TORP: The Open Robot Project A Framework for Module-Based Robots

The development of robots has shown itself as a very complex interdisciplinary research field. The predominant procedure for these developments in the last decades is based on the assumption that each robot is a fully personalized project, with the direct embedding of hardware and software technologies in robot parts with no level of abstraction. Although this methodology has brought countless benefits to the robotics research, on the other hand, it has imposed major drawbacks: (i) the difficulty to reuse hardware and software parts in new robots or new versions; (ii) the difficulty to compare performance of different robots parts; and (iii) the difficulty to adapt development needs-in hardware and software levels-to local groups expertise. Large advances might be reached, for example, if physical parts of a robot could be reused in a different robot constructed with other technologies by other researcher or group. This paper proposes a framework for robots, TORP (The Open Robot Project), that aims to put forward a standardization in all dimensions (electrical, mechanical and computational) of a robot shared development model. This architecture is based on the dissociation between the robot and its parts, and between the robot parts and their technologies. In this paper, the first specification for a TORP family and the first humanoid robot constructed following the TORP specification set are presented, as well as the advances proposed for their improvement.

Open and Standardized Resources for Smart Transducer Networking

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES)

The tachyon potential in open Neveu-Schwarz string field theory

A classical action for open superstring field theory has been proposed which does not suffer from contact term problems. After generalizing this action to include the non-GSO projected states of the Neveu-Schwarz string, the pure tachyon contribution to the tachyon potential is explicitly computed. The potential has a minimum of V = 1/32g(2) which is 60% of the predicted exact minimum of V = 1/2 pi(2)g(2) from D-brane arguments.

Open and standardized tools for smart transducer networking

IEEE 1451 Standard is intended to address the smart transducer interfacing problematic in network environments. Usually, proprietary hardware and software is a very efficient solution to in planent the IEEE 1451 normative, although can be expensive and inflexible. In contrast, the use of open and standardized tools for implementing the IEEE 1451 normative is proposed in this paper. Tools such as Java and Phyton programming languages, Linux, programmable logic technology, Personal Computer resources and Ethernet architecture were integrated in order to constructa network node based on the IEEE 1451 standards. The node can be applied in systems based on the client-server communication model The evaluation of the employed tools and expermental results are presented. © 2005 IEEE.

TORP: An open standard framework for humanoid robots

Humanoid robots are an extremely complex interdisciplinary research field. Particularly, the development of high size humanoid robots usually requires joint efforts and skills from groups that are in many different research centers around the world. However, there are serious constraints in this kind of collaborative development. Some efforts have been made in order to propose new software frameworks that can allow distributed development with also some degree of hardware abstraction, allowing software reuse in successive projects. However, computation represents only one of the dimensions in robotics tasks, and the need for reuse and exchange of full robot modules between groups are growing. Large advances could be reached if physical parts of a robot could be reused in a different robot constructed with other technologies by other researcher or group. This paper proposes a new robot framework, from now on called TORP (The Open Robot Project), that aims to provide a standard architecture in all dimensions (electrical, mechanical and computational) for this collaborative development. This methodology also represents an open project that is fully shared. In this paper, the first robot constructed following the TORP specification set is presented as well as the advances proposed for its improvement. © 2010 IEEE.

AcMus: an Open, Integrated Platform for Room Acoustics Research

This article describes the design, implementation, and experiences with AcMus, an open and integrated software platform for room acoustics research, which comprises tools for measurement, analysis, and simulation of rooms for music listening and production. Through use of affordable hardware, such as laptops, consumer audio interfaces and microphones, the software allows evaluation of relevant acoustical parameters with stable and consistent results, thus providing valuable information in the diagnosis of acoustical problems, as well as the possibility of simulating modifications in the room through analytical models. The system is open-source and based on a flexible and extensible Java plug-in framework, allowing for cross-platform portability, accessibility and experimentation, thus fostering collaboration of users, developers and researchers in the field of room acoustics.

A NOTE ON OPEN 3-MANIFOLDS SUPPORTING FOLIATIONS BY PLANES

We show that if N, an open connected n-manifold with finitely generated fundamental group, is C-2 foliated by closed planes, then pi(1)(N) is a free group. This implies that if pi(1)(N) has an abelian subgroup of rank greater than one, then F has at least a nonclosed leaf. Next, we show that if N is three dimensional with fundamental group abelian of rank greater than one, then N is homeomorphic to T-2 x R. Furthermore, in this case we give a complete description of the foliation.

Connessione di sitemi a microcontrollore con reti geografiche

Fra le varie ragioni della crescente pervasività di Internet in molteplici settori di mercato del tutto estranei all’ICT, va senza dubbio evidenziata la possibilità di creare canali di comunicazione attraverso i quali poter comandare un sistema e ricevere da esso informazioni di qualsiasi genere, qualunque distanza separi controllato e controllore. Nel caso specifico, il contesto applicativo è l’automotive: in collaborazione col Dipartimento di Ingegneria Elettrica dell’Università di Bologna, ci si è occupati del problema di rendere disponibile a distanza la grande quantità di dati che i vari sotto-sistemi componenti una automobile elettrica si scambiano fra loro, sia legati al tipo di propulsione, elettrico appunto, come i livelli di carica delle batterie o la temperatura dell’inverter, sia di natura meccanica, come i giri motore. L’obiettivo è quello di permettere all’utente (sia esso il progettista, il tecnico riparatore o semplicemente il proprietario) il monitoraggio e la supervisione dello stato del mezzo da remoto nelle sue varie fasi di vita: dai test eseguiti su prototipo in laboratorio, alla messa in strada, alla manutenzione ordinaria e straordinaria. L’approccio individuato è stato quello di collezionare e memorizzare in un archivio centralizzato, raggiungibile via Internet, tutti i dati necessari. Il sistema di elaborazione a bordo richiede di essere facilmente integrabile, quindi di piccole dimensioni, e a basso costo, dovendo prevedere la produzione di molti veicoli; ha inoltre compiti ben definiti e noti a priori. Data la situazione, si è quindi scelto di usare un sistema embedded, cioè un sistema elettronico di elaborazione progettato per svolgere un limitato numero di funzionalità specifiche sottoposte a vincoli temporali e/o economici. Apparati di questo tipo sono denominati “special purpose”, in opposizione ai sistemi di utilità generica detti “general purpose” quali, ad esempio, i personal computer, proprio per la loro capacità di eseguire ripetutamente un’azione a costo contenuto, tramite un giusto compromesso fra hardware dedicato e software, chiamato in questo caso “firmware”. I sistemi embedded hanno subito nel corso del tempo una profonda evoluzione tecnologica, che li ha portati da semplici microcontrollori in grado di svolgere limitate operazioni di calcolo a strutture complesse in grado di interfacciarsi a un gran numero di sensori e attuatori esterni oltre che a molte tecnologie di comunicazione. Nel caso in esame, si è scelto di affidarsi alla piattaforma open-source Arduino; essa è composta da un circuito stampato che integra un microcontrollore Atmel da programmare attraverso interfaccia seriale, chiamata Arduino board, ed offre nativamente numerose funzionalità, quali ingressi e uscite digitali e analogici, supporto per SPI, I2C ed altro; inoltre, per aumentare le possibilità d’utilizzo, può essere posta in comunicazione con schede elettroniche esterne, dette shield, progettate per le più disparate applicazioni, quali controllo di motori elettrici, gps, interfacciamento con bus di campo quale ad esempio CAN, tecnologie di rete come Ethernet, Bluetooth, ZigBee, etc. L’hardware è open-source, ovvero gli schemi elettrici sono liberamente disponibili e utilizzabili così come gran parte del software e della documentazione; questo ha permesso una grande diffusione di questo frame work, portando a numerosi vantaggi: abbassamento del costo, ambienti di sviluppo multi-piattaforma, notevole quantità di documentazione e, soprattutto, continua evoluzione ed aggiornamento hardware e software. È stato quindi possibile interfacciarsi alla centralina del veicolo prelevando i messaggi necessari dal bus CAN e collezionare tutti i valori che dovevano essere archiviati. Data la notevole mole di dati da elaborare, si è scelto di dividere il sistema in due parti separate: un primo nodo, denominato Master, è incaricato di prelevare dall’autovettura i parametri, di associarvi i dati GPS (velocità, tempo e posizione) prelevati al momento della lettura e di inviare il tutto a un secondo nodo, denominato Slave, che si occupa di creare un canale di comunicazione attraverso la rete Internet per raggiungere il database. La denominazione scelta di Master e Slave riflette la scelta fatta per il protocollo di comunicazione fra i due nodi Arduino, ovvero l’I2C, che consente la comunicazione seriale fra dispositivi attraverso la designazione di un “master” e di un arbitrario numero di “slave”. La suddivisione dei compiti fra due nodi permette di distribuire il carico di lavoro con evidenti vantaggi in termini di affidabilità e prestazioni. Del progetto si sono occupate due Tesi di Laurea Magistrale; la presente si occupa del dispositivo Slave e del database. Avendo l’obiettivo di accedere al database da ovunque, si è scelto di appoggiarsi alla rete Internet, alla quale si ha oggi facile accesso da gran parte del mondo. Questo ha fatto sì che la scelta della tecnologia da usare per il database ricadesse su un web server che da un lato raccoglie i dati provenienti dall’autovettura e dall’altro ne permette un’agevole consultazione. Anch’esso è stato implementato con software open-source: si tratta, infatti, di una web application in linguaggio php che riceve, sotto forma di richieste HTTP di tipo GET oppure POST, i dati dal dispositivo Slave e provvede a salvarli, opportunamente formattati, in un database MySQL. Questo impone però che, per dialogare con il web server, il nodo Slave debba implementare tutti i livelli dello stack protocollare di Internet. Due differenti shield realizzano quindi il livello di collegamento, disponibile sia via cavo sia wireless, rispettivamente attraverso l’implementazione in un caso del protocollo Ethernet, nell’altro della connessione GPRS. A questo si appoggiano i protocolli TCP/IP che provvedono a trasportare al database i dati ricevuti dal dispositivo Master sotto forma di messaggi HTTP. Sono descritti approfonditamente il sistema veicolare da controllare e il sistema controllore; i firmware utilizzati per realizzare le funzioni dello Slave con tecnologia Ethernet e con tecnologia GPRS; la web application e il database; infine, sono presentati i risultati delle simulazioni e dei test svolti sul campo nel laboratorio DIE.

Analysis and Implementation of Multiphase-Multilevel Inverter for Open-Winding Loads

Research work carried out in focusing a novel multiphase-multilevel ac motor drive system much suitable for low-voltage high-current power applications. In specific, six-phase asymmetrical induction motor with open-end stator winding configuration, fed from four standard two-level three-phase voltage source inverters (VSIs). Proposed synchronous reference frame control algorithm shares the total dc source power among the 4 VSIs in each switching cycle with three degree of freedom. Precisely, first degree of freedom concerns with the current sharing between two three-phase stator windings. Based on modified multilevel space vector pulse width modulation shares the voltage between each single VSIs of two three-phase stator windings with second and third degree of freedom, having proper multilevel output waveforms. Complete model of whole ac motor drive based on three-phase space vector decomposition approach was developed in PLECS - numerical simulation software working in MATLAB environment. Proposed synchronous reference control algorithm was framed in MATLAB with modified multilevel space vector pulse width modulator. The effectiveness of the entire ac motor drives system was tested. Simulation results are given in detail to show symmetrical and asymmetrical, power sharing conditions. Furthermore, the three degree of freedom are exploited to investigate fault tolerant capabilities in post-fault conditions. Complete set of simulation results are provided when one, two and three VSIs are faulty. Hardware prototype model of quad-inverter was implemented with two passive three-phase open-winding loads using two TMS320F2812 DSP controllers. Developed McBSP (multi-channel buffered serial port) communication algorithm able to control the four VSIs for PWM communication and synchronization. Open-loop control scheme based on inverse three-phase decomposition approach was developed to control entire quad-inverter configuration and tested with balanced and unbalanced operating conditions with simplified PWM techniques. Both simulation and experimental results are always in good agreement with theoretical developments.

Determination of the gluon polarisation from open charm production at COMPASS

One of the main goals of the COMPASS experiment at CERN is the determination of the gluon polarisation in the nucleon. It is determined from spin asymmetries in the scattering of 160 GeV/c polarised muons on a polarised LiD target. The gluon polarisation is accessed by the selection of photon-gluon fusion (PGF) events. The PGF-process can be tagged through hadrons with high transverse momenta or through charmed hadrons in the final state. The advantage of the open charm channel is that, in leading order, the PGF-process is the only process for charm production, thus no physical background contributes to the selected data sample. This thesis presents a measurement of the gluon polarisation from the COMPASS data taken in the years 2002-2004. In the analysis, charm production is tagged through a reconstructed D0-meson decaying in $D^{0}-> K^{-}pi^{+}$ (and charge conjugates). The reconstruction is done on a combinatorial basis. The background of wrong track pairs is reduced using kinematic cuts to the reconstructed D0-candidate and the information on particle identification from the Ring Imaging Cerenkov counter. In addition, the event sample is separated into D0-candidates, where a soft pion from the decay of the D*-meson to a D0-meson, is found, and the D0-candidates without this tag. Due to the small mass difference between D*-meson and D0-meson the signal purity of the D*-tagged sample is about 7 times higher than in the untagged sample. The gluon polarisation is measured from the event asymmetries for the for the different spin configurations of the COMPASS target. To improve the statistical precision of the final results, the events in the final sample are weighted. This method results in an average value of the gluon polarisation in the x-range covered by the data. For the COMPASS data from 2002-2004, the resulting value of the gluon polarisation is $=-0.47+-0.44 (stat)+-0.15(syst.)$. The result is statistically compatible with the existing measurements of $$ in the high-pT channel. Compared to these, the open charm measurement has the advantage of a considerably smaller model dependence.

Open Data: alcune esperienze significative

La tesi si propone di mettere in evidenza alcuni esempi pratici di utilizzo degli Open Data sia in ambito delle pubbliche amministrazioni sia in quello più ampio della sensibilità ambientale, con esempi anche di utilizzi particolarmente interessanti.

Il crowdsourcing per la localizzazione: Il caso di una app open source per dispositivi android

Questo elaborato si propone di analizzare le pratiche della localizzazione nel caso particolare del software destinato ai dispositivi mobili. Le innovazioni tecnologiche hanno portato grandi novità nell’ambiente della localizzazione, sia per quanto riguarda l’approccio, sia per le tecnologie e le tecniche utilizzate. In questa tesi di Laurea saranno anche approfonditi gli aspetti di un nuovo approccio alla traduzione in costante espansione, i fenomeni di traduzione collaborativa e traduzione in crowdsourcing. Nel capitolo 1 viene trattato il fenomeno della localizzazione, partendo dalle sue origini e ripercorrendo la sua storia per cercare di darne una definizione condivisa e delinearne le caratteristiche fondamentali, analizzando i vari fenomeni coinvolti nel processo. Il capitolo 2 affronta il tema della traduzione collaborativa e del crescente numero di community online di traduzione in crowdsourcing, un fenomeno recente che desta curiosità, ma anche preoccupazione all’interno degli ambienti della traduzione, in quanto molti sono i dubbi che pervadono i traduttori professionisti circa il ruolo che verrebbero a ricoprire in questo nuovo mercato linguistico. Nel capitolo 3 sono descritti i vari passaggi che un localizzatore deve compiere nel momento in cui affronta un progetto di localizzazione di una app per il sistema operativo Android, partendo dalla ricerca della stessa fino alla pubblicazione della versione localizzata sullo store o sui diversi repository online. Nel capitolo 4, infine, viene analizzato più approfonditamente Crowdin, uno dei sistemi di traduzione assistita collaborativi online, applicandolo nella pratica alla traduzione di una app per dispositivi mobili dotati di sistema operativo Android. Ne verranno descritti i diversi approcci, a seconda che l’utente sia un project manager oppure un traduttore freelance. Per concludere saranno trattati gli aspetti salienti della traduzione pratica di una app per Android.

Associazioni non profit e linked open data: un esperimento

Le Associazioni Non Profit giocano un ruolo sempre più rilevante nella vita dei cittadini e rappresentano un'importante realtà produttiva del nostro paese; molto spesso però risulta difficile trovare informazioni relative ad eventi, attività o sull'esistenza stessa di queste associazioni. Per venire in contro alle esigenze dei cittadini molte Regioni e Province mettono a disposizione degli elenchi in cui sono raccolte le informazioni relative alle varie organizzazioni che operano sul territorio. Questi elenchi però, presentano spesso grossi problemi, sia per quanto riguarda la correttezza dei dati, sia per i formati utilizzati per la pubblicazione. Questi fattori hanno portato all'idea e alla necessità di realizzare un sistema per raccogliere, sistematizzare e rendere fruibili le informazioni sulle Associazioni Non Profit presenti sul territorio, in modo che questi dati possano essere utilizzati liberamente da chiunque per scopi diversi. Il presente lavoro si pone quindi due obiettivi principali: il primo consiste nell'implementazione di un tool in grado di recuperare le informazioni sulle Associazioni Non Profit sfruttando i loro Siti Web; questo avviene per mezzo dell'utilizzo di tecniche di Web Crawling e Web Scraping. Il secondo obiettivo consiste nel pubblicare le informazioni raccolte, secondo dei modelli che ne permettano un uso libero e non vincolato; per la pubblicazione e la strutturazione dei dati è stato utilizzato un modello basato sui principi dei linked open data.

Disambiguazione di dati da fonti eterogenee in Linked Open Data: un'esperienza.

La pubblicazione si incentra sulla descrizione di un programma generico di disambiguazione di IRI e letterali, in Linked Open Data, fortemente configurabile, quindi applicabile in più contesti. CALID è la sigla di "Customizable Application for Literal and IRI's Disambiguation". Esso è stato creato per risolvere la disambiguazione degli autori di pubblicazioni scientifiche, e in questo articolo viene descritta la parte progettuale, il modo in cui si utilizza e i valori di performance e precisione ottenuti testandolo su diversi datasets.

Una rassegna sugli open data: tecnologie, formati, e casi di studio legati al contesto regionale

Nel Capitolo 1, vedremo un introduzione di che cos’è l’open data, cos’è l’open government. Che vantaggi ci sono con l’open data e come ogni cosa positi- va sappiamo che c’è l’aspetto negativo, pertanto vedremo anche gli svantaggi; ca- pire il motivo per cui è stato scelto. Vedremo quali sono i primi passi per aprire i dati e un piccolo accenno sulle li- cenze. Per poi terminare con i 5 livelli che ci prepareranno al secondo capitolo. Il Capitolo 2, è quello che definirei nozioni specifiche sul argomento, quelle che portano a comprendere bene le nuove tecnologie che stanno dietro, i formati dei file che vengono resi pubblici e una piccola anteprima su come usare questi formati. Per quanto riguarda il Capitolo 3, visiteremo il portale dell’Emilia Romagna e dove vedremo l’iniziativa regionale e l’aspetto riguardante al obbiettivo che si sta cercando di perseguire. Il sito oggetto della nostra documentazione è: dati.emilia- romagna.it il portale ufficiale dove è possibile consultare vari progetti. Nel Capitolo 4, prenderemo Bologna come caso di studio, dove rivedremo alcune cose già fatte nei capitoli precedenti e come elemento in più vedremo al- cuni progetti. Come per la regione anche per Bologna prendiamo il portale uffi- ciale dati.comune.bologna.it come oggetto di lavoro.