Using petri nets to specify and execute missions for autonomous underwater vehicles

This paper presents the design and implementation of a mission control system (MCS) for an autonomous underwater vehicle (AUV) based on Petri nets. In the proposed approach the Petri nets are used to specify as well as to execute the desired autonomous vehicle mission. The mission is easily described using an imperative programming language called mission control language (MCL) that formally describes the mission execution thread. A mission control language compiler (MCL-C) able to automatically translate the MCL into a Petri net is described and a real-time Petri net player that allows to execute the resulting Petri net onboard an AUV are also presented

RED BLOOD CELL MICROPARTICLES: ROLE IN TRANSFUSION MEDICINE?

RésuméLes microparticules sont des vésicules phospholipidiques de moins d‟un micromètre relâchées dans le sang par différents types cellulaires, comme les cellules endothéliales, les plaquettes ou encore les globules blancs et rouges. Elles sont bioactives et impliquées dans de nombreux processus physiologiques incluant l‟hémostase. De plus, un nombre élevé de microparticules circulantes dans le sang a été observé dans différentes pathologies.Dans le domaine de la transfusion, les microparticules de globules rouges ont été détectées dans les concentrés érythrocytaires. Le but de cette recherche était de caractériser les microparticules de globules rouges et d‟évaluer si ces dernières avaient un rôle en transfusion. Pour ce faire, une approche globale utilisant différentes techniques comme la cytométrie de flux, la protéomique, la microscopie ainsi que des tests d‟hémostase de routines, a été adoptée.Le présent travail de thèse a démontré que les microparticules de globules rouges s‟accumulent dans les concentrés érythrocytaires pendant le stockage. Leur bioactivité a été démontrée de part leur rôle actif dans le processus de la coagulation. En effet, lors de test de génération de thrombine, elles peuvent non seulement supporter ce processus de coagulation, mais aussi le déclencher par un mécanisme inconnu sous certaines circonstances. Les microparticules de globules rouges présentent aussi des antigènes de groupes sanguins à leur surface, toutefois, leur implication potentielle dans l‟induction d‟une réponse immunitaire n‟est pas connue. Bien que le mécanisme de formation et d‟émissions des microparticules par les globules rouges ne soit pas complètement élucidé, il a été démontré qu‟elles n‟ont pas toutes le même contenu protéique et donc qu‟elles pourraient avoir des fonctions différentes.Au vu des résultats, notamment par leur implication dans la coagulation, il est fort probable que la présence de microparticules puisse affecter la qualité des produits sanguins, et causer des réactions transfusionnelles.

Front anglo-belge (bureau information) [chien équipé d'un masque à gaz] : [photographie de presse] / [Agence Rol]

Référence bibliographique : Rol, 57482

Naächequ lebnats : [Naʿšaq al-bn̄at] ; Marcha Djezireïa : [Marša Gazā iriyya] / Marie Soussan, chant [acc. orch.]. ; Edmond N. Yafil, dir.

[Traditions. Afrique du Nord. Algérie]

En voyage pour Monseigneur. Ambassadeurs, officiers et messagers à la cour de Savoie (1391-1465)

Résumé Amédée VIII, premier comte de Savoie à accéder au titre ducal en 1416, est bien connu pour avoir édicté les Statuta Sabaudie en 1430, pour être devenu ermite à Ripaille près de Thonon en 1434 et, enfin, pour avoir été élu antipape en 1439 sous le nom de Félix V. Mais ce sont surtout ses capacités de fin diplomate qui émergent de l'historiographie. Amédée VIII a en effet su rester en dehors de la guerre de Cent Ans en arbitrant les différentes parties entre 1407 et 1435, puis en continuant son oeuvre d'intermédiaire en Italie jusqu'en 1438. Loin d'être désintéressée, cette activité diplomatique a été utilisée à bon escient pour les propres intérêts du duché. Cette importante activité diplomatique s'est traduite par un nombre élevé d'ambassades envoyées auprès des protagonistes des différents conflits. La politique matrimoniale d'Amédée VIII, visant à un potentiel agrandissement du duché, a généré un tout aussi considérable va-et-vient. Néanmoins, les acteurs des négociations, qu'il s'agisse d'ambassadeurs, d'officiers ou de messagers, ainsi que les modalités pratiques et matérielles de leurs missions, ont totalement été négligés, les historiens s'étant surtout attelés à reconstituer les événements politiques et à vanter l'habileté diplomatique d'Amédée VIII. En étudiant l'exceptionnelle série de comptes conservée aux Archives d'Etat de Turin, les documents émanant des notaires ducaux ou de la Chambre, ainsi que les recueils d'instructions, il résulte qu'Amédée VIII a organisé les voyages de ses officiers au niveau législatif, administratif, financier et pratique, afin d'en faire un instrument de pouvoir et de gouvernement maîtrisé et performant. L'enjeu est en effet fondamental: au niveau international, les ambassadeurs permanents n'existant pas encore, chaque négociation est tributaire d'un voyage pour faire valoir ses droits, protéger ou élargir ses frontières, négocier un mariage, s'assurer une aide militaire ou signer un traité de paix. Les Statuta Sabaudiae sont ainsi les premiers édits savoyards conservés à évoquer les ambassadeurs. La création de dossiers diplomatiques organisés autour des négociations avec un Etat, notamment Milan, met aussi en lumière cette nécessité de contrôler l'intense activité diplomatique déployée par Amédée VIII. La bonne gestion de la diplomatie passe donc également par un important effort de classification de la documentation qu'elle génère en de véritables archives diplomatiques. De même, il ressort très clairement que la diplomatie d'Amédée VIII s'appuie sur une utilisation particulièrement ciblée de ses officiers. Le duc utilise ainsi au mieux les compétences de chacun, qu'il soit question d'ambassadeurs devant traiter de négociations capitales ou de simples chevaucheurs. Dans le cas des légats, c'est principalement dans l'entourage direct du prince qu'ils sont choisis, parmi les conseillers ou les officiers. Ils bénéficient de la confiance de leur seigneur et sont en plus au fait de la situation politique environnante. Les ambassades savoyardes sont d'ailleurs principalement composées d'après un modèle alliant le prestige de la noblesse aux capacités juridiques. Dans ce sens, les légations unissant un officier noble à un juriste sont monnaie courante. Le premier pourra briller au sein de la cour par sa maîtrise du cérémonial, tandis que le second veillera aux problèmes liés au droit et à la rédaction des actes. Amédée VIII pratique également une diplomatie de continuité en envoyant régulièrement les mêmes ambassadeurs auprès d'un seigneur. Ce procédé tend à instaurer un climat de confiance entre les deux parties, le souvenir personnel étant un facteur parfois fondamental lors de négociations. Il donne en outre aux envoyés du duc l'avantage de suivre un même dossier sur une longue période et, ainsi, d'en maîtriser les moindres aspects. Au fil des missions naissent ainsi de véritables spécialistes d'un Etat ou d'affaires particulières. Ces derniers ne sont toutefois pas cantonnés à gérer un seul type de négociation, bien que l'on puisse définir des traits particuliers. Devenu pape, Amédée VIII gardera néanmoins, jusqu'à sa mort en 1451, une influence prépondérante sur son fils Louis dépourvu de son sens aigu de la diplomatie. Le principat de Louis ne peut donc être envisagé séparément de celui de son père. Louis conservera d'ailleurs les supports établis par Amédée VIII pour son appareil diplomatique. Le nouveau duc devra cependant affronter de lourds déboires financiers et une grande instabilité du personnel administratif qui déboucheront in fine sur un refus du voyage diplomatique de la part de certains officiers, remettant ainsi en cause le service du prince.

Effect of hypoxia on cerebral blood flow regulation during rest and exercise : role of cerebral oxygen delivery on performance

Adequate supply of oxygen to the brain is critical for maintaining normal brain function. Severe hypoxia, such as that experienced during high altitude ascent, presents a unique challenge to brain oxygen (O2) supply. During high-intensity exercise, hyperventilation-induced hypocapnia leads to cerebral vasoconstriction, followed by reductions in cerebral blood flow (CBF), oxygen delivery (DO2), and tissue oxygenation. This reduced O2 supply to the brain could potentially account for the reduced performance typically observed during exercise in severe hypoxic conditions. The aims of this thesis were to document the effect of acute and chronic exposure to hypoxia on CBF control, and to determine the role of cerebral DO2 and tissue oxygenation in limiting performance during exercise in severe hypoxia. We assessed CBF, arterial O2 content (CaO2), haemoglobin concentration ([Hb]), partial pressure of arterial O2 (PaO2), cerebrovascular CO2 reactivity, ventilatory response to CO2, cerebral autoregulation (CA), and estimated cerebral DO2 (CBF ⨉ CaO2) at sea level (SL), upon ascent to 5,260 m (ALT1), and following 16 days of acclimatisation to 5,260 m (ALT16). We found an increase in CBF despite an elevated cerebrovascular CO2 reactivity at ALT1, which coincided with a reduced CA. Meanwhile, PaO2 was greatly decreased despite increased ventilatory drive at ALT1, resulting in a concomitant decrease in CaO2. At ALT16, CBF decreased towards SL values, while cerebrovascular CO2 reactivity and ventilatory drive were further elevated. Acclimatisation increased PaO2, [Hb], and therefore CaO2 at ALT16, but these changes did not improve CA compared to ALT1. No differences were observed in cerebral DO2 across SL, ALT1, and ALT16. Our findings demonstrate that cerebral DO2 is maintained during both acute and chronic exposure to 5,260 m, due to the reciprocal changes in CBF and CaO2. We measured middle cerebral artery velocity (MCAv: index of CBF), cerebral DO2, ventilation (VE), and performance during incremental cycling to exhaustion and 15km time trial cycling in both normoxia and severe hypoxia (11% O2, normobaric), with and without added CO2 to the inspirate (CO2 breathing). We found MCAv was higher during exercise in severe hypoxia compared in normoxia, while cerebral tissue oxygenation and DO2 were reduced. CO2 breathing was effective in preventing the development of hyperventilation-induced hypocapnia during intense exercise in both normoxia and hypoxia. As a result, we were able to increase both MCAv and cerebral DO2 during exercise in hypoxia with our CO2 breathing setup. However, we concomitantly increased VE and PaO2 (and presumably respiratory work) due to the increased hypercapnic stimuli with CO2 breathing, which subsequently contributed to the cerebral DO2 increase during hypoxic exercise. While we effectively restored cerebral DO2 during exercise in hypoxia to normoxic values with CO2 breathing, we did not observe any improvement in cerebral tissue oxygenation or exercise performance. Accordingly, our findings do not support the role of reduced cerebral DO2 in limiting exercise performance in severe hypoxia. -- Un apport adéquat en oxygène au niveau du cerveau est primordial pour le maintien des fonctions cérébrales normales. L'hypoxie sévère, telle qu'expérimentée au cours d'ascensions en haute altitude, présente un défi unique pour l'apport cérébral en oxygène (O2). Lors d'exercices à haute intensité, l'hypocapnie induite par l'hyperventilation entraîne une vasoconstriction cérébrale suivie par une réduction du flux sanguin cérébral (CBF), de l'apport en oxygène (DO2), ainsi que de l'oxygénation tissulaire. Cette réduction de l'apport en O2 au cerveau pourrait potentiellement être responsable de la diminution de performance observée au cours d'exercices en condition d'hypoxie sévère. Les buts de cette thèse étaient de documenter l'effet de l'exposition aiguë et chronique à l'hypoxie sur le contrôle du CBF, ainsi que de déterminer le rôle du DO2 cérébral et de l'oxygénation tissulaire comme facteurs limitant la performance lors d'exercices en hypoxie sévère. Nous avons mesuré CBF, le contenu artériel en oxygène (CaO2), la concentration en hémoglobine ([Hb]), la pression partielle artérielle en O2 (PaO2), la réactivité cérébrovasculaire au CO2, la réponse ventilatoire au CO2, et l'autorégulation cérébrale sanguine (CA), et estimé DO2 cérébral (CBF x CaO2), au niveau de la mer (SL), au premier jour à 5.260 m (ALT1) et après seize jours d'acclimatation à 5.260 m (ALT16). Nous avons trouvé des augmentations du CBF et de la réactivité cérébrovasculaire au CO2 après une ascension à 5.260 m. Ces augmentations coïncidaient avec une réduction de l'autorégulation cérébrale. Simultanément, la PaO2 était grandement réduite, malgré l'augmentation de la ventilation (VE), résultant en une diminution de la CaO2. Après seize jours d'acclimatation à 5.260 m, le CBF revenait autour des valeurs observées au niveau de la mer, alors que la réactivité cérébrovasculaire au CO2 et la VE augmentaient par rapport à ALT1. L'acclimatation augmentait la PaO2, la concentration en hémoglobine, et donc la CaO2, mais n'améliorait pas l'autorégulation cérébrale, comparé à ALT1. Aucune différence n'était observée au niveau du DO2 cérébral entre SL, ALT1 et ALT16. Nos résultats montrent que le DO2 cérébral est maintenu constant lors d'expositions aiguë et chronique à 5.260m, ce qui s'explique par la réciprocité des variations du CBF et de la CaO2. Nous avons mesuré la vitesse d'écoulement du sang dans l'artère cérébrale moyenne (MCAv : un indice du CBF), le DO2 cérébral, la VE et la performance lors d'exercice incrémentaux jusqu'à épuisement sur cycloergomètre, ainsi que des contre-la-montres de 15 km en normoxie et en hypoxie sévère (11% O2, normobarique) ; avec ajout ou non de CO2 dans le mélange gazeux inspiré. Nous avons trouvé que MCAv était plus haute pendant l'exercice hypoxique, comparé à la normoxie alors que le DO2 cérébral était réduit. L'ajout de CO2 dans le gaz inspiré était efficace pour prévenir l'hypocapnie induite par l'hyperventilation, qui se développe à l'exercice intense, à la fois en normoxie et en hypoxie. Nous avons pu augmenter MCAv et le DO2 cérébral pendant l'exercice hypoxique, grâce à l'ajout de CO2. Cependant, nous avons augmenté la VE et la PaO2 (et probablement le travail respiratoire) à cause de l'augmentation du stimulus hypercapnique. Alors que nous avons, grâce à l'ajout de CO2, efficacement restauré le DO2 cérébral au cours de l'exercice en hypoxie à des valeurs obtenues en normoxie, nous n'avons observé aucune amélioration dans l'oxygénation du tissu cérébral ou de la performance. En conséquence, nos résultats ne soutiennent pas le rôle d'un DO2 cérébral réduit comme facteur limitant de la performance en hypoxie sévère.