Novel pharmacogenomic markers of irinotecan-induced severe toxicity in metastatic colorectal cancer patients

L’irinotécan est un agent de chimiothérapie largement utilisé pour le traitement de tumeurs solides, particulièrement pour le cancer colorectal métastatique (mCRC). Fréquemment, le traitement par l’irinotécan conduit à la neutropénie et la diarrhée, des effets secondaires sévères qui peuvent limiter la poursuite du traitement et la qualité de vie des patients. Plusieurs études pharmacogénomiques ont évalué les risques associés à la chimiothérapie à base d’irinotécan, en particulier en lien avec le gène UGT1A, alors que peu d’études ont examiné l’impact des gènes codant pour des transporteurs. Par exemple, le marqueur UGT1A1*28 a été associé à une augmentation de 2 fois du risque de neutropénie, mais ce marqueur ne permet pas de prédire la toxicité gastrointestinale ou l’issue clinique. L’objectif de cette étude était de découvrir de nouveaux marqueurs génétiques associés au risque de toxicité induite par l’irinotécan, en utilisant une stratégie d’haplotype/SNP-étiquette permettant de maximiser la couverture des loci génétiques ciblés. Nous avons analysé les associations génétiques des loci UGT1 et sept gènes codants pour des transporteurs ABC impliqués dans la pharmacocinétique de l’irinotécan, soient ABCB1, ABCC1, ABCC2, ABCC5, ABCG1, ABCG2 ainsi que SLCO1B1. Les profils de 167 patients canadiens atteints de mCRC sous traitement FOLFIRI (à base d’irinotécan) ont été examinés et les marqueurs significatifs ont par la suite été validés dans une cohorte indépendante de 250 patients italiens. Nous avons découvert dans la région intergénique en aval du gène UGT1, un nouveau marqueur (rs11563250G) associé à un moindre risque de neutropénie sévère (rapport des cotes (RC)=0.21; p=0.043 chez les canadiens, RC=0.27; p=0.036 chez les italiens, et RC=0.31 p=0.001 pour les deux cohortes combinées). De plus, le RC est demeuré significatif après correction pour multiples comparaisons (p=0.041). Par ailleurs, pour l’haplotype défini par les marqueurs rs11563250G et UGT1A1*1 (rs8175347 TA6), le RC était de 0.17 (p=0.0004). Un test génétique évaluant ces marqueurs permettrait d’identifier les patients susceptibles de bénéficier d’une augmentation de dose d’irinotécan. En revanche, une autre combinaison de marqueurs, ABCC5 rs3749438 et rs10937158 (T–C), a prédit un risque plus faible de diarrhée sévère dans les deux cohortes (RC = 0.43; p=0.001). La coexistence des marqueurs ABCG1 rs225440T et ABCC5 rs2292997A a prédit un risque accru de neutropénie (RC=5.93; p=0.0002), alors qu’une prédiction encore plus significative a été obtenue lorsque ces marqueurs sont combinés au marqueur de risque bien établi UGT1A1*28 rs8175347 (RC=7.68; p<0.0001). Enfin, les porteurs de l’allèle de protection UGT1 rs11563250G en absence d’allèles de risque, ont montré une incidence réduite de neutropénie sévère (8.2% vs. 34.0%; p<0.0001). Nous concluons que ces nouveaux marqueurs génétiques prédictifs pourraient permettre d’améliorer l’évaluation du risque de toxicité et personnaliser le traitement à base d’irinotécan pour les patients atteints du cancer colorectal métastatique.

Les coopératives et le développement régional au Québec : évolution de l'analyse et du discours

Comment expliquer que les coopératives et le développement régional soient si naturellement associés comme les éléments d'une même stratégie de développement? Idéologie, réflexe naturel, artifice du discours? Bien malin qui peut répondre de manière catégorique. Certes, il s'en trouve encore quelques-uns pour soutenir que les régions constituent, grâce à leur tissu social homogène, un terreau propice à l'émergence des coopératives. Mais l'explication la plus répandue insiste plutôt sur la capacité qu'auraient les coopératives de répondre directement et efficacement aux besoins de la communauté et de devenir, par effet d'entraînement, des forces économiques toutes désignées pour le développement par la base de la communauté, et progressivement, des régions. Malheureusement, force est de constater que cette supposée affinité entre les coopératives et le développement régional n'a pas su garantir à elle seule l'essor d'une dynamique de développement des régions par les coopératives. De fait, la répartition des coopératives sur l'ensemble du territoire des régions du Québec n'a pas empêché l’émergence des problèmes de développement que connaissent plusieurs régions périphériques. L'objectif de cet essai consiste à cerner l'état de l'analyse et du discours sur les coopératives et le développement régional. Notre réflexion est le résultat d'une recherche bibliographique exhaustive sur ce sujet et de quatre entrevues semi-directives conduites auprès de hauts fonctionnaires de la Direction des coopératives du ministère de l'Industrie, du Commerce et de la Technologie (MICT), au mois de mai 1990. Dans un premier temps, nous ferons un rappel historique des principaux courants théoriques qui ont guidé l'évolution du concept de développement régional. Dans un deuxième temps, à l'aide des éléments dégagés dans notre premier chapitre, nous tenterons de cerner l'état de l'analyse sur le rôle des coopératives dans le développement des régions. Puis enfin, dans notre dernier chapitre, nous analyserons la philosophie d'intervention de l'État concernant le rôle des coopératives en région. Pourquoi l'État? Parce que l'État, via ses dirigeants politiques et son appareil public, a fortement contribué à l'évolution de l'analyse et du discours à ce sujet. Les praticiens sont absents de cette démarche. Pourquoi? Mener l'enquête-terrain qu'aurait nécessitée l'analyse de la conception que les coopérateurs nourrissent à l'égard de leur rôle dans les régions aurait dépassé de loin l'objectif et les conditions de travail requis par cet essai. De plus, notre objectif de recherche s'en tient uniquement au rôle attribué aux coopératives en région par les chercheurs et les dirigeants politiques, et non pas à leur rôle effectif dans ces régions.

Local savings and credit organizations : towards an innovative approach for rural Zimbabwe

Résumé : L'épargne et le crédit sont reconnus comme deux éléments clés du développement économique. Or, jusqu'à ce que les membres défavorisés d'une communauté aient accès aux ressources et services financiers, ils seront toujours privés de la participation au processus du développement et des bénéfices qui pourraient s'en suivre. La recherche indique que les services des prêts offerts par les institutions officielles ne parviennent que rarement aux plus pauvres de la société, qui sont obligés par conséquent de dépendre des intermédiaires informels comme les groupes d'épargne et les usuriers. Diverses organisations sur place comme les coopératives ont essayé de répondre aux besoins du développement des communautés défavorisées. Dans ce contexte, nous ferons d'abord le bilan historique et international des coopératives d'épargne et de crédit (i.e. les caisses populaires). Ensuite, nous analyserons quatre autres tentatives récentes qui eurent pour but de créer de nouvelles formes d'institutions financières, de les développer de telle sorte qu'elles offrent un degré d'accès raisonnable, sinon privilégié, aux ménages de revenu inférieur. L'analyse de ces cas-ci (venant du Zimbabwe, de l'Inde, du Ghana, et du Bangladesh) permettra d'identifier leurs caractéristiques communes et divergentes. À partir des résultats de cette analyse, un projet pilote au Zimbabwe fut initié pour élaborer une stratégie appropriée qui faciliterait le développement d'un réseau de caisses rurales. L'analyse théorique, la mise en pratique du projet, ainsi que les conclusions subséquentes soulignent l'importance de la participation directe des communautés à l'élaboration des organisations populaires. Il est évident que ces méthodes sont de loin plus efficaces que celles basées sur des politiques et des structures uniformes et compréhensives.||Abstract : Savings and credit are recognized as key elements of economic development, but until such time as disadvantaged members of the community have access to financial resources and services, they are obstructed from participating fully in the development process. Experience has shown that formal institutional credit bas rarely reached the poorer sectors of society, who have had to rely on informal intermediaries such as savings groups and money-lenders. Local organizations such as co-operatives have attempted to respond to the development needs of disadvantaged communities, and the historical and international record of savings and credit co-operatives (i.e. credit unions) is examined in this context. Four recent initiatives to design and develop new forms of financial institutions that give fair if not favoured access to low-income housebolds are also identified. These cases (from Zimbabwe, India, Bangladesh, and Ghana) are examined in an effort to identify common and divergent characteristics. Following from this analysis, a pilot project in Zimbabwe was initiated in an effort to elaborate an appropriate strategy for development of a network of rural savings and credit organization. The theoretical analysis, field exercise and subsequent reflections highlight the need for participatory methods of organizational design and development, rather than any all-encompassing structural or policy guidelines.

Commande optimale d'un satellite à propulsion électrique utilisant les perturbations pour l'élimination des débris orbitaux en basse altitude

Depuis le lancement du premier satellite Spoutnik 1 en 1957, l’environnement spatial est de plus en plus utilisé et le nombre de débris orbitaux se multiplie naturellement, soit par des explosions, des collisions ou tout simplement par les opérations normales des satellites. Au-delà d'un certain seuil, la densité des débris orbitaux risque de créer une réaction en chaîne incontrôlée : l’effet Kessler. L’élimination des débris orbitaux en basse altitude permettrait de limiter cette réaction et ainsi de préserver l’environnement spatial afin de pouvoir l’utiliser de façon sécuritaire. L’élimination des débris orbitaux est une opération complexe et coûteuse. Elle consiste à déplacer des objets spatiaux inactifs vers une orbite basse pour mener à leur désintégration dans la basse atmosphère terrestre. En utilisant les perturbations orbitales, il est possible de réduire le coût du carburant requis pour effectuer les manœuvres orbitales nécessaires à l’élimination de ces débris. L'objectif principal de cette étude consiste à développer une procédure et une stratégie de commande autonome afin de modifier l'orbite des satellites non opérationnels (débris) pour mener à leur désintégration naturelle tout en optimisant les facteurs carburant et temps. Pour ce faire, un modèle d’atmosphère basé sur le modèle de Jacchia (1977) est développé. Un modèle de la dynamique du satellite inclut aussi les perturbations principales, soit : traînée atmosphérique, non sphéricité et distribution non uniforme de la masse de la Terre. Ces modèles ainsi qu'un algorithme de commande optimale pour un propulseur électrique sont développés et le tout est validé par simulations numériques sur Matlab/Simulink. Au terme de cette étude, les conditions optimales dans lesquelles il faut laisser un débris afin qu'il se désintègre dans la basse atmosphère de la Terre en quelques semaines seront données (type d'orbite : altitude, inclinaison, etc.) ainsi que le coût en carburant pour une telle mission. Cette étude permettra de prouver qu'il est possible de réaliser des missions d'élimination des débris orbitaux tout en réduisant les coûts associés aux manœuvres orbitales par l'utilisation des perturbations naturelles de l'environnement.

Sur des estimateurs et des tests non-paramétriques pour des distributions et copules conditionnelles

Pour modéliser un vecteur aléatoire en présence d'une co-variable, on peut d'abord faire appel à la fonction de répartition conditionnelle. En effet, cette dernière contient toute l'information ayant trait au comportement du vecteur étant donné une valeur prise par la co-variable. Il peut aussi être commode de séparer l'étude du comportement conjoint du vecteur de celle du comportement individuel de chacune de ses composantes. Pour ce faire, on utilise la copule conditionnelle, qui caractérise complètement la dépendance conditionnelle régissant les différentes associations entre les variables. Dans chacun des cas, la mise en oeuvre d'une stratégie d'estimation et d'inférence s'avère une étape essentielle à leur utilisant en pratique. Lorsqu'aucune information n'est disponible a priori quant à un choix éventuel de modèle, il devient pertinent d'opter pour des méthodes non-paramétriques. Le premier article de cette thèse, co-écrit par Jean-François Quessy et moi-même, propose une façon de ré-échantillonner des estimateurs non-paramétriques pour des distributions conditionnelles. Cet article a été publié dans la revue Statistics and Computing. En autres choses, nous y montrons comment obtenir des intervalles de confiance pour des statistiques s'écrivant en terme de la fonction de répartition conditionnelle. Le second article de cette thèse, co-écrit par Taoufik Bouezmarni, Jean-François Quessy et moi-même, s'affaire à étudier deux estimateurs non-paramétriques de la copule conditionnelles, proposés par Gijbels et coll. en présence de données sérielles. Cet article a été soumis dans la revue Statistics and Probability Letters. Nous identifions la distribution asymptotique de chacun de ces estimateurs pour des données mélangeantes. Le troisième article de cette thèse, co-écrit par Taoufik Bouezmarni, Jean-François Quessy et moi-même, propose une nouvelle façon d'étudier les relations de causalité entre deux séries chronologiques. Cet article a été soumis dans la revue Electronic Journal of Statistics. Dans cet article, nous utilisons la copule conditionnelle pour caractériser une version locale de la causalité au sens de Granger. Puis, nous proposons des mesures de causalité basées sur la copule conditionnelle. Le quatrième article de cette thèse, co-écrit par Taoufik Bouezmarni, Anouar El Ghouch et moi-même, propose une méthode qui permette d'estimer adéquatement la copule conditionnelle en présence de données incomplètes. Cet article a été soumis dans la revue Scandinavian Journal of Statistics. Les propriétés asymptotiques de l'estimateur proposé y sont aussi étudiées. Finalement, la dernière partie de cette thèse contient un travail inédit, qui porte sur la mise en oeuvre de tests statistiques permettant de déterminer si deux copules conditionnelles sont concordantes. En plus d'y présenter des résultats originaux, cette étude illustre l'utilité des techniques de ré-échantillonnage développées dans notre premier article.

Étude de la réception des stratégies de vulgarisation scientifique et de persuasion dans un objectif de sensibilisation et de modification comportementale : le cas de la présentation sur la pollution lumineuse à l'ASTROLab

Dans le cadre du présent travail, nous examinons les présentations de sensibilisation effectuées à l’ASTROLab, par l’entremise d’une enquête terrain. Nous étudions ces présentations sous divers angles qui s’entrecroisent : les stratégies de communication existantes (tant de vulgarisation que de persuasion ou de communication environnementale), les processus de l’impact persuasif et de la modification comportementale et les caractéristiques du comportement modifiable. Les questions auxquelles nous tentons de répondre avec cette étude concernent les stratégies de vulgarisation scientifique utilisées à l’ASTROLab contribuant efficacement à la modification comportementale ainsi que la corrélation entre la promotion de l’information et l’action. L’observation des groupes ainsi que deux sondages, en deux temps, ont permis de ressortir des résultats qualitatifs et quantitatifs. Nous avons constaté que la principale stratégie de vulgarisation scientifique efficace pour la modification comportementale est celle qui repose sur les caractéristiques du comportement modifiable. L’exemplification semble aussi avoir porté fruit, mais de façon moins évidente. Le visuel et la clarté des termes ainsi que la crédibilité et l’humour ont participé à la compréhension et à la persuasion, tout comme la stratégie de l’appel à l’émotion, qui a aussi contribué à l’attention. Bien sûr, la persuasion, et par ricochet la rétention de l’information, est en grande partie responsable de la modification comportementale. La rétention a été consolidée grâce au visuel, à l’exemplarité et au récit, ainsi qu’un peu grâce à l’appel à l’émotion et à la comparaison. L’humour y a également joué un rôle, en aidant à conserver l’attention. Nos résultats démontrent que seulement 32 % des participantes et participants en sont à l’étape de l’action et qu’environ 90 % des gens étudiés affirment avoir transmis l’information acquise. Ce constat porte à croire que l’étape de la promotion de l’information n’est pas nécessairement précédée d’actions tangibles, mais minimalement d’intention d’action. À partir de l’étude menée, nous formulons cinq recommandations à l’intention des vulgarisateurs afin de pallier les facteurs limitants. Un des principaux facteurs limitants à l’action a été l’impuissance des participantes et participants. Nous constatons aussi que, dans le processus de l’impact persuasif, l’étape de la rétention est celle qui a le plus posé problème. Nos recherches théoriques n’étaient pas précisément tournées vers les stratégies de rétention de l’information, à part pour les méthodes comme le visuel, l’expérience ou l’humour. Il serait pertinent de refaire une étude qui permettrait d’approfondir les assises théoriques reliées à la mémorisation d’information, afin de diriger autrement la méthodologie ou l’analyse des résultats, et d’en arriver à des recommandations utiles à ce sujet.

L’impact de la pratique de méditation de compassion sur l’empathie des psychothérapeutes : trois études de cas

Au cours des trois dernières décennies, un nombre grandissant de chercheurs et de cliniciens se sont intéressés à la méditation comme stratégie de régulation attentionnelle et émotionnelle. Plusieurs études ont mis en évidence un lien entre la pratique de la méditation en pleine conscience, l’alliance thérapeutique et l’empathie. Plus récemment, des pratiques méditatives portant sur l’amour bienveillant et la compassion ont également suscité l’intérêt de la communauté scientifique. Les pratiques de méditation de compassion pourraient s’avérer tout aussi utiles que la pleine conscience dans le développement de l’empathie et offriraient de surcroit une certaine protection contre la fatigue empathique. L’objectif principal de cette thèse consiste à mieux comprendre l’impact de la méditation de compassion sur l’empathie des psychothérapeutes. À cette fin, la thèse est composée de deux articles explorant le lien entre la méditation de compassion et l’empathie des psychothérapeutes sous des angles complémentaires. Le premier article présente une revue des écrits portant sur le lien entre la pratique de la méditation de compassion et l’empathie des psychothérapeutes. L’objectif de cette revue des écrits est de répondre à la question suivante : la méditation de compassion peut-elle contribuer au développement de l’empathie des psychothérapeutes? Étant donné les nombreux liens et les chevauchements entre les pratiques de méditation en pleine conscience et les pratiques de méditation de compassion, les études portant sur le lien entre pleine conscience et empathie sont également considérées dans cette revue des écrits. Il apparaît, au terme de cette revue de littérature, que les pratiques de méditation de compassion peuvent augmenter l’activation de circuits neuronaux importants pour l’empathie. Ces pratiques de méditation semblent également améliorer l’empathie affective et la justesse de la perception empathique lorsque ces variables sont mesurées à l’aide d’échelles d’auto-évaluation. La méditation de compassion diminuerait également l’intensité des affects négatifs accompagnant l’empathie pour la douleur d’autrui. Tout en permettant de constater que la méditation de compassion semble avoir des impacts positifs sur divers aspects de l’empathie, la revue des écrits présentée dans le premier chapitre a permis de relever certaines limites des études citées et de suggérer quelques pistes de recherches futures. Ainsi, on note que la méditation en pleine conscience et la méditation de compassion sont souvent présentées conjointement et ce, à des participants n’ayant aucune expérience préalable de méditation. Cela fait en sorte qu’il est difficile de déterminer avec certitude si les bienfaits rapportés par les participants sont attribuables à la méditation de compassion, ou s’ils sont simplement dûs au fait que les participants ont entamé une pratique de méditation. Cela soulève donc la question suivante : quel est l’impact spécifique de la méditation de compassion sur l’empathie des psychothérapeutes, au delà des bienfaits qu’ils retirent déjà de la méditation en pleine conscience? C’est à cette question que tente de répondre l’étude conduite dans le cadre de la présente thèse et qui constitue l’objet du deuxième article. Dans le cadre de cette étude, un entraînement à la méditation de compassion a été offert à trois psychothérapeutes d’expérience ayant déjà une pratique régulière de la méditation en pleine conscience. L’entraînement proposé consistait en une pratique guidée de la méditation de compassion, offerte sur un enregistrement audio-numérique, à raison de vingt minutes par jour, à tous les deux jours, pendant quatre semaines. Des entrevues semi-structurées ont eu lieu avant l’entraînement, puis au terme des quatre semaines d’entraînement, de même que lors d’un suivi effectué quatre semaines plus tard. Une analyse compréhensive du récit phénoménologique des participants a mis en lumière des changements touchant quatre aspects principaux de l’expérience empathique : 1) la relation à soi; 2) l’expérience empathique elle-même; 3) l’expérience d’une relation thérapeutique; et 4) l’intégration du changement. À travers ces quatre aspects, des changements touchant diverses dimensions de l’expérience empathique sont abordés comme : la compassion pour soi, la pression de performance, la qualité de la présence à l’autre, l’acceptation de l’autre, la tolérance à la souffrance, et l’amour altruiste. Cette étude a donc permis de constater que même des psychothérapeutes d’expérience ayant déjà une pratique régulière de méditation en pleine conscience peuvent retirer des bienfaits de la méditation de compassion, tant au niveau de leur expérience empathique qu’au niveau de la prévention de la fatigue empathique et de l’épuisement professionnel. Cette thèse apporte donc une contribution originale à la compréhension de l’impact spécifique de la méditation de compassion sur l’empathie des psychothérapeutes en permettant de mieux saisir, à partir d’une perspective phénoménologique, l’influence de cette pratique de méditation sur divers aspects et dimensions de l’expérience empathique. En donnant la parole à des psychothérapeutes d’expérience ayant déjà une pratique de méditation en pleine conscience, l’étude met en lumière les bienfaits propres à la méditation de compassion au niveau de l’expérience empathique et au niveau de la prévention de la fatigue empathique. À ce titre, elle offre des pistes permettant d’améliorer tant la formation de base que la formation continue des psychothérapeutes en s’appuyant sur des données scientifiques probantes.

Le réinvestissement des acquis d’une expérience d’expatriation

L’expatriation est une stratégie organisationnelle en constante croissance et considérée comme un puissant moteur de développement du leadership. Les entreprises internationales qui l’emploient font toutefois face à de nombreux défis, dont celui de fidéliser les expatriés, qui sont nombreux à quitter dans les deux années suivant leur rapatriement. Comme solution à cette problématique, il a été proposé de faire une meilleure utilisation de l’expérience acquise à l’international. La présente étude vise donc à répondre aux questions suivantes : a) quels sont les acquis développés par les expatriés pendant leur assignation à l’étranger?, b) comment les expatriés réinvestissent-ils ces acquis au sein de leur organisation au retour de leur expérience d’expatriation?, et c) quels sont les facteurs facilitant le réinvestissement des acquis de l’expatriation? Pour ce faire, une méthode qualitative a été utilisée et des entretiens individuels en profondeur, semi-directifs, ont été effectués avec dix rapatriés francophones de quatre multinationales québécoises. L’analyse qualitative a été effectuée à l’aide d’un procédé inductif de catégories conceptualisantes permettant d’expliquer un phénomène, ici le réinvestissement des acquis de l’expérience d’expatriation, selon le point de vue des rapatriés. Premièrement, les participants affirment avoir fait des apprentissages de différents ordres. Il s’agit d’habiletés de gestion de soi, relationnelles, interculturelles, techniques, stratégiques, ainsi que des habiletés managériales. Deuxièmement, cette étude met en lumière qu’une fois de retour de leur assignation à l’international, les rapatriés utilisent, de manière consciente et volontaire, les acquis auxquels ils accordent de la valeur et déploient plusieurs comportements de réinvestissement des acquis tels que : partager des informations techniques, prévenir les problèmes potentiels et améliorer les façons de faire, représenter la compagnie à l’étranger, maintenir un réseau de contacts internationaux, agir à titre d’interprète culturel, gérer du personnel, former ou coacher d’autres expatriés, relever de nouveaux défis au sein de l’entreprise ou mettre en valeur leurs acquis dans le cadre d’un entretien d’embauche. Finalement, les rapatriés ont mis de l’avant des facteurs à la fois personnels et organisationnels qui faciliteraient, selon eux, le réinvestissement des acquis. Parmi les facteurs personnels, il y a la motivation de l’expatrié à transférer ses connaissances et à réinvestir ses acquis, la capacité à nommer et à affirmer ses besoins, le sentiment d’appartenance à l’entreprise et l’intention de rester, de même que de la patience et des attentes réalistes face au retour. Les facteurs organisationnels identifiés sont : la reconnaissance de la part du supérieur immédiat et de l’organisation, l’intérêt de la part des collègues et du supérieur immédiat, une culture organisationnelle de communication et de transparence, la présence d’une structure organisationnelle de transfert des connaissances et de gestion des talents, une diversité culturelle au sein de l’entreprise, la présence d’opportunités et de projets motivants en continuité avec le mandat à l’international et la tenue d’une rencontre-bilan avec les Ressources Humaines.

Conception d'un robot positionneur d'aiguille pour les interventions percutanées au niveau du foie, guidées par IRM

Dans la dernière décennie, la robotique souple a connu un gain de popularité considérable. Elle est, de façon inhérente, sécuritaire pour les humains et l’environnement qui l’entourent. Grâce à sa faible rigidité, la robotique souple est idéale pour manipuler des objets fragiles et elle est en mesure de s’adapter à son environnement. Les caractéristiques uniques de la robotique souple font de cette technologie un tremplin vers la conception d’appareils médicaux novateurs, plus particulièrement pour des outils permettant le positionnement d’aiguilles dans le but de faire des interventions percutanées, notamment au niveau du foie. Toutefois, la souplesse de cette technologie induit, du même coup, quelques désagréments. Elle procure un comportement sécuritaire, mais entraîne aussi un manque de rigidité limitant les applications de la robotique souple. Sans une rigidité minimale, il est impossible d’accomplir des opérations repérables et précises. La robotique souple a en fait un compromis majeur entre la capacité de chargement et la plage d’utilisation. Pour utiliser cette technologie dans le domaine médical, il est primordial d’ajouter un système permettant de moduler la rigidité du système pour inhiber ce compromis. Couplée avec un système de freinage granulaire, la robotique souple semble comporter l’ensemble des caractéristiques permettant d’accomplir des interventions au foie. Cette étude tend à démontrer que couplée à un système modulant la rigidité, la robotique souple peut être utilisée pour accomplir des opérations d’une façon précise et repérable, tout en demeurant sécuritaire. Le positionneur d’aiguilles développé est 100 % compatible avec l’Imagerie à Résonance Magnétique (IRM). La plage d’insertion du système permet de rejoindre l’entièreté du foie (1500 cm³), tout en maintenant une rigidité suffisante (3 N/mm) et en étant aussi précis que l’outil d’imagerie utilisée (1 mm). L’approche hybride consistant à développer un système activé de façon souple couplée à un module régulant sa rigidité permet d’obtenir à la fois les avantages d’une robotique compliante (souple) et conventionnelle (dure).