins, morphing caudal fins and non articulated backbone with a significant maneuverability capacity. This thesis presents the development of a novel bio-inspired and biomimetic fishlike robot (BR3) inspired by the maneuverability and steady swimming ability of ray-finned fishes (Actinopterygii, bony fishes). Inspired by the morphology of the Largemouth Bass fish, the BR3 uses its biological foundation to develop accurate mathematical models and methods allowing to mimic fish locomotion. The Largemouth Bass fishes can achieve an amazing level of maneuverability and propulsive efficiency by combining undulatory movements and morphing fins. To mimic the locomotion of the real fishes on an artificial counterpart needs the analysis of alternative actuation technologies more likely muscle fiber arrays instead of standard servomotor actuators as well as a bendable material that provides a continuous structure without joins. The Shape Memory Alloys (SMAs) provide the possibility of building lightweight, joint-less, noise-less, motor-less and gear-less robots. Thus a swimming underwater fish-like robot has been developed whose movements are generated using SMAs. These actuators are suitable for bending the continuous backbone of the fish, which in turn causes a change in the curvature of the body. This type of structural arrangement is inspired by fish red muscles, which are mainly recruited during steady swimming for the bending of a flexible but nearly incompressible structure such as the fishbone. Likewise the caudal fin is based on SMAs and is customized to provide the necessary work out. The bendable structure provides thrust and allows the BR3 to swim. On the other hand the morphing caudal fin provides roll and yaw movements. Motivated by the versatility of the BR3 to mimic all the swimming modes (anguilliform, caranguiform, subcaranguiform and thunniform) a bending-speed controller is proposed. The bending-speed control law incorporates bend angle and frequency information to produce desired swimming mode and swimming speed. Likewise according to the biological fact about the influence of caudal fin shape in the maneuverability during steady swimming an attitude control is proposed. This novel fish robot is the first of its kind to incorporate only SMAs to bend a flexible continuous structure without joints and gears to produce thrust and mimic all the swimming modes as well as the caudal fin to be morphing. This novel mechatronic design is a promising way to design more efficient swimming/morphing underwater vehicles. The novel control methodology proposed in this thesis provide a totally new way of controlling robots based on SMAs, making them more energy efficient and the incorporation of a morphing caudal fin allows to perform more efficient maneuvers. As a whole, the BR3 project consists of five major stages of development: • Study and analysis of biological fish swimming data reported in specialized literature aimed at defining design and control criteria. • Formulation of mathematical models for: i) body kinematics, ii) dynamics, iii) hydrodynamics, iv) free vibration analysis and v) SMA muscle-like actuation. It is aimed at modelling the e ects of modulating caudal fin and body bend into the production of thrust forces for swimming, rotational forces for maneuvering and energy consumption optimisation. • Bio-inspired design and fabrication of: i) skeletal structure of backbone and body, ii) SMA muscle-like mechanisms for the body and caudal fin, iii) the artificial skin, iv) electronics onboard and v) sensor fusion. It is aimed at developing the fish-like platform (BR3) that allows for testing the methods proposed. • The swimming controller: i) control of SMA-muscles (morphing-caudal fin modulation and attitude regulation) and ii) steady swimming control (bend modulation and speed modulation). It is aimed at formulating the proper control methods that allow for the proper modulation of BR3’s caudal fin and body. • Experiments: it is aimed at quantifying the effects of: i) properly caudal fin modulation into hydrodynamics and rotation production for maneuvering, ii) body bending into thrust generation and iii) skin flexibility into BR3 bending ability. It is also aimed at demonstrating and validating the hypothesis of improving swimming and maneuvering efficiency thanks to the novel control methods presented in this thesis. This thesis introduces the challenges and methods to address these stages. Waterchannel experiments will be oriented to discuss and demonstrate how the caudal fin and body can considerably affect the dynamics/hydrodynamics of swimming/maneuvering and how to take advantage of bend modulation that the morphing-caudal fin and body enable to properly change caudal fin and body’ geometry during steady swimming and maneuvering.

Análisis de imágenes del rostro humano

El objetivo general de este trabajo es el correcto funcionamiento de un sistema de reconocimiento facial compuesto de varios módulos, implementados en distintos lenguajes. Uno de dichos módulos está escrito en Python y se encargarí de determinar el género del rostro o rostros que aparecen en una imagen o en un fotograma de una secuencia de vídeo. El otro módulo, escrito en C++, llevará a cabo el reconocimiento de cada una de las partes de la cara (ojos, nariz, boca) y la orientación hacia la que está posicionada (derecha, izquierda). La primera parte de esta memoria corresponde a la reimplementación de todas las partes de un analizador facial, que constituyen el primer módulo antes mencionado. Estas partes son un analizador, compuesto a su vez por un reconocedor (Tracker) y un procesador (Processor), y una clase visor para poder visualizar los resultados. Por un lado, el reconocedor o "Tracker.es el encargado de encontrar la cara y sus partes, que serán pasadas al procesador o Processor, que analizará la cara obtenida por el reconocedor y determinará su género. Este módulo estaba dise~nado completamente en C y OpenCV 1.0, y ha sido reescrito en Python y OpenCV 2.4. Y en la segunda parte, se explica cómo realizar la comunicación entre el primer módulo escrito en Python y el segundo escrito en C++. Además, se analizarán diferentes herramientas para poder ejecutar código C++ desde programas Python. Dichas herramientas son PyBindGen, Cython y Boost. Dependiendo de las necesidades del programador se contará cuál de ellas es más conveniente utilizar en cada caso. Por último, en el apartado de resultados se puede observar el funcionamiento del sistema con la integración de los dos módulos, y cómo se muestran por pantalla los puntos de interés, el género y la orientación del rostro utilizando imágenes tomadas con una cámara web.---ABSTRACT---The main objective of this document is the proper functioning of a facial recognition system composed of two modules, implemented in diferent languages. One of these modules is written in Python, and his purpose is determining the gender of the face or faces in an image or a frame of a video sequence. The other module is written in C ++ and it will perform the recognition of each of the parts of the face (eyes, nose , mouth), and the head pose (right, left).The first part of this document corresponds to the reimplementacion of all components of a facial analyzer , which constitute the first module that I mentioned before. These parts are an analyzer , composed by a tracke) and a processor, and a viewer to display the results. The tracker function is to find and its parts, which will be passed to the processor, which will analyze the face obtained by the tracker. The processor will determine the face's gender. This module was completely written in C and OpenCV 1.0, and it has been rewritten in Python and OpenCV 2.4. And in the second part, it explains how to comunicate two modules, one of them written in Python and the other one written in C++. Furthermore, it talks about some tools to execute C++ code from Python scripts. The tools are PyBindGen, Cython and Boost. It will tell which one of those tools is better to use depend on the situation. Finally, in the results section it is possible to see how the system works with the integration of the two modules, and how the points of interest, the gender an the head pose are displayed on the screen using images taken from a webcam.

Prototipo experimental para implementar las solicitaciones del viento en los buques amarrados. Aplicación a un crucero

Habitualmente en los ensayos de barcos amarrados se reproduce la acción del oleaje. Se ha diseñado un sistema para la reproducción del efecto del viento en estos ensayos, utilizando motores, poleas, hilos de conexión, muelles, galgas y controladoras, de forma que la fuerza ejercida por el viento, previamente calculada considerando las características del barco y del viento, se transmite al barco mediante los elementos que componen el sistema. Este sistema consiste en un circuito cerrado de transmisión de fuerza con un motor que simultáneamente actúa sobre dos muelles deformándolos en sentidos opuestos, los cuales transmiten las fuerzas en los costados del buque, siendo la diferencia del alargamiento de los muelles la fuerza resultante sobre el barco. El sistema se aplicó a un buque crucero, obteniendo unos resultados que muestran la importancia de tener en cuenta el viento racheado como un agente adicional al oleaje que provoca movimientos y esfuerzos en las amarras y defensas elevados, dependiendo de su intensidad y dirección. Se ensayaron tres condiciones: modelo alimentado únicamente con olas, solo con viento y con ambos. En cada ensayo realizado se registraron los movimientos del buque, las fuerzas en las amarras y las reacciones en las defensas. La aportación de la Tesis es un sistema mecánico para excitar el modelo del buque amarrado con viento racheado superpuesto a la acción del oleaje. Evidentemente los resultados que se obtengan se ajustarán más a la situación real que reproduciendo sólo el oleaje. ABSTRACT Traditionally, moored ship tests with small-scale models only take into account the disturbance effect of waves. In this thesis, the design and testing of a system also implementing the effect of wind in moored ships is analyzed. The system is based on rotatory actuators acting on linear springs. This solution has a swift enough response to reproduce the fluctuating component of the wind. Three scenarios have been tested: waves, wind and combination of both. In order to assess the results, different sensors are connected to a computer for data acquisition, allowing the recording and subsequent analysis of the measured variables (forces in ropes, reactions in fenders and ship motions). The results obtained from the experiments show a great impact when wind effect is considered. A superposition effect is observed when waves and wind act together on the ship, emphasizing therefore the importance of taking the wind into account in berthed vessel tests, achieving safer and more realistic results.

Análisis de la influencia de los factores externos, uso de neopreno y condiciones de calor, en el rendimiento del triatlón olímpico femenino

El triatlón es un deporte combinado en el que sin solución de continuidad se hace un tramo de nado, en aguas abiertas, seguido por uno de ciclismo, para terminar en carrera a pie. Las distancias son muy variadas, aunque la que nos importa en esta tesis es la de-nominada olímpica: 1.500 metros nadando, 40 km en bicicleta y 10 km en carrera a pie. Es un deporte joven, nació a finales de los 80 y es olímpico solo desde los JJ. OO. de Sídney 2000. Sin embargo, esta juventud le ha hecho crecer con fuerza y con muchas ganas de conocerse por dentro a sí mismo. La elección de este deporte se debe, entre otros factores, a la afinidad personal como entrenador del equipo nacional en dos JJ. OO. Por otro lado, al ser un deporte que se desarrolla al aire libre hace que sus par-ticipantes estén expuestos a los cambios climáticos, por lo que la adaptación a los mismos es un factor que juega a favor de la mejora del rendimiento. Cuando la temperatura del agua donde se nada es baja se permite la utilización de un traje especial de neopreno que aísla de dicha temperatura. Ambos elementos, neopreno y clima, están directamente relacionados con el resultado final de la prueba. El objetivo de la presente investigación es demostrar cómo la utilización del neo-preno influye en el resultado final de la misma y cómo las condiciones de calor también tienen una clara influencia en el resultado de la competición de élite femenino en triatlón olímpico de élite internacional. Realizado el análisis de los resultados de la competición de máximo nivel internacional entre 2005 y 2014 (382) participantes y 2.500 participaciones, claramente, los resultados obtenidos determinan que el uso del neopreno hace que la natación sea más rápida y que el calor influye negativamente en el ritmo de carrera a pie. ABSTRACT Triathlon is a combined sport consisting on open water swimming, cycling and running, one after the other with no stops. Distance of the segments can vary, however this thesis will be focus in the called olympic distance: 1.500 meters swimming, 40 km cycling and 10 km running. It´s a relatively new sport, born in the final 80´s, and olympic since Sydney Olympic Games in 2000. Nevertheless, it´s growing fast and there´s a high inte¬rest in knowing all the aspects of it. The choice of triathlon is due, between other reasons, to the special personal affi¬nity with the sport, coming from being the principal trainer of the Spanish Na¬tional Team in two different Olympic Games (Sydney 2000 and Athens 2004). As an outdoor sport, participants are exposed to weather changes and their adaptation to them plays a role in the final performance. When the water tem-perature in the swimming section is bellow certain degrees (20º C in the case of the olympic distance), a special isolation wetsuit is allowed for swimming. Both elements, weather and wetsuit, are related with the final results. Main goal of this paper is to show the influence of the use of wetsuits in the final results, and how hot weather clearly impacts the result of the female elite races in olympic triathlon. Results from highest performance competitions between 2005 and 2014 has been analysed. 382 participants and 2.500 participations. Results show clearly that the use of a wetsuit makes swimming faster and high temperature makes running slower.

¿Precide el test de velocidad crítica los tiempos de competición de largas distancias en triatlón?

El objetivo del presente estudio fue analizar si el test de velocidad crítica en natación predice adecuadamente el rendimiento específico en natación durante la competición en el MedioIronman. Para ello, 11 triatletas amateur fueron evaluados en ambas situaciones: 1) test de velocidad crítica y 2) Bloque de natación en la competición de MedioIronman. La primera situación de evaluación consistió en la realización del test de velocidad crítica en natación sobre las distancias de 200 y 400 metros, realizándose a partir de dichos datos la estimación del tiempo de la prueba de competición. La segunda situación de evaluación fue el bloque de nado en en la competición de MedioIronman. Se analizaron las diferencias y correlación entre ambos tiempos, el estimado por el test de velocidad crítica y el logrado en competición. Los resultados obtenidos confirman una relación positiva y significativa (r=0,82, p<0,05) entre la estimación del test de velocidad crítica y los tiempos obtenidos en competición. Igualmente, se observó una disminución del tiempo obtenido en competición respecto a la estimación del test, aunque dichas diferencias no fueron significativas (P = 0,16, t=7,823, gl = 10). Teniendo en cuenta estos resultados, podría afirmarse que el test de velocidad crítica predice adecuadamente los tiempos de competición de MedioIronman en triatletas amateur.

Arquivo historico português.

The following supplements were issued: Amarrado ao pelourinho, by Anselmo Braamcamp Freire (supplement to v. 5, no. 5/6); Crónica de D. João I, 1. ptie., by Fernão Lopes (issued with v. 3-9); Armaria portuguesa, by Anselmo Braamcamp Freire (issued with v. 6-10)