Gasleckortungsmethoden für autonome mobile Inspektionsroboter mit optischer Gasfernmesstechnik in industrieller Umgebung

In vielen Industrieanlagen werden verschiedenste Fluide in der Produktion eingesetzt, die bei einer Freisetzung, z. B. durch ihre toxische oder karzinogene Eigenschaft oder wegen der Brand- und Explosionsgefahr, sowohl die Umwelt als auch Investitionsgüter gefährden können. In Deutschland sind zur Risikominimierung die maximal zulässigen Emissionsmengen von Stoffen und Stoffgruppen in verschiedenen Umweltvorschriften festgelegt, wodurch zu deren Einhaltung eine ausreichende Überwachung aller relevanten Anlagenkomponenten seitens der Betreiber notwendig ist. Eine kontinuierliche und flächendeckende Überwachung der Anlagen ist aber weder personell, noch finanziell mit klassischer In-situ-Sensorik realisierbar. In der vorliegenden Arbeit wird die Problemstellung der autonomen mobilen Gasferndetektion und Gasleckortung in industrieller Umgebung mittels optischer Gasfernmesstechnik adressiert, die zum Teil im Rahmen des Verbundprojekts RoboGasInspector entstand. Neben der Beschreibung des verwendeten mobilen Robotersystems und der Sensorik, werden die eingesetzten Techniken zur Messdatenverarbeitung vorgestellt. Für die Leckortung, als Sonderfall im Inspektionsablauf, wurde die TriMax-Methode entwickelt, die zusätzlich durch einen Bayes-Klassifikator basierten Gasleckschätzer (Bayes classification based gas leak estimator (BeaGLE)) erweitert wurde, um die Erstellung von Leckhypothesen zu verbessern. Der BeaGLE basiert auf Techniken, die in der mobilen Robotik bei der Erstellung von digitalen Karten mittels Entfernungsmessungen genutzt werden. Die vorgestellten Strategien wurden in industrieller Umgebung mittels simulierter Lecks entwickelt und getestet. Zur Bestimmung der Strategieparameter wurden diverse Laborund Freifelduntersuchungen mit dem verwendeten Gasfernmessgerät durchgeführt. Die abschließenden Testergebnisse mit dem Gesamtsystem haben gezeigt, dass die automatische Gasdetektion und Gaslecksuche mittels autonomer mobiler Roboter und optischer Gasfernmesstechnik innerhalb praktikabler Zeiten und mit hinreichender Präzision realisierbar sind. Die Gasdetektion und Gasleckortung mittels autonomer mobiler Roboter und optischer Gasfernmesstechnik ist noch ein junger Forschungszweig der industriellen Servicerobotik. In der abschließenden Diskussion der vorliegenden Arbeit wird deutlich, dass noch weitergehende, interessante Forschungs- und Entwicklungspotentiale erkennbar sind.

L'Activité hors la classe du professeur des écoles liée à la préparation de la classe dans le domaine des mathématiques

Préparer la classe constitue une des tâches professionnelles afférentes à chaque enseignant. Cette tâche, dont l’action d’enseignement menée auprès des élèves résulte, s’effectue dans un espacetemps distinct de celui de la classe. Comment les enseignants du premier degré qui, à l’inverse des enseignants du second degré, doivent enseigner toutes les disciplines réalisent-ils cette tâche? Quelles ressources utilisent-ils? Les manuels qui représentent une grande part des supports proposés et commercialisés par les éditeurs constituent une ressource

L'Activité de l'enseignant dans les situations de rencontre avec des oeuvres d'art (littérature, arts visuels): quels gestes professionnels spécifiques? (Co) activité de l'enseignant et de l'élève au moment de "parler de l'oeuvre"

Les travaux ici présentés se définissent explicitement comme des recherches sur des situations de formation d’enseignants non spécialistes aux problématiques des Enseignements Artistiques et Culturels1 [EAC]. Cela ne signifie pas que ces travaux relèvent de ce qui serait une «recherche appliquée»; bien au contraire, nous postulons que ces situations professionnelles renvoient à la recherche «fondamentale» en sciences des arts des questions originales et difficiles. Une des difficultés de la formation d’enseignants polyvalents est justement de leur apporter, dans des délais forcément réduits, des connaissances solides, alors qu’elles portent sur des champs disciplinaires multiples, et sur des noeuds théoriques qui se révèlent complexes

L'Activité du professeur: entre ajustement aux besoins d'élèves "scolairement fragilisés" et maintien d'une exigence didactique

L’une des principales difficultés que rencontrent les enseignants auprès de publics «scolairement fragilisés»1 est d’obtenir une réelle activité cognitive de leurs élèves en situation de résolution de problèmes mathématiques. On observe le plus souvent la mise en oeuvre d’un faux-semblant d’activité qui consiste, pour les élèves, à appliquer un algorithme de résolution sans prendre le risque d’être confronté à leur propre ignorance (Lemoyne & Conne, 1999). Notons en préambule que si la réflexion menée jusqu’à présent s’ancre de manière privilégiée dans le champ des apprentissages mathématiques, elle alimente néanmoins une problématique plus générale qui vise une étude approfondie des gestes de médiation mis en oeuvre par les professeurs pour pallier le manque d’engagement de certains élèves dans les tâches scolaires qu’ils leur proposent