Mobile robot localization using sonar ranging and wlan intensity maps

 Main goal of this thesis was to implement a localization system which uses sonars and WLAN intensity maps to localize an indoor mobile robot. A probabilistic localization method, Monte Carlo Localization is used in localization. Also the theory behind probabilistic localization is explained. Two main problems in mobile robotics, path tracking and global localization, are solved in this thesis. Implemented system can achieve acceptable performance in path tracking. Global localization using WLAN received signal strength information is shown to provide good results, which can be used to localize the robot accurately, but also some bad results, which are no use when trying to localize the robot to the correct place. Main goal of solving ambiguity in office like environment is achieved in many test cases.

MANAGING STRATEGIC CHANGE:New Business Models Applying Wireless Technology as a Source of Competitive Edge

The diffusion of mobile telephony began in 1971 in Finland, when the first car phones, called ARP1 were taken to use. Technologies changed from ARP to NMT and later to GSM. The main application of the technology, however, was voice transfer. The birth of the Internet created an open public data network and easy access to other types of computer-based services over networks. Telephones had been used as modems, but the development of the cellular technologies enabled automatic access from mobile phones to Internet. Also other wireless technologies, for instance Wireless LANs, were also introduced. Telephony had developed from analog to digital in fixed networks and allowed easy integration of fixed and mobile networks. This development opened a completely new functionality to computers and mobile phones. It also initiated the merger of the information technology (IT) and telecommunication (TC) industries. Despite the arising opportunity for firms' new competition the applications based on the new functionality were rare. Furthermore, technology development combined with innovation can be disruptive to industries. This research focuses on the new technology's impact on competition in the ICT industry through understanding the strategic needs and alternative futures of the industry's customers. The change speed inthe ICT industry is high and therefore it was valuable to integrate the DynamicCapability view of the firm in this research. Dynamic capabilities are an application of the Resource-Based View (RBV) of the firm. As is stated in the literature, strategic positioning complements RBV. This theoretical framework leads theresearch to focus on three areas: customer strategic innovation and business model development, external future analysis, and process development combining these two. The theoretical contribution of the research is in the development of methodology integrating theories of the RBV, dynamic capabilities and strategic positioning. The research approach has been constructive due to the actual managerial problems initiating the study. The requirement for iterative and innovative progress in the research supported the chosen research approach. The study applies known methods in product development, for instance, innovation process in theGroup Decision Support Systems (GDSS) laboratory and Quality Function Deployment (QFD), and combines them with known strategy analysis tools like industry analysis and scenario method. As the main result, the thesis presents the strategic innovation process, where new business concepts are used to describe the alternative resource configurations and scenarios as alternative competitive environments, which can be a new way for firms to achieve competitive advantage in high-velocity markets. In addition to the strategic innovation process as a result, thestudy has also resulted in approximately 250 new innovations for the participating firms, reduced technology uncertainty and helped strategic infrastructural decisions in the firms, and produced a knowledge-bank including data from 43 ICT and 19 paper industry firms between the years 1999 - 2004. The methods presentedin this research are also applicable to other industries.

Kromogeenisten maljojen käyttö virtsaviljelyssä

virtsatieinfektion aiheuttaa tavallisesti potilaan suolistosta peräisin oleva gramnegatiivinen sauvabakteeri ja joskus grampositiivinen kokkibakteeri. Virtsatieinfektioiden tavanomaisin aiheuttaja on E.coli. Virtsaviljelyn avulla saadaan selvillle infektion aiheuttanut bakteeri ja sille antibioottiherkkyydet. Kromogeenisella maljalla tarkoitetaan elatusainetta, joka sisältää väriä muodostavia yhdisteitä eli kromogeeneja. Värinmuodostus perustuu spesifiseen entsyymi-substraatti-reaktioon, jonka seurauksena syntyy värillinen bakteeripesäke. Tutkimuksessamme vertailemme eri valmistajien chromagareita toisiinsa sekä HUSLAB kliinisen mikrobiologian vastuualueen bakteriologian osaston virtsaviljelydiagnostiikkaan. 53 näytettä viljeltiin kahdeksalle eri kromogeeniselle maljalle ja CLED-maljalle. Kasvun määrää ja pesäkemorfologiaa tarkasteltiin maljoilta silmämääräisesti. Maljojen spesifisyyttä tutkittiin vertailemalla maljoilta saatuja tuloksia toisiinsa. Sensitiivisyyttä tutkittiin laimennossarjan avulla. Kromogeenisilta maljoilta saatujen tulosten vastaavuutta vertailtiin HUSLAB bakteriologian osaston virtsaviljelydiagnostiikkaan. Tutkimuksemme perusteella pesäkemorfologiassa ja kasvun määrässä ei ollut havaittavissa suuria eroja kromogeenisten maljojen välillä. Värireaktiot toimivat odotetulla tavalla ja bakteerikasvu oli maljoilla lähes yhtä runsasta. Kromogeenisten maljojen spesifisyydessä ei ollut havaittavissa suuria eroavaisuuksia, sillä maljat löysivät virtsatieinfektioiden aiheuttajat lähes yhtä hyvin. Sensitiivisyyttä tutkittaessa laimennossarjalla chromagareiden välille syntyi pieniä eroja. Pääasiassa kromogeenisilta maljoilta saadut tulokset vastasivat hyvin virtsaviljelydiagnostiikasta saatuja tuloksia. Tutkimuksemme perusteella voidaan todeta, että kromogeenisista maljoista on apua virtsaviljelydiagnostiikassa ja niiden käyttö voisi nopeuttaa vastauksen saamista potilaalle. Chromagareiden käyttöönotto vaatisi kuitenkin hyvää perehdytystä henkilökunnalle HUSLAB bakteriologian osastolla, sekä terveysasemilla ja sairaaloissa, joissa maljan esimmäinen tarkastelu tapahtuu.

Osaamispääoman ja verkostoitumisen vaikutus yritysten taloudelliseen tulokseen

Tämän tutkimuksen tavoitteena on tutkia onko osaamispääomalla, inhimillisellä pääomalla ja verkostoitumisella vaikutusta liiketaloudelliseen tulokseen. Tutkielman empiirisessä osassa kuvataan case-yritysten toimintatapoja teorian antamiin viitekehyksiin. Tutkielman teoriaosassa esitetään osaamispääoma, inhimillisen pääoma ja verkostoituminen sekä osaamispääoman ja verkostoitumisen vaikutustulokseen. Tutkimuksessa käsitellään suorituskyvyn mittausta ja osaamisen ja koulutuksen vaikutuksen mittaamista. Tutkimuksessa noudatetaan kvalitatiivista ja kuvailevaa tutkimusotetta. Teoriaosuudessa käytetään käsiteanalyysia, jonka avulla tutkimuksen keskeiset käsitteet määritellään. Empiirisen osuuden tutkimustiedot on kerätty case-yritysten dokumenteista ja haastattelemalla yritysten johtoa. Osaamispääomalla, inhimillisellä pääomalla ja verkostoitumisella todettiin olevan vaikutusta taloudelliseen tulokseen. Osaamispääoman lisäämisellä on vaikutusta henkilöstön ja asiakkaiden tyytyväisyyteen ja sitä kautta taloudelliseen tulokseen.

Henkilöstön osaamisen kehittäminen organisaatiomuutoksessa

Pro gradu –tutkielman päätavoitteena oli selvittää pankkitoimihenkilöiden osaamisen kehittämistarpeita organisaatiomuutoksessa. Case-yrityksenä on Kotkan Seudun Osuuspankki ja tutkimuksen kohderyhmänä syksyllä 1999 perustetuissa palvelupisteissä työnsä aloittaneet pankkitoimihenkilöt. Päätavoite on saavutettu osatavoitteiden kautta, joita ovat rahoitusalan rakennemuutosten, kohdeyrityksessä käynnissä olevan organisaatiomuutoksen sekä pankkitoimihenkilöiden päivittäisessä työssä tapahtuneiden muutosten selvittäminen. Selvittämällä ympäristön, organisaation ja yksilön tasolla tapahtuneita muutoksia tutkielmassa on voitu nostaa esiin pankkitoimihenkilöihin kohdistuneita osaamisvaatimuksia, joiden pohjalta on hahmoteltu osaamisen kehittämistarpeita. Keskeisiksi kehittämistarpeiksi nousivat koulutus uuteen työtehtävään, osaamisen kehittäminen työajalla, lisäkouluttautumismahdollisuudet, tutkintojen suorittaminen, tekemällä oppiminen, osa- ja määräaikaisen henkilöstön kehittäminen sekä omaehtoisen opiskelun kehittäminen. Tutkimusote on luonteeltaan kvalitatiivinen ja tutkimusmenetelminä on käytetty havainnointia, teemahaastattelua sekä kirjallisia aineistoja. Tutkielman tekijän rooli kohdeorganisaation jäsenenä on mahdollistanut havaintojen tekemisen luonnollisessa toimintaympäristössä ja antanut hyvän pohjan haastattelurungon muodostamiselle ja haastattelujen tekemiselle. Kirjallisia aineistoja on käytetty tukemaan muiden tutkimusmenetelmien avulla saatua tietoa.

The Early Phases of Innovation Process - Case: New Wireless E-Business Opportunities in Forest Industry

Tutkimuksen tavoitteena oli soveltaa innovaatioprosessiteorioita käytäntöön konteksti huomioonottaen, koska langattoman sähköisen liiketoiminnan nopeat muutokset, metsäteollisuuden erityispiirteet ja ei-kaupallisuus asettavat erityistarpeita innovoinnille. Painopiste on prosessin aikaisissa vaiheissa, koska ne ovat kriittisiä koko innovaatioprosessin menestymisen kannalta. Tähtäimenä oli löytää yrityssektorille uusia langattomia sähköisen liiketoiminnan mahdollisuuksia, jotka hyödyttävät tutkimuksessa mukanaolevaa yritystä. Tutkimuksessa käytettiin konstruktiivista tutkimusotetta ja metodeina sähköistä aivomyrskyä, tarkistuslistaa sekä GDSS- ja postikyselyä.Tutkimuksen tuloksena on esitetty innovaatioprosessin aikaiset vaiheet kirjallisuudesta, metsäteollisuuden erityispiirteet ja innovaatioprosessisovellus. Lisäksi tämä tutkimus tuotti uusia sähköisen liiketoiminnan ideoita, suoritti niille seulonnan ja kävi läpi alustavan tutkimuksen.

Osakeyhtiön hallituksen jäsenen vastuu oikeustapausten valossa

Tutkielman kohteena on osakeyhtiön hallituksen jäsenen vastuu osakeyhtiön yhtiöoikeudellisena toimielimenä ja vastuun toteutuminen käytännössä korkeimman oikeuden ratkaisujen valossa. Tutkielman tarkoituksena on hallituksen koostumuksen, tehtävien ja toiminnan kautta selvittää, miten hallituksen eri jäsenten vastuu muodostuu. Tutkielmassa pyritään selventämään osakeyhtiön hallituksen toiminnan keskeisiä vastuualueita tutkielman aineiston perusteella. Tutkielman metodina on oikeustapausten analyysi ja sitä kautta lain oikean tulkinnan hakeminen. Tässä suhteessa tutkielma on oikeusdogmaattinen tulkintatutkimus. Tutkielma osoitti, että osakeyhtiön hallituksen jäsenyyteen liittyy paitsi vastuu tehtävien hoitamisesta, myös huomattava vahingonkorvausvastuu . Vastuu voi käytännössä kohdistua paitsi yhtiöön myös osakkeenomistajaan ja erityisesti yhtiön velkojaan. Tutkielma osoitti myös, että osakeyhtiön hallituksen jäseneksi aikovan on oltava selvillä tehtävään liittyvästä oikeudellisesta vastuusta. Tehtävää ei pidä ottaa vastaan, ellei omaa tehtävän huolellisen hoitamisen vaatimaa riittävää asiantuntemusta ja ammattitaitoa.

Visual Measurement and Modelling of Tool Wear in Rough Turning

Huolimatta korkeasta automaatioasteesta sorvausteollisuudessa, muutama keskeinen ongelma estää sorvauksen täydellisen automatisoinnin. Yksi näistä ongelmista on työkalun kuluminen. Tämä työ keskittyy toteuttamaan automaattisen järjestelmän kulumisen, erityisesti viistekulumisen, mittaukseen konenäön avulla. Kulumisen mittausjärjestelmä poistaa manuaalisen mittauksen tarpeen ja minimoi ajan, joka käytetään työkalun kulumisen mittaukseen. Mittauksen lisäksi tutkitaan kulumisen mallinnusta sekä ennustamista. Automaattinen mittausjärjestelmä sijoitettiin sorvin sisälle ja järjestelmä integroitiin onnistuneesti ulkopuolisten järjestelmien kanssa. Tehdyt kokeet osoittivat, että mittausjärjestelmä kykenee mittaamaan työkalun kulumisen järjestelmän oikeassa ympäristössä. Mittausjärjestelmä pystyy myös kestämään häiriöitä, jotka ovat konenäköjärjestelmille yleisiä. Työkalun kulumista mallinnusta tutkittiin useilla eri menetelmillä. Näihin kuuluivat muiden muassa neuroverkot ja tukivektoriregressio. Kokeet osoittivat, että tutkitut mallit pystyivät ennustamaan työkalun kulumisasteen käytetyn ajan perusteella. Parhaan tuloksen antoivat neuroverkot Bayesiläisellä regularisoinnilla.

Henkilöstöstrategian prosessikuvaus strategisen johtamisen näkökulmasta

This study views personnel strategy process in strategic management perspective. The theoretical part discusses about personnel management theories and the theory of strategy process. After that the empirical part combines both theories mentioned above into a normative approach of personnel strategy process.

Käsihygienia sairaalainfektioiden ehkäisyssä

Sairaalainfektiot ovat kansanterveydelle suuri ongelma, ja niiden ehkäisyn on arvioitu olevan taloudellisesti yksi kannattavimmista ehkäisevän terveydenhuollon toimista. Huolellinen käsihygienia on vaikuttavin yksittäinen toimenpide, jolla tartuntoja ja niiden leviämistä voidaan ehkäistä. Olemme tehneet opinnäytetyönämme Länsi-Tallinnan Keskussairaalalle käsihygieniaohjeistuksen. Ohjeistukseen kuuluvat oppaaksi laadittu käsihygieniaohje henkilökunnalle sekä erillinen seinäohje potilaille ja omaisille. Opinäytetyömme ohjeistus perustuu kirjallisuuskatasukseen kerättyyn tutkittuun tietoon sairaalainfektioista ja käsihygieniasta. Opinnäytetyössä referoiduista tutkimuksista ilmeni, että käsihygienia toteutuu huonosti. Tilanteet, joissa käsihygienia olisi infektioiden leviämisen kannalta oleellista, se toteutuu korkeintaan 40 %:sesti. Tiedon ja ohjeiden puute on vaikuttanut käsihygieniakäytäntöihin. Tutkimuksissa todettiin, että käsihygienian toteutumista huonontavia seikkoja olivat kiire, negatiiviset asenteet käsihygienian tärkeyden merkitystä kohtaan, luulo käsihuuhteiden ihoa kuivattavasta vaikutuksesta ja huonon esimerkin antaminen. Toimintaa edistävinä tekijöinä koettiin säännöllinen käsihygieniakoulutus, positiivinen asenne, motivointi käsihygieniatekniikan oppimiseen ja muiden hoitotyöntekijöiden esimerkillinen käyttäytyminen. Käsihygieniaohjeistuksessa olemme kertoneet käsien välityksellä tarttuvista mikrobeista, oikaoppisesta käsihygieniasta sekä käsiendesinfektiosta. Tällä olemme pyrkineet lisäämään tietoa sairaalainfektioista sekä niiden torjunnasta käsihygienian keinoin.