Identificação em tempo real de modelo dinâmico de robô móvel com acionamento diferencial e zona morta

Several mobile robots show non-linear behavior, mainly due friction phenomena between the mechanical parts of the robot or between the robot and the ground. Linear models are efficient in some cases, but it is necessary take the robot non-linearity in consideration when precise displacement and positioning are desired. In this work a parametric model identification procedure for a mobile robot with differential drive that considers the dead-zone in the robot actuators is proposed. The method consists in dividing the system into Hammerstein systems and then uses the key-term separation principle to present the input-output relations which shows the parameters from both linear and non-linear blocks. The parameters are then simultaneously estimated through a recursive least squares algorithm. The results shows that is possible to identify the dead-zone thresholds together with the linear parameters

Produção de β-ecdisona em Pfaffia glomerata (Spreng.) Pedersen em função da adubação orgânica em 6 épocas de crescimento

O trabalho teve como objetivo verificar a influência da adubação orgânica em 6 épocas de crescimento na produção de β-ecdisona por plantas de Pfaffia glomerata. O experimento foi conduzido na Fazenda Santo Antonio do Araquá, distrito de Catâneo Ângelo, município de São Manuel, São Paulo, Brasil. Utilizou-se o delineamento de blocos ao acaso, num esquema fatorial 5x6, com quatro repetições, considerando-se 8 plantas úteis por parcela. Os blocos foram constituídos de 6 épocas de crescimento (60, 120, 180, 240, 300 e 360 dias após a germinação) e de 5 doses de esterco de galinha curtido [testemunha (sem adubação), 15, 30, 45 e 60 t ha-1]. Após cada colheita, as raízes das plantas foram secas em estufa com circulação de ar forçada a 40ºC e pesadas para posterior extração do β-ecdisona, seguindo metodologia desenvolvida por Magalhães (2000). Os resultados foram submetidos à análise de variância e ao teste de separação de médias de Scott Knott, todos a 5% de probabilidade. Quando ocorreu interação os resultados foram avaliados usando-se análise de regressão polinominal. O teor de β-ecdisona não foi influenciado pelas doses de adubo e nem pela época do crescimento das plantas. Porém a quantidade total de β-ecdisona por raiz foi influenciada pela época de crescimento, sendo que aos 360 dias após a emergência ocorreu uma maior quantidade do princípio ativo em todos os tratamentos. Apesar de não diferir estatisticamente dos demais tratamentos, aos 360 dias após a emergência das plantas, o tratamento 30 t ha-1 foi o que proporcionou maior quantidade de β-ecdisona.

Sistema inteligente para determinação das direções de chegada de múltiplos sinais em arranjos de antenas

This dissertation presents a new proposal for the Direction of Arrival (DOA) detection problem for more than one signal inciding simultaneously on an antennas array with linear or planar geometry by using intelligent algorithms. The DOA estimator is developed by using techniques of Conventional Beam-forming (CBF), Blind Source Separation (BSS), and the neural estimator MRBF (Modular Structure of Radial Basis Functions). The developed MRBF estimator has its capacity extended due to the interaction with the BSS technique. The BSS makes an estimation of the steering vectors of the multiple plane waves that reach the array in the same frequency, that means, obtains to separate mixed signals without information a priori. The technique developed in this work makes possible to identify the multiple sources directions and to identify and to exclude interference sources

Influência de diferentes meios de cultura sobre o crescimento de Pfaffia glomerata (Spreng.) Pedersen (Amaranthaceae) para conservação in vitro

Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP)