A Design Methodology for the Compensation of Positioning Deviation in Gantry Manipulators

This work presents recent results concerning a design methodology used to estimate the positioning deviation for a gantry (Cartesian) manipulator, related mainly to structural elastic deformation of components during operational conditions. The case-study manipulator is classified as gantry type and its basic dimensions are 1,53m x 0,97m x 1,38m. The dimensions used for the calculation of effective workspace due to end-effector path displacement are: 1m x 0,5m x 0,5m. The manipulator is composed by four basic modules defined as module X, module Y, module Z and terminal arm, where is connected the end-effector. Each module controlled axis performs a linear-parabolic positioning movement. The planning path algorithm has the maximum velocity and the total distance as input parameters for a given task. The acceleration and deceleration times are the same. Denavit-Hartemberg parameterization method is used in the manipulator kinematics model. The gantry manipulator can be modeled as four rigid bodies with three degrees-of-freedom in translational movements, connected as an open kinematics chain. Dynamic analysis were performed considering inertial parameters specification such as component mass, inertia and center of gravity position of each module. These parameters are essential for a correct manipulator dynamic modelling, due to multiple possibilities of motion and manipulation of objects with different masses. The dynamic analysis consists of a mathematical modelling of the static and dynamic interactions among the modules. The computation of the structural deformations uses the finite element method (FEM).

Experimental study applied to an industrial robot by using variable structure controllers and friction compensation

Control of an industrial robot is mainly a problem of dynamics. It includes non-linearities, uncertainties and external perturbations that should be considered in the design of control laws. In this work, two control strategies based on variable structure controllers (VSC) and a PD control algorithm are compared in relation to the tracking errors considering friction. The controller's performances are evaluated by adding an static friction model. Simulations and experimental results show it is possible to diminish tracking errors by using a model based friction compensation scheme. A SCARA robot is used to illustrate the conclusions of this paper.

Influence of Travelling Current Linkage Harmonics on Inductance Variation, Torque Ripple and Sensorless Capability of Tooth-Coil Permanent-Magnet Synchronous Machines

This paper introduces an important source of torque ripple in PMSMs with tooth-coil windings (TC-PMSMs). It is theoretically proven that saturation and cross-saturation phenomena caused by the non-synchronous harmonics of the stator current linkage cause a synchronous inductance variation with a particular periodicity. This, in turn, determines the magnitude of the torque ripple and can also deteriorate the performance of signal-injection-based rotor position estimation algorithms. An improved dq- inductance model is proposed. It can be used in torque ripple reduction control schemes and can enhance the self-sensing capabilities of TC-PMSMs

Enthalpy-entropy compensation based on isotherms of mango

Moisture equilibrium data of mango pulp were determined using the static gravimetric method. Adsorption and desorption isotherms were obtained in the range of 30-70 ºC, to water activities (a w) from 0.02 to 0.97. The application of the GAB model to the experimental results, using direct nonlinear regression analysis, provided agreement between experimental and calculated values. The net isosteric heat of sorption was estimated from equilibrium sorption data, using the Clausius-Clapeyron equation. Isosteric heats of sorption were found to increase with increasing temperature and could be well adjusted by an exponential relationship. The enthalpy-entropy compensation theory was applied to sorption isotherms and plots of deltaH versus deltaS provided the isokinetic temperatures, indicating an enthalpy controlled sorption process.

Steps towards more effective antitrust system in EU – The Damages Directive’s effect on victim’s right to compensation for antitrust harm

Kaikkien kansalaisten ja yritysten, jotka kärsivät vahinkoa Euroopan Unionin kilpailusääntöjen (SEUT 101 ja 102 artiklan) rikkomisen vuoksi, on voitava vaatia korvauksia vahingon aiheuttaneelta osapuolelta. Euroopan unionin tuomioistuin on ratkaisuillaan Courage ja Manfredi vahvistanut vahinkoa kärsineen oikeuden saada korvausta kärsimästään vahingosta. Suomessa kilpailuoikeudellista vahingonkorvausta koskeva oikeuskäytäntö on ollut vähäistä, vaikkakin viime aikoina on annettu muutama merkittävä vahingonkorvausratkaisu, näistä kenties tunnetuimpana asvalttikartelliratkaisu. Kilpailuoikeuden rikkomisesta vahinkoa kärsineet saavat kuitenkin vain harvoin korvausta kärsimästään vahingosta, mikä on ollut seurausta erilaisista lainsäädännöllisistä ja menettelyistä johtuvista esteistä jäsenvaltioiden säännöissä. Komission pitkään kestänyt lainsäädäntöhanke EU:n kilpailuoikeuden täytäntöönpanojärjestelmän selkeyttämiseksi päättyi marraskuussa 2014, kun Euroopan parlamentin ja neuvoston direktiivi tietyistä säännöistä, joita sovelletaan jäsenvaltioiden ja Euroopan unionin kilpailuoikeuden rikkomisen johdosta kansallisen lainsäädännön nojalla nostettuihin vahingonkorvauskanteisiin (2014/104/ EU) hyväksyttiin. Direktiivi julkaistiin Euroopan unionin virallisessa lehdessä 5. joulukuuta 2014, ja jäsenvaltioilla on 27.12.2016 asti aikaa implementoida direktiivi osaksi kansallista lainsäädäntöä. Direktiivin tavoitteena on EU:n kilpailusääntöjen tehokas täytäntöönpano sekä kilpailuoikeuden julkisoikeudellisen ja yksityisoikeudellisen täytäntöönpanon selkeyttäminen. Lisäksi direktiivi pyrkii varmistamaan, että vahingonkärsijät voivat saada täyden korvauksen kärsimästään vahingosta, sekä poistamaan esteitä ja pienentämään kustannuksia vahingon todistamisessa, samalla harmonisoiden eri jäsenmaissa toimivien yritysten oikeussuojan tasoa. Tarkastelen pro gradu –tutkielmassani kilpailuoikeudellisen vahingonkorvauksen kehitystä sekä uuden EU:n vahingonkorvausdirektiivin vaikutuksia erityisesti vahingonkärsijän näkökulmasta, eli sitä kuinka direktiivi vaikuttaa vahingonkärsijän mahdollisuuteen saada korvausta kärsimästään vahingosta, joka johtuu EU:n kilpailusääntöjen rikkomisesta. Lisäksi tarkastelen lyhyesti direktiivin tuomia muutoksia Suomen lainsäädäntöön. Tutkielmani loppupäätelmä on, että vaikka vahingonkorvausdirektiivi ei täydellisesti paranna vahingonkärsijän asemaa, se selkeyttää monella tavalla kilpailuoikeudellisten vahingonkorvauskanteiden nykyistä tilaa, ja saattaa tietyssä määrin rohkaista vahingonkärsijiä hakemaan korvausta kärsimästään vahingosta.

Loistehon kompensoinnin ja yliaaltosuodattimien nykytila sekä kehityskohteet Kemira Chemicals Oy:n Joutsenon tehtaalla

Tutkimuksessa käsitelty kemikaalitehdas on 110 kV:n kantaverkkoon liittyvä tehointensiivinen teollisuuslaitos. Prosessien käyttöön mukautetut sähkönjakeluverkon yliaaltosuodattimet ja niiden käyttökytkennät ovat tärkeässä asemassa loistehon tuoton hallitsemiseksi liittymän loistehoikkunaan ja riittävän yliaaltosuodatuksen järjestämiseksi häviöt minimoiden. Kohteena olleen kemikaalitehtaan sähkönjakeluverkon kompensointia ja yliaaltosuodatusta on viimeksi tutkittu vuonna 2003. Tämän jälkeen verkostokomponentit ovat ikääntyneet, prosessien käyttö sekä pienjänniteverkko ovat muuttuneet ja tehdasta käyttävät osittain eri henkilöt. Nykytilaselvitykselle ja verkon kehityskohteiden analysoinnille on tullut tarve edellisen selvityksen jatkoksi. Tutkimus painottuu vahvasti kenttämittauksiin, joiden perusteella sekä kirjallisuutta ja tehtaan järjestelmiä hyödyntäen määritetään loistehotasot verkon keskeisimmissä kohteissa pien-, keski- ja suurjännitetasoilla. Tutkimuksessa esitetään lipeätehtaan suotimien uudelleenjärjestely 4. yliaallon vähentämiseksi ja yksikkökoon pienentämiseksi. Kantaverkon liittymäpisteen tilanne oli hyväksyttävä. Tutkimus esittää pienjännitekompensointia KF-4-100 keskukseen varayhteyden kapasiteettia lisäten. Tutkimus tuotti yleistietoutta verkon käytöstä ja selvitti parhaat käyttökytkennät loistehoikkunan hallitsemiseksi ilman loistehokustannuksia.

CEO Compensation, Compensation Risk, and Corporate Governance: Evidence from Technology Firms

Literature suggests that CEOs of technology firms earn higher pay than CEOs of non-technology firms. I investigate whether compensation risk explains the difference in compensation between technology firms and non-technology firms. Controlling for firm size and performance, I find that CEOs in technology firms have higher pay, but also have much higher compensation risk compared to non-technology firms. Compensation risk explains the major part of the difference in CEO pay. My study is consistent with the labor market economics view that CEOs earn competitive risk-adjusted total compensation.

Managerial Risk-Taking and CEO Excess Compensation

This paper examines risk taking and CEO excess compensation problems in U.S firms to determine their impact on shareholders wealth. Literature suggests a positive effect of CEO incentive risk and strong corporate governance on CEO risk taking. Furthermore, the strong governance mitigates excess compensation problem. Controlling for governance quality and incentive risk, I provide empirical evidence of a significant association between risk taking and CEO excess compensation. When I also control for pay-performance sensitivity (delta) and feedback effects of incentive compensation on CEO risk taking, I find that higher use of incentive pay encourages risk taking, and due to a high exposure to risk CEOs draws excess compensation. Furthermore, I find that the excess compensation problem is more serious with CEOs taking high risk than with those taking low risk. Finally, I find that CEO risk taking also has structural impacts on CEO compensation

Effect of executive compensation on firm performance

The paper finds evidence that the equity-based CEO pay is positively related to firm performance and risk-taking. Both stock price and operating performance as well as firm's riskiness increase in the pay-performance sensitivities (PPS) provided by CEO stock options and stock holdings. PPS can explain stock returns better as an additional factor to the Fama-French 3-factor model. When CEOs are compensated with higher PPS, firms experience higher return on asset (ROA). The higher PPS also leads to the higher risk-taking. While CEO incentive compensation has been perceived mixed on its effectiveness, this study provides support to the equity-based CEO compensation in reducing agency conflicts between CEOs and shareholders.

Firms Performance and CEO Compensation in Canada.

Rapport de recherche