Kenttätykistön erikoisampumatarvikkeiden käyttö suomalaisissa olosuhteissa

Nykypäivän taistelukentällä käytettävä taisteluvälinemateriaalin on oltava kustannustehokasta. Entistä pienempien joukkojen on taisteltava laajalla alueella ja valmistauduttava vaikuttamaan viholliseen myös syvyydessä. Materiaali ja kalusto erikoistuvat saavuttaakseen mahdollisimman suurta tehoa ja tuhoa tietyissä maaleissa. Tykistön tehtävinä ovat edelleen vastatykistötoiminta, torjuntatuli sekä joukkojen lähituki. Tykistöjärjestelmien merkitys kokonaistulivoiman aikaansaamisessa pysyy ennallaan muun muassa sen monipuolisen käytettävyyden, tehokkuuden ja nopean reagointikyvyn ansiosta. Tykistöasejärjestelmillä halutaan vaikuttaa yhä syvemmälle vihollisen ryhmitykseen. Kasvaneen ampumaetäisyyden johdosta on tarvetta varustaa ampumatarvikkeet ohjausominaisuuksilla. Vihollinen on suojautunut kevyesti panssaroituihin ajoneuvoihin tai liikkuu jalan. Tutkimuksen tarkoitus on esitellä eri erikoisampumatarvikkeiden käyttötehokkuutta tiettyjä maaleja vastaan tietyissä suomalaisissa olosuhteissa. Erikoisampumatarvikkeina käsitellään kenttätykistön erikoisampumatarvikkeita. Erikoisampumatarvikkeisiin luetaan valaisu-, savutus- ja kuorma-ammukset sekä ohjautuvat ja ohjattavat ammukset. Tutkimuksessa ei käsitellä raketinheittimistön tai kranaatinheittimistön ampumatarvikkeita eikä NBC (Nuclear Biological Chemical)-ampumatarvikkeita. Tutkimuksesta on jätetty pois ampumatarvikkeet, joilla on mittausominaisuuksia tai ovat muotoilunsa ansiosta suunniteltu saavuttamaan pidempiä ampumaetäisyyksiä. GPS-ohjautuvia ampumatarvikkeita käsiteltäessä tarkastellaan vain yhdysvaltalaista Global Positioning System:iin tukeutuvaa järjestelmää. Eurooppalaista GALILEO Positioning System:iä ja venäläistä Global Navigation System:iä (GLONASS) ei ole tarkasteltu. Nykyajan ampumatarviketeollisuudessa yleisimpänä kenttätykistön kaliiperina on 155 millimetrin ampumatarvikkeet. Tälle kaliiperille löytyy suurin valikoima erilaisia ampumatarvikkeita. Tutkimuksessa on siksi tarkasteltu vain tälle kaliiperille valmistettuja ampumatarvikkeita. Maalilla tarkoitetaan tutkimuksessa esitettyjä yleispäteviä kenttätykistön maaleja. Tutkimusmenetelmänä on kartoittava ja kuvaileva asiakirjatutkimus. Tiedot on analysoitu ja johtopäätökset tehty lähinnä teknisestä näkökulmasta. Kaikki tutkimuksessa käytetyt lähteet on verrattu ainakin yhteen muuhun lähteeseen, mahdollisimman suuren totuudenmukaisuuden saavuttamiseksi. Tutkija on pyrkinyt vähentämään lähteiden määrää ja täten käyttämään mahdollisimman laadukkaita lähteitä. Tutkimuksen pääkysymykset ovat: Mitkä kenttätykistön erikoisampumatarvikkeet ovat käytännöllisimmät mitäkin maalia kohti? Miten suomalaiset olosuhteet vaikuttavat mihinkin erikoisampumatarvikkeeseen? Saavuttaakseen pääkysymyksiin vastauksen on tutkija käsitellyt seuraavia alakysymyksiä: Millä tavalla erikoisampumatarvikkeet toimivat? Mihin tarkoitukseen ne ovat suunniteltuja? Mihin maaliin on mikäkin erikoisampumatarvike suunniteltu?

Underwater SLAM in a marina environment

This paper describes a navigation system for autonomous underwater vehicles (AUVs) in partially structured environments, such as dams, harbors, marinas or marine platforms. A mechanical scanning imaging sonar is used to obtain information about the location of planar structures present in such environments. A modified version of the Hough transform has been developed to extract line features, together with their uncertainty, from the continuous sonar dataflow. The information obtained is incorporated into a feature-based SLAM algorithm running an Extended Kalman Filter (EKF). Simultaneously, the AUV's position estimate is provided to the feature extraction algorithm to correct the distortions that the vehicle motion produces in the acoustic images. Experiments carried out in a marina located in the Costa Brava (Spain) with the Ictineu AUV show the viability of the proposed approach

Aproximación al manejo de la seguridad ambiental canadiense y estadounidense frente a la degradación del sistema de la los Grandes Lagos. Periodo 1995-2000

El propósito de la presente monografía es determinar la relación entre la degradación y navegación en los Grandes Lagos en la noción de seguridad ambiental de Estados Unidos y Canadá en un entorno de interdependencia entre 1995 - 2000. En ese sentido, se busca determinar como los recursos de poder de Canadá y Estados Unidos en la relación degradación-navegación transforma la noción de seguridad ambiental. De este modo, se analiza el concepto de seguridad ambiental desde la navegación, elemento esencial para entender la relación bilateral dentro del sistema de los Grandes Lagos. Esta investigación de tipo cualitativo que responde a las variables de la seguridad ambiental planteadas por Barry Buzan, Thomas Homer-Nixon, y Stephan Libiszewski, y a la teoría de la Interdependencia Compleja por Robert Keohane y Joseph Nye, pretende avanzar hacia la complejización de la dimensión ambiental lejos de la tradicional definición antropocéntrica.

Navegação cooperativa de um robô humanóide e um robô com rodas usando informação visual

This work presents a cooperative navigation systemof a humanoid robot and a wheeled robot using visual information, aiming to navigate the non-instrumented humanoid robot using information obtained from the instrumented wheeled robot. Despite the humanoid not having sensors to its navigation, it can be remotely controlled by infra-red signals. Thus, the wheeled robot can control the humanoid positioning itself behind him and, through visual information, find it and navigate it. The location of the wheeled robot is obtained merging information from odometers and from landmarks detection, using the Extended Kalman Filter. The marks are visually detected, and their features are extracted by image processing. Parameters obtained by image processing are directly used in the Extended Kalman Filter. Thus, while the wheeled robot locates and navigates the humanoid, it also simultaneously calculates its own location and maps the environment (SLAM). The navigation is done through heuristic algorithms based on errors between the actual and desired pose for each robot. The main contribution of this work was the implementation of a cooperative navigation system for two robots based on visual information, which can be extended to other robotic applications, as the ability to control robots without interfering on its hardware, or attaching communication devices

Sincronismo de dispositivos para o georreferenciamento de imagens digitais

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Avaliação da resistência do solo à penetração em diferentes solos com a variação do teor de água

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)

Paraconsistent Autonomous Mobile Robot Emmy III

This work presents some improvements regarding to the autonomous mobile robot Emmy based on Paraconsistent Annotated Evidential Logic ET. A discussion on navigation system is presented.

Petri nets and autonomous systems: A case study

This work presents the Petri net-based modeling of an autonomous robot's navigation system used for the application of supplies in agriculture. The model was developed theoretically and implemented through the CPNTools software. It simulates the behavior of the robot, capturing environmental characteristics by means of sensors, making appropriate decisions, and forwarding them to the corresponding actuators. By exciting the model using CPNTools it is possible to simulate situations that the robot might undergo, without the need to expose it to real potentially dangerous situations. ©2009 IEEE.

Seleção de informações de guia de rota para a concepção de sistemas de navegação

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Generalização cartográfica para um Sistema de Navegação e Guia de Rota em Automóvel áudio-dinâmico com múltiplas escalas

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Estudo e implementação de técnicas de sincronismo de dispositivos para o georreferenciamento de imagens digitais

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Aplicando lógica fuzzy no controle de robôs móveis usando dispositivos lógicos programáveis e a linguagem VHDL

Pós-graduação em Engenharia Elétrica - FEIS

Metodologia e diretrizes para desenvolvimento de um ambiente computacional para ensino a distância

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Geração automática de estereomodelos a partir de imagens digitais georreferenciadas

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

Variáveis canônicas não singulares e o movimento rotacional de satélites artificiais

Pós-graduação em Física - FEG