Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos

Automatización de los recorridos del robot en un sistema de exploración basado en comportamientos. Se muestran los resultados obtenidos en las simulaciones con Player/Stage de un sistema de exploración basado en comportamientos, donde la localización se realiza mediante los estadísticos de INCA.

Desarrollo de rutinas de control y mejora delsoftware de programación de líneas CNC

El proyecto consiste en integrar el control de una marcadora neumática de COUTH en el control de una GT100 de forma que se pueda controlar la máquina completa desde una única interfaz hombre-máquina. Además de esto se ha mejorado la interfaz existente dándole un aspecto renovado y facilitando la navegabilidad. Por último, se optimizaron unas maniobras eléctricas importantes, mejorando así el conjunto de la máquina. Español

Software de control desarrollado en ROS para teleoperar de manera eficiente el robot Kuka Lightweight mediante el háptico Phantom Omni

La teleoperación o telerobótica es un campo de la robótica que se basa en el control remoto de robots esclavo por parte de un usuario encargado de gobernar, mediante un dispositivo maestro, la fuerza y movimiento del robot. Sobre dicho usuario recaen también las tareas de percepción del entorno, planificación y manipulación compleja. Concretamente se pretende desarrollar el control software necesario para teleoperar un manipulador esclavo, Kuka Lightweigh mediante un dispositivo háptico Phamton Omni, que se comporta como maestro, sin que afecten las diferencias dinámicas y estructurales existentes entre ambos dispositivos, aportando información adicional al operador para facilitar la operación. La principal motivación de la evolución de esta tecnología se debe a la necesidad de realizar trabajos en entornos hostiles, de difícil acceso, o perjudiciales para la salud del usuario.

Hizkuntzaren prozesamendurako teknikak irakaskuntza arloan: galdera sortzaile automatikoa

Proiektu honen helburua hizkuntzaren prozesamendurako tresnek irakaskuntza arloan izan dezaketen erabilgarritasuna aztertzea da. Konkretuki, irakaskuntza materialen sorkuntzan laguntza handia eskaini dezake gaur egun hizkuntzaren prozesamenduak. Ariketak automatikoki prestatzeko sistemak, testu idatzien kalitatea hobetzen laguntzeko sistemak, laburpengintza sistemak... denetarik sortu da azken aldian. Baina, beste hizkuntzetarako buruturiko lana handia den arren euskararako buruturiko lana oso murritza da. Honek bultzatuta, proiektu honetan euskararako ariketak automatikoki sortzeko sistemetan azterketa bat burutuko da, galdera ariketak automatikoki sortzeko zehazki. Galdera hauen helburua ikasleek testuen ulermena lantzea izango da, horretarako testuko alderdi esanguratsuenei buruz galdetzen saiatuko direlarik. Ataza hau burutzeko bi ikerketa lerrotan sakonduko da: Alde batetik, testuko zati esanguratsuenak bilatzen lagunduko duen modulu bat inplementatuko da. Modulu honen helburua testuan agertzen diren termino garrantzitsuenak markatzea eta pisatzea izango da. Termino esanguratsuak bilatuz testuan garrantzitsu diren kontzeptuak zein izan daitezkeen jakin dezakegu. Hau abiapuntu egokia izan daiteke testu baten ulermena lantzen hasteko. Termino hauek markatzeko metodoa probabilitatean oinarriturikoa izango da, hizkuntzaren prozesamenduko alderdi estatistikoa jorratuz. Beste alde batetik, testuan bilaturiko termino garrantzitsuenen inguruan galderak automatikoki eraikiko dituen modulu bat inplementatuko da. Honen helburua esaldi bat eman eta ahalik eta galdera zentzuzko eta zuzenenak sortzea izango da. Honetarako erregeletan oinarrituriko modulu bat inplementatuko da, hizkuntzaren prozesamenduko alderdi linguistikoa jorratuz. Bi modulu hauekin probak burutu ahal izateko euskararako existitzen diren hainbat corpusen azterketa burutuko da. Proiekturako interesgarriak izan daitezkeen corpusak eskuratu eta beharrezko bada corpus berriak biltzeko helburua izango du azterketa honek. Amaitzeko, modulu bakoitzean modu independentean burutuko diren ebaluazioez gain ebaluazio orokor bat ere burutuko da. Bertan bi moduluak elkarrekin lotu eta eszenatoki erreal batean sorturiko aplikazioak izan dezakeen erabilgarritasuna aztertuko da.

Generación procedural de ciudades

El programa desarrollado en el presente Proyecto de Fin de Grado, genera una ciudad a partir de los sistemas denominados L-systems. Es capaz de, definiendo una gramática, crear una red de carreteras que se asemeje a la de las ciudades reales. Una vez creada la red, es posible incluir edifi cios en las parcelas generadas por las diferentes secciones de las carreteras. Para la visualización de la ciudad se utiliza un motor grá fico provisto de las funciones básicas de renderizado: la visualización de objetos 3D, la cámara, texturas, ... Con esas herramientas es posible la visualización de los diferentes estilos de ciudad que se pueden generar mediante el programa.

Sistema konkurrenteak simulatzeko kernel bat: multiprozesadore sistemak

Jarraian, hainbat hilabetetan zehar garatutako proiektuaren deskribapena biltzen duen memoria dugu eskuragarri. Proiektu hau, sistema konkurrenteen simulazioan zentratzen da eta horretarako, mota honetako sistemen arloan hain erabiliak diren Petri Sareak lantzeaz gain, simulatzaile bat programatzeko informazio nahikoa ere barneratzen ditu. Gertaera diskretuko simulatzaile estatistiko batean oinarrituko da proiektuaren garapena, helburua izanik Petri Sareen bidez formalizatzen diren sistemak simulatzeko softwarea osatzea. Proiektuaren helburua da objektuetara zuzendutako hizkuntzaren bidez, Java hizkuntzaren bidez alegia, simulatzailearen programazioa erraztea eta ingurune honen baliabideak erabiltzea, bereziki XML teknologiari lotutakoak. Proiektu hau, bi zati nagusitan banatzen dela esan daiteke. Lehenengo zatiari dagokionez, konputazio munduan simulazioa aurkeztu eta honi buruzko behar adina informazio emango da. Hau, oso erabilgarria izango da programatuko den simulatzailearen nondik norakoak ulertu eta klase desberdinen inplementazioa egin ahal izateko. Horrez gain, zorizko aldagaiak eta hauen simulazioa ere islatzen dira, simulazio prozesu hori ahalik eta era errealean gauzatzeko helburuarekin. Ondoren, Petri Sareak aurkeztuko dira, hauen ezaugarri eta sailkapen desberdinak goraipatuz. Gainera, Petri Sareak definitzeko XML lengoaia erabiliko denez, mota honetako dokumentu eta eskemak aztertuko dira, hauek, garatuko den aplikazioaren oinarri izango direlarik. Bestalde, aplikazioaren muin izango diren klaseen diseinu eta inplementazioak bildu dira azken aurreko kapituluan. Alde batetik, erabili den DOM egituraren inguruko informazioa islatzen da eta bestetik, XML-tik habiatuz lortuko diren PetriNet instantziak maneiatzeko ezinbestekoak diren Java klaseen kodeak erakusten dira. Amaitzeko, egileak ateratako ondorioez gain, proiektuaren garapen prozesuan erabili den bibliografiaren berri ere ematen da.

Una aproximación integral desde la metodología del descubrimiento del conocimiento al problema de la predicción de supervivencia en el desastre del Titanic

El objetivo de este trabajo es estudiar el Desastre del Titanic, utilizando la metodología del Descubrimiento del Conocimiento (KDD). La tesis propone diferentes variantes de cómo aplicar técnicas de Minería de Datos y herramientas del Aprendizaje Automático para predecir de forma eficiente la sobrevivencia de los pasajeros. Con este fin se han adaptado diferentes algoritmos de pre-procesamiento de datos, selección de variables y clasificación, a las características particulares del problema tratado. Algunos de estos algoritmos han sido implementados o sus implementaciones han sido modificadas para el caso específico del problema del Titanic.

Contributions to unsupervised and supervised learning with applications in digital image processing

311 p. : il.

Skeleton based visual pattern recognition. Applications to tabletop interaction

211 p. :il.

Telemonitorización en tiempo real del Síndrome de Apneas-Hipopneas del Sueño (SAHS) mediante pulsioximetría domiciliaria

191 p.

Contributions to the analysis and segmentation of remote sensing hyperspectral images

142 p.

Advances towards behaviour-based indoor robotic exploration

215 p.

Mainbot robotaren simulazioa eta nabigazioa

Proiektu honetan IK4-Tekniker fundazioaren Mainbot robotaren simulazioa eta nabigazioa garatu dira. Mainbot robota zentral termosolar baten mantentze-lanetan lagungarria izateko dago pentsatua, eta Ackermann mugimendu-sistema du. Proiektuaren barnean ondorengoak garatu dira: simulazioaren ingurunea, robot simulatua eta nabigazio-sistema. Robota A puntutik B puntura modu autonomoan nabigatzeko gai izan beharko da, eta, horretarako, sentsoreetatik jasotako informazioa erabili beharko du oztopoak ekiditeko.

Identificación y clasificación de perfiles en un entorno controlado

Utilización de técnicas de visión artificial para extraer la firma del contorno de perfiles de caucho y proceder a su clasificación y comparación con su correspondiente plano.

Desarrollo de un sistema de simulación de datos de metilación

Hasta hace poco, enfermedades como el cáncer o el Alzheimer eran interpretadas solo como mutaciones genéticas, es decir, cambios en la secuencia genética. Sin embargo, son muchos los que últimamente se interesan por la epigenética y por la relación con las enfermedades. La epigenética va más allá que la genética, se basa en los cambios reversibles del ADN y de las proteínas que se unen en él. Esto hace que, sin necesidad de alterar su secuencia, un gen pueda ser expresado o por el contrario quede silenciado. Uno de estos cambios epigenéticos es la metilación del ADN que consiste en una modificación química en el dinucleotido CpG (citosina-fosfato-guanina, es decir, donde una citosina es seguida de una guanina). Existen métodos experimentales para poder detectar la metilación, como por ejemplo, los métodos basados en la modificación del ADN con bisulfito y posterior análisis con arrays de ADN. El objetivo de este proyecto es imitar, mediante la simulación computacional y el estudio de distintas bases de datos, el comportamiento del sistema biológico, a fin de generar datos similares a los reales. Esta simulación de los datos reales permitirá, entre otras cosas, generar escenarios controlados en los que evaluar los métodos de análisis. Adicionalmente, el proceso de diseño permitirá explorar el proceso biológico que da lugar a los datos.