Control d'un robot de 3 graus de llibertat

Partint d'una estructura robòtica de 3 graus de llibertat, s'ha de fer el disseny deles unitats de potència i control , muntatge, conexionat, programació i posta enmarxa per poder generar trajectòries des d'un PC.Per aconseguir l'objectiu s'han realitzat les següents fites:a) Ajust i modificacions mecàniques de la estructura robòticaSubstitució de xavetes i canvi de pinyons.b) Implementar, modificar i ajustar elements elèctrics del robot.Substitució de motor elèctric espatllat, realitzar un nou cablejat cap a lanova unitat de control i substitució d'un sensor de posició.c) Disseny i muntatge de la unitat de potènciaSelecció de la targeta MD03 per controlar l'alimentació, velocitat i sentitde gir del motors, que controlen els 3 graus de llibertat. Mecanització enuna caixa incloent: fusibles, amperímetres i connectors. Cablejat elèctric iposta en funcionament.d) Disseny, muntatge elèctric i programació de la unitat de control.Selecció del PLC S7300Escollir el tipus de comunicacions que es realitzaran tant amb la unitat depotència com amb el PC.Disseny plànols elèctrics mitjançant el programa EPLAN.Mecanització, cablejat i posta en marxa del disseny elèctric.El disseny del software es realitzarà mitjançant l'eina de programacióSTEP7 de SiemensProgramació del PLC per poder treballar diferents tipus de moviments itrajectòriese) Disseny i programació de la interfície d'usuari des d'un PCProgramació d'una interfície gràfica mitjançant WinCC Flexible per tal quel'usuari només introduint dades pugui fer que el robot es mogui demanera manual o semiautomàtica . També s'ha programat per tal quegeneri trajectòries en mode automàtic.S'ha programat una illa de pick and place a mode d'exemplificació.

Variables de la concessió de la llibertat condicional a Catalunya

Aproximadament un 40% dels subjectes de la mostra de 1.14a subjectes no han arribat a ser considerats per a l’alliberament condicional, tot i haver complert les 3/4 parts de la condemna. La modalitat de llibertat condicional ordinària en complir les ¾ parts de la condemna predomina sobre la resta de modalitats d’alliberament. En el cas d’aquest estudi, només un 7,6% havia accedit al benefici de la llibertat condicional avançada. Respecte a la incidència de les variables personals en l’accés a la llibertat condicional, ser dona, tenir nacionalitat espanyola i un nivell molt baix o un nivell alt de formació influeix positivament en l’obtenció de la llibertat condicional. La variable nacionalitat estrangera té una influència molt negativa en la concessió de la llibertat condicional. Respecte a les variables penals, els delictes de lesions, seguits dels delictes contra la propietat, com tots els tipus de robatoris, tenen els percentatges de denegació de la llibertat condicional més alts. Respecte a les variables penitenciàries, es conclou que com més obert sigui el règim inicialment aplicat, més probabilitats hi ha de sortir en llibertat condicional. Les activitats realitzades durant el compliment de la condemna no semblen tenir, en general, una incidència positiva en la concessió de la llibertat condicional. En aquest sentit, es podria dir que ja a l’inici de la condemna es pot determinar les possibilitats que es tindran de sortir en llibertat condicional, independentment dels progressos o canvis que es realitzin durant el compliment de la condemna. Les variables més significatives en la concessió de la llibertat condicional, segons l’anàlisi de regressió logística, són 4: l’habitualitat, els dies totals de sortida en funció del temps, el temps passat com a preventiu i el nombre de faltes greus. La regressió logística ha permès construir una equació amb aquestes 4 variables independents, que dibuixa el perfil d’un intern en llibertat condicional, i també descriu quins són els interns susceptibles de gaudir de la llibertat condicional o no, amb la probabilitat d’encertar en 80 de cada 100 casos.

Cost del tractament del SIDA i d'Hepatitis C per a l'Estat : Comparació de la despesa d'una persona en llibertat vs. un pres

Un dels principals motius que ens va impulsar en l’elecció del tema és que es tracta d’untema que pot despertar curiositat entre la població.Un altre motiu, es que varem trobar que està íntimament relacionat amb els estudis queestem cursant, donat que afecta als pressupostos de l’estat i a la seva restricciópressupostària, i per tant, està directament relacionat amb la macroeconomia. En el nostrecas, reduirem l’àmbit d’estudi al territori català, de manera que estudiarem aquestes duesmalalties dins la despesa en sanitat pública catalana. A demés, estan finançades amb elsnostres impostos, i per tant la seva despesa afecta a la restricció pressupostària delsciutadans.L’elecció d’aquestes malalties no ha estat feta a l’atzar. Inicialment, varem pensar enestudiar els costos dels interns penitenciaris que patien aquestes malalties. Com que laSIDA i d’hepatitis C són les malalties més freqüents dins la presó, i les que tenen unscostos més característics donada la complexitat dels seus tractaments, varem pensar queserien prou representatives.No obstant, a mesura que ens anàvem endinsant en el tema, ens varem adonar que tambéseria molt interessant comparar el cost de les malalties amb el de les persones no recluses, iesbrinar si hi havia algun tipus de cost diferencial. És per això que varem decidir analitzaraquestes dues malalties tant dins com fora.Un altre factor que ens ha impulsat en l’elecció del tema és el fet que el nombre d’interns ales presons té un ritme de creixement constant que s’ha accelerat en els últims anys,sobretot degut a l’augment de la immigració. Això implica un augment progressiu de ladespesa, que es tradueix en una necessitat d’ingressos majors per tal de poder equilibrar larestricció de la qual parlàvem abans.També varem voler anar una mica més lluny i analitzar el pes d’aquestes malalties dins dela despesa que la generalitat ha establert per a la sanitat pública. Com les dues son MDO (malalties de declaració obligatòria ) estan finançades completament pel sector públic.L’objectiu era veure si representaven un cost tant elevat com pensàvem.OBJECTIUS DEL TREBALL:· Demostrar l’elevat cost que suposen certes malalties per l’estat.· Manifestar els canvis en el cost de les malalties amb l’evolució delstractaments.· Analitzar els costos sanitaris extres que es produeixen a les presons.· Destacar l’augment accelerat del nombre d’interns i l’augment del cost sanitarique això suposa. METODOLOGIA: Per tal de poder realitzar l’estudi comparatiu, hem hagut de calcular manualment els costosde les malalties, tot informant-nos del preu dels medicament, les dosis, el cost de lesconsultes externes,etc. A més, per a calcular el cost del tractament dins la presó, ens hemhagut d’informar dels aspectes més generals que envolten a un pres, per poder veure sirealment existeix un cost diferencial respecte la malaltia a l’exterior. Per obtenir aquestesdiverses informacions, ens hem hagut de posar en contacte amb el personal que treballa ala presó que hem pres com a model d’estudi.Així, podem dividir les nostres fonts d’informació en 3 categories:• Obtenció d’informació directament amb el personal de la presó:– Entrevista amb la directora d’infermeria de la Secretaria de ServeisPenitenciaris, Rehabilitació i Justícia Juvenil– Entrevista amb la Cap d’infermeria del Centre Quatre Camins.• Informació a partir de mostres facilitades pels propis funcionaris de la presó• Informació a partir d’estudis sobre el tema i de dades oficials, concretament lesdades oficials sobre els Pressupostos de la Generalitat.

Disseny i construcció d’ un braç de robot de 5 graus de llibertat governat des de PC via USB.

El braç robot es va crear com a resposta a una necessitat de fabricació d’elements mitjançant la producció en cadena i en tasques que necessiten precisió. Hi ha, però, altres tipus de tasques les quals no són repetitives, ni poden ésser programades, que necessiten però ser controlades en tot moment per un ésser humà. Són activitats que han d’estar realitzades per un ésser humà, però que requereixen molta precisió, és per això que es creu necessari el disseny d’un prototipus de control d’un braç robot estàndard, que permeti a una persona el control total sobre aquest en temps real per a la realització d’una tasca no repetitiva i no programable prèviament.Pretenem, en el present projecte, dissenyar i construir un braç robot de 5 graus de llibertat, controlat des d’un PC mitjançant un microcontrolador PIC amb comunicació a través d’un bus USB. El robot serà governat des d’un PC a través d’un software de control específic

A Filosofia Política em Paul Ricoeur. Um Olhar a Partir do Paradoxo Político

Este trabalho gira em torno da filosofia política de Paul Ricoeur, tendo, como foco principal, a compreensão do conceito de Paradoxo Político. Nas palavras de Paul Ricoeur, é preciso pensar conjuntamente quer a racionalidade quer a irracionalidade do político, porquanto racionalidade específica, mal específico, tal é a dupla e paradoxal originalidade do político. Neste sentido, cabe à filosofia política a tarefa de explicitar esta originalidade e elucidar o seu carácter paradoxal. Reflecte-se, igualmente, sobre o funcionamento do poder político, a sua autonomia, e questões de grande actualidade que o preocuparam, tais como, a fragilidade da democracia e o Estado de Direito, existentes na praxis actual bem como os eventuais abusos do poder. Segundo Ricoeur, o mal-estar actual das democracias deve-se essencialmente ao facto de que a soberania do Estado se tornar, no seu próprio seio, indecifrável em virtude da complexidade das esferas de pertença que governam a sociedade civil. Nesta Perspectiva, o projecto político-filosófico do pensador francês, afigura-se fundamental para iluminar a reflexão sobre o paradoxo político e a problemática do poder.

Direitos Humanos e Guerra na Filosofia do Direito Internacional de Habermas

O objetivo deste artigo é apresentar uma visão crítica da Filosofia do Direito Internacional de Habermas. Também partindo, tal como ele, de uma base kantiana, analisar-se-á alguns aspectos basilares da teoria habermasiana: o seu debate com o jurista alemão Carl Schmitt (1); a sua formulação do Direito Cosmopolita (2) e a fraca fundamentação que ele dá aos Direitos Humanos (3). Então mostrar- se-á que a sua Filosofia do Direito Internacional, apesar de estruturar fortemente as instituições globais do futuro, é algo inapropriada para resolver problemas internacionais contemporâneos como o das intervenções humanitárias (4).

Filosofia

Osasto sisältää filosofian klassisia lähdeteoksia (Aristoteles, Duns Scotus, Ockham) sekä laajan kokoelman filosofisen teologian historiaa ja modernia uskonnonfilosofiaa käsitteleviä tutkimuksia. Kirjastoon hankitaan aineistoja laajasti kaikilta uskonnonfilosofian osa-alueilta, erityisesti niiltä tutkimusalueilta, joita tiedekunnassa tutkitaan (keskiajan ja modernin uskonnon filosofia).

Principis de llibertat intel·lectual per a les biblioteques acadèmiques: una interpretació de la Declaració dels drets de les biblioteques

Traducció del document original publicat a http://www.ala.org/ala/issuesadvocacy/intfreedom/librarybill/interpretations/intellectual.cfm

Deweyn kokemuksen filosofia ja Kolbin malli

Artikkeli on vastaus Reijo Miettisen artikkeliin Miten kokemuksesta voi oppia (Aikuiskasvatus 2/98)

Una finestra al fons de la cambra : una aproximació a la llibertat i a la política en Jeanne Hersch

Aquest article és una primera aproximació al concepte d'allò polític en Jeanne Hersch i presta especial atenció a la lectura de Kant i Maquiavel i a la idea del nexe entre força i moral en l'obra de 1956, Idéologies et realité.